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PORTO ALEGRE
2018
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PORTO ALEGRE
2018
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RESUMO
No meio acadêmico, especialmente nas áreas das engenharias, física, dentre outras
ciências exatas, estudantes e profissionais enfrentam situações onde a ausência de
abordagens mais práticas acabam dificultando o aprendizado, causando desinteresse
e até mesmo evasão. Uma forma de tornar o processo de aprendizado mais dinâmico
e prático é utilizando ferramentas que permitam demonstrar, por meio de simulações,
exemplos de como a teoria funciona na prática. Além disso, ferramentas de simulação
também podem ser empregadas para validação de soluções, evitando gastos
financeiros com o desenvolvimento protótipos. Este trabalho demonstra a utilização
da plataforma de simulação V-REP, que pode ser utilizada para fins de ensino bem
como para a modelagem, controle e execução de simulações em trabalhos
acadêmicos. Também é apresentado como foi possível utilizar o VREP para a
realização de simulações em uma pesquisa de um robô terrestre que realiza a busca
por alvos em um ambiente tridimensional. Durante a busca é simulada a comunicação
entre os robôs e é realizado o mapeamento do ambiente.
ABSTRACT
SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................ 5
1.2 OBJETIVOS ..................................................................................................... 5
2. REFERENCIAL TEÓRICO...................................................................................... 6
2.1 SIMULAÇÃO .................................................................................................... 6
2.2 ROBOS AUTONOMOS .................................................................................... 7
3. METODOLOGIA ..................................................................................................... 8
3.1 INTERFACE DE PROGRAMAÇÃO DE APLICAÇÕES ................................... 8
3.2 OBJETOS DE CENA ....................................................................................... 9
3.3 MÓDULO DE CALCULO.................................................................................. 9
3.4 DINÂMICA...................................................................................................... 10
3.4.1 BIBLIOTECA DE FÍSICA BULLET ............................................................ 10
3.4.2 OPEN DYNAMICS ENGINE (ODE) .......................................................... 11
3.4.3 VORTEX DYNAMICS................................................................................ 11
3.4.4 NEWTON DYNAMICS .............................................................................. 11
3.5 FORMAS DE MODELAR UM ROBO NO V-REP ........................................... 11
3.6 DEMONSTRAÇÃO DE USO COM ROBÔ AUTONOMO ............................... 12
5. ANÁLISE............................................................................................................... 18
6. CONCLUSÃO ....................................................................................................... 19
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 20
5
1. INTRODUÇÃO
1.2 OBJETIVOS
2. REFERENCIAL TEÓRICO
2.1 SIMULAÇÃO
1. Anatomia;
2. Funcionalidade;
3. Tipos de Controle.
8
3. METODOLOGIA
3.4 DINÂMICA
A modelagem da de um robô pode ser feita a partir de duas formas, se for para
projetos simplórios, ou seja, projetos que não necessitam de um design bem definido,
como por exemplo para usar como estudo de movimentos pode-se modelar por meio
dos elementos básicos dispostos no software (planos, circulo, cubo, cilindro...) e
segunda utilizando CAD.
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Este robô utiliza as rodas do tipo Mecanum Wheel, conforme Figura 6, através
destas pequenas rodinhas passivas instaladas no perímetro da roda maior formando
um ângulo de 45° entre o eixo das rodas passivas e o plano da roda permite ele ande
em todas as direções sem precisar rotacionar.
O fator de escala será sempre unitário, visto não estar a ser usado este campo
para obtenção da posição. No final, com os dados da matriz rotação "R" e a matriz
translação "T" descrita anteriormente, na Figura 12, obtém-se a matriz transformação:
5. ANÁLISE
6. CONCLUSÃO
REFERÊNCIAS