Biomecánica del

Movimiento Humano
Prof.: Andrés Valverde Conesa
Dpto. Ing. Mecánica
Contenidos
„ Introducción.
„ Estructura mecánica.
„ Estructura cinemática.
„ Tipos de articulaciones.
„ Configuraciones cinemáticas.
„ Precisión de movimientos.
Referencias anatómicas
Plano Horizontal Plano Coronal Plano Medio

Plano Transverso Plano Frontal Plano Sagital

Referencias anatómicas
„ Eje Antero-posterior o Sagital
… Recorre de anterior a posterior
… Ángulos de movimiento en plano frontal
„ Eje Medial-Lateral, Lateral, o Frontal
… Recorre el cuerpo de un lado a otro en Plano Frontal
… Ángulos de movimiento en Plano Sagital
„ Eje Longitudinal o Vertical
… Recorre el cuerpo de craneal a caudal
… Ángulos de movimiento en Plano Transverso
Referencias anatómicas

Posterior
Lateral Lateral
Medial Medial
Anterior
Vista Superior (Plano Transverso)
Referencias anatómicas
„ A es proximal con
A respecto de B.
„ C es proximal
B
C respecto de C.
A „ C es distal respecto
de B.
B „ B es distal respecto
de A.
C
Referencias anatómicas
„ Superior (craneal) „ Superficial
„ Inferior (caudal) „ Profundo
„ Anterior (ventral) „ Externo (exterior)
„ Posterior (dorsal) „ Interno (interior)
„ Medial „ Central
„ Lateral „ Periférico
„ Proximal „ Parietal
„ Distal „ Visceral
Referencias anatómicas
„ Proximal
„ Distal
„ Superficial
„ Profundo
„ Interno
„ Externo
„ Ipsilateral
„ Contralateral
Referencias anatómicas
„ Flexión „ Inclinación
„ Extensión „ Eversión
„ Abducción „ Inversión
„ Adducción „ Supinación
„ Rotación „ Pronación
„ Circunducción „ Protrusión
„ Radialización „ Retrusión
„ Ulnarización „ Dorsiflexión
„ Elevación „ Plantiflexión
„ Depresión
Similitudes con la mecánica de
Robots
BRAZO HUMANO BRAZO ROBOT

HUESOS ESLABONES

MÚSCULOS ACCIONADORES

TENDONES TRANSMISIONES

NERVIOS CABLES DE SEÑAL

Cadena Cinemática
„ Un manipulador
industrial convencional
se conforma como una
cadena cinemática
abierta formada por un
conjunto de eslabones
o elementos de la
cadena
interrelacionados
mediante articulaciones
o pares cinemáticos.
Tipos de cadenas cinemáticas
„ ABIERTAS. Son aquellas en las cuales el último
elemento de la cadena es libre, mano, pie. Ej. saludar
con la mano.
„ CERRADAS. Son aquellas en las cuales el último
elemento es fijo o tiene que vencer una resistencia.
… De acuerdo a la resistencia que a vencer:
„ CADENA CERRADA LEVEMENTE FRENADA: La resistencia a
vencer es muy pequeña. Ej. trasladar un libro.
„ CADENA CERRADA FUERTEMENTE FRENADA: La resistencia
es vencida con dificultad. Ej. empujar un mueble pesado.
„ CADENA CERRADA ESTRICTAMENTE CERRADA: La resistencia
es mayor a la fuerza individual, Ej. la resistencia de una pared o del
piso.
Articulaciones
„ Las Uniones son elementos rígidos que se emplean para la
conexión de las diversas articulaciones del robot. En una
cadena de unión-articulación-unión, se le denomina unión de
entrada al eslabón que esta más cerca de la base del robot, a
la otra unión por consiguiente se le llama unión de salida. La
unión de salida es la que se desplaza con respecto a la unión
de entrada.
„ El movimiento de las uniones puede ser lineal o rotacional.
Las Articulaciones Lineales implican un movimiento
deslizante o de translación de las uniones de conexión, este
movimiento puede ser generado por pistones o por medio de
hacer deslizar el elemento sobre un carril o guía usando
dispositivos mecánicos, eléctricos o neumáticos.
Articulaciones
Articulaciones
„ Diartrosis o articulaciones móviles
… Enartrosis: las superficies articulares que intervienen son esféricas, una cóncava
y una convexa. Realizan todos los movimientos posibles en el espacio, como por
ejemplo la articulación glenohumeral y la coxofemoral.
… Condilartrosis: las superficies articulares son alargadas, una convexa y una
concava. Efectúan todos los movimientos posibles salvo el de rotación.
… Trocleartrosis: las superficies articulares son una polea o tróclea y dos carillas
separadas por una cresta. Ejecutan los movimientos de flexión y extensión. Por
ejemplo, la articulación del codo.
… Encaje recíproco: las superficies articulares son una cóncava y otra convexa,
que encajan perfectamente. Menos la rotación, realizan todos los movimientos,
pero con poca amplitud.
… Trocoides: las superficies articulares son un eje óseo y un anillo osteofibroso.
Poseen un movimiento de rotación.
… Artrodias: las superficies articulares son dos carillas planas.
Articulaciones
„ Anfiartrosis (escasa movilidad)
… Anfiartrosis verdaderas: incluyen las articulaciones de
los cuerpos vertebrales, la sacro-coccígea y la sacro-
vertebral.
… Diartroanfiartrosis: subtipo de articulación cuyas
características le colocan entre las diartrosis y las
anfiartrosis debido a su posibilidad de presentar una
cavidad articular dentro del ligamento interóseo,
como la articulación del pubis, la sacroilíaca y la
esternal superior.
Articulaciones
„ Sinartrosis (sin movimiento)
… sincondrosis: el tejido que sirve de unión en la articulación es
cartilaginoso, como en las articulaciones sacro-ilíaca, esfeno-
occipital, petrostiloidea y vómero-etinoidal.
… sinfibrosis: el tejido que sirve de unión en la articulación es
fibroso. La forma del borde de unión de la articulación permite
subdividir este tipo en otros tres:
„ ** sinfibrosis escamosa: bordes en bisel, como se observan en la
articulación parieto-temporal.
„ sinfibrosis armónica: bordes rugosos, como se observan en las
articulaciones naso-nasal, naso-maxilar y ungui-maxilar.
„ gonfosis: Inserción del diente en la cavidad labial.
Grados de libertad
„ Cada uno de los
movimientos
independientes que
puede realizar una
articulación con
respecto a la anterior
se denomina grado
de libertad
Articulaciones
„ Articulación
húmero-cubital
(codo).
„ Trocleartrosis
(bisagra).
„ Movimiento en
1 eje. 1 Grado
de libertad.
Articulaciones
„ Articulación
carpo- radial
(muñeca).
„ Encaje
recíproco.
„ Movimiento en 2
ejes. 2 grados
de libertad.
Articulaciones
„ Articulación coxo-
femoral.
„ Enartrosis
(superficie esférica
cóncava-convexa).
„ Movimiento
multiaxial. 3
grados de libertad
Movimiento
„ Clara ventaja al relacionar una
determinada cantidad de articulaciones en
vez de una.
„ Grados de libertad se suman.
Movimiento
„ Ejemplo: falanges
distales de un pianista.
„ 17º grados de libertad:
… 1º falange distal y proximal.
… 2º metacarpofalángicas.
… 2º en la muñeca.
… 1º en articulaciones
radioulnares.
… 1º en el codo.
… 3º en el hombro.
… 3º en la acromioclavicular.
… 3º en la esternoclavicular
Movimiento

a) 3 grados de libertad
más los de la
muñeca.
b) Robot redundante, 4
grados de libertad
para evitar
obsáculos
Movimiento
Artrocinemática
„ 'Estudia los movimientos de las carillas
articulares, sin importar las causas que los
provocan.'
Deslizamiento (Traslación) Sin eje.
Giro (Rotación) Con eje perpendicular a la
superficie del movimiento.
Balanceo (Rotación) Con eje paralelo a la superficie del
movimiento
Rodamiento (Combinación) Combinación de Deslizamiento, y
Giro o Balanceo.
Artrocinemática

„ Rodadura (izqda.). Nuevos puntos de una

superficie articular entran en contacto con
nuevos puntos de la otra superficie.
„ Deslizamiento (dcha.). Un punto de una
superficie articular entra en contacto con nuevos
puntos de la otra superficie.
Espacio de trabajo

„ El espacio o volumen de trabajo, está formado por todas

las posiciones del espacio potencialmente accesibles
por el extremo de su muñeca.