PRACTICA No.

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TLAXCALA

CINEMÁTICA DE ROBOTS

NOMBRE DEL REPORTE: PROGRAMACIÓN BASICA DE MOTOMAN

PRESENTA:

JUAN ANTONIO ESCÁRCEGA FERNÁNDEZ

PABLO FLORES COCOLETZI

PEDRO GÓMEZ CUAPIO

CARLOS ALFREDO CERVANTES PÉREZ

DOCENTE: ELIAS

GRADO: 8°

GRUPO: “C”

FECHA: 27/FEBRERO/2014
 INTRODUCCIÓN

A continuación se presentara un panorama básico sobre el robot motoman en cuanto a su

programación, como poder llevar a acabo ciertas operaciones, grabas ciertos puntos, algunas
coordenadas para posicionarlo en cada lugar específico, todo lo anterior se lograra con el correcto
uso del Teach Pendant, el operador puede interactuar de manera directa con él, además también
se verificaran ciertas instrucciones las cuales ya en el Teach, estas están definidas para cada función
que se requiera usar, para nuestro brazo robótico.

OBJETIVO

Que el alumno sea capaz de comprender la programación básica de los robots motoman referente
a grabar posiciones, modificar velocidades, borrar posiciones e insertar las posiciones mediante la
creación de una trayectoria definida.

MATERIALES Y EQUIPO UTILIZADOS

Robot motoman

Manual de programación básica de motoman

PROCEDIMIENTO

1. Elaborar un programa para ejecutar la trayectoria de una figura geométrica.

1, 6

2 5

3 4

2. Estructura del programa.

Para poder comenzar con la programación se realizara una serie de pasos “estructura de programa”
con el cual le asignaremos ordenes al motoman para que este pueda desplazarse de un punto a otro
por medio de coordenadas utilizando el Teach Pendant.
 Fig. 1 Utilización de Teach Pendant para la programación de los puntos.

3. Una vez programado se procederá a correr el programa que se grabó con las trayectorias para
ello hay dos procedimientos.

Procedimiento 1:

a). Coloque el cursor en la primera línea del programa

b). Verifique que la velocidad este en media (M).

c). Para mover el robot al paso que está el cursor mantenga presionada la tecla FWD entonces el
robot se mueve al paso determinado y se detiene automáticamente.

d). Para mover al robot a cada paso sucesivo deje de presionar la tecla FDW y vuelva a presionarla.

Una vez ejecutados los puntos anteriores el motoman tiene la facilidad de realizar una serie de
movimientos en las trayectorias antes ya gravadas por medio de la figura geométrica, y para poder
pasar a cada punto grabado se tiene que presionar FDW y soltarla, de esta manera se podrá llegar
hasta el último paso de forma manual ya que a diferencia del siguiente procedimiento el cual lo
puede realizar pero de forma automática girando la perilla a forma play.

Fig. 2 En esta imagen se puede observar el desplazamiento del motoman a cada uno de los puntos
antes ya programados.

Procedimiento 2

a). Este modo permite que el robot actué como si fuera en modo play y el programa del robot con
un límite de velocidad del 25% de su velocidad máxima.
b). Colocar el cursor en la primera línea del programa (NOP).

c). presionar al mismo tiempo las teclas INTER LOCK+TEST START

d). Para interrumpir el movimiento dejar de presionar TEST STAR.

La diferencia que existe entre el procedimiento 1 y el 2 es que en el primer procedimiento es donde

se lleva a cabo la programación de la secuencia a seguir y esta puede probarse de forma manual
adema de que es únicamente exclusivo para el personal de mantenimiento, diferencia del primer
programa usando este procedimiento se hará de forma automática en donde se observó que el
motoman al pasar del punto 3 al 4 el movimiento que hace es de forma de arco por lo que es
necesario pasarlo a forma lineal y para ello se procedió a cambiar algunos datos para que lo haga
lineal y este sea más rápido.

4). Ya verificado el programa ejecútelo en modo play.

a). Coloque el cursor en la primera línea del programa.

b). Gire el selector a modo PLAY.

c). Presione el botón de activación de servos SERVO ON READY.

d). Presione el botón de START

Para poder llevar a cabo este procedimiento cambiamos los parámetros que nos arrojó
automáticamente el motoman al programar cada punto por los ya establecidos en la hoja de
instrucciones y cambiar en modo play, ya que esta configuración es utilizada principalmente para
el personal operativo ya que para poder ejecutar el programa solo se presiona el botón star.

Estructura modificada:

0000 NOP

0001 MOVJ VJ=25.00

0002 MOVJ VJ=50.00

0003 MOVJ VJ=12.50

0004 MOVL VJ=138.00

0005 MOVJ VJ=12.50

0006 MOVJ VJ=50.00

0007 END

5. Observe la diferencia de velocidades

Una vez que cambiamos los parámetros nos pudimos dar cuenta que la velocidad de desplazamiento
del motoman aumento, así como el movimiento que realizo el desplazarse del punto tres al punto
cuatro ya que en vez de ser en forma curva esta se nidifico de manera lineal.
6. Verifique la ejecución del programa con los 3 diferentes tipos de ciclo, para acceder a estas
opciones selecciona en modo PLAY la opción JOB en el menú principal y de ahí la opción CYCLE, en
la ventana que aparece en la opción WORK SELECT presione SELECT y mueva al cursor a:

1). Paso a paso

2). 1ciclo (1-Cycle)

2). Automáticamente

En el primer punto pudimos observar que para que el motoman pueda realizar el recorrido en cada
punto este tiene que moverse paso a paso, en el segundo punto el motoman tiene la facilidad de
realizar el recorrido de forma automática pero únicamente una sola vez y este se para, en el tercer
punto pudimos observar que el motoman realizo el recorrido del programa de forma automática
pero infinitamente hasta que nosotros le demos la orden de paro por medio del botón TEST START,
una vez realzado cada uno de los puntos se prosiguió a regresar el motoman al punto inicial o casa
por medio del botón FWD.

CONCLUSIÓN

La programación de los robots; desde el punto de vista del equipo parece un poco simple pero desde
cierto punto algo tediosa. Pudimos observar que, en la programación de los robots motoman se
tiene que llevar a cabo desde la función Teach del Teach-Pendal; en el modo play de del Teach-
pendal podemos llevar a cabo distintas formas de ejecutar la programación ya hecha, (modo: cycle,
steep, automatic); despendiendo de lo que se quiera observar o modificar en el programa se llevan
a cabo las distintas formas de ejecutar el programa.

Desde cierto punto de vista es de una gran ayuda y experiencia comenzar a utilizar este tipo de
brazos robóticos y saber cómo se lleva a cabo su funcionamiento y que es lo que lo compone.