CONTROL ANALOGO

FRANKY JOHAN RUGE CASTELLANOS

1019029028

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES
BOGOTA
2018
 INTRODUCCIÓN

El control que se aplica en la industria se conoce como control de procesos. Se ocupa sobre todo del
control de variables como temperatura, presión, caudal y otras en un proceso industrial o alimenticio
de una planta. Se incluye como parte del plan de estudios de cualquier programa de ingeniería
electrónica. Emplea muchos de los principios de la ingeniería de control. La ingeniería de control es
un área muy amplia y cualquier ingeniería puede usar los mismos principios y técnicas que esta utiliza.

Los sistemas de control se pueden definir como los medios a través de los cuales una cantidad o
variable de interés en una máquina, mecanismo o proceso, es mantenido o alterado de acuerdo a un
patrón de comportamiento deseado.

La ingeniera de control moderna se relación con la ingeniera eléctrica y electrónica, pues los circuitos
electrónicos pueden ser modernizados usando técnicas de la teoría de control. Anterior a la
electrónica moderna, los dispositivos para el control de procesos eran diseñados por la ingeniera
mecánica. Algunos de estos dispositivos mecánicos siguen siendo usados en la actualidad en
combinación con modernos dispositivos electrónicos.

En el siguiente trabajo se plantea un problema realizando una identificación del sistema, el modelo
matemático y su desarrollo, se representa en MATLAB donde se muestra el diagrama, determinando
su estabilidad absoluta con el cálculo de Routh-Hurwitz, también se analizará con base en la función
de transferencia y una señal de prueba escalón unitario.
 ACTIVIDAD A DESARROLLAR

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y

Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de
calidad necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde
hace un tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los
motores de corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las
establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o
cambian constantemente de velocidad. Para corregir este problema, la empresa ha
decidido incorporar módulos controladores en las tarjetas principales de los
reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de
Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que diseñe un
prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad
constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar igualmente
un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.

1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz

La función de transferencia de los motores es:
10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4
Se necesita que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento de 0.4 (ζ) a una
frecuencia de (ωn) de 4 rad/seg.
Se puede identificar que el sistema es de segundo orden el cual tiene la forma
1 𝑘𝑑𝑐 𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = =
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Donde se ve:
𝑚 = 1, 𝑏 = 6, 𝑘 = 4

𝑘 4
𝜔𝑛 = √ , 𝜔𝑛 = √ = 2
𝑚 1
Según la tabla de Routh para un sistema de segundo orden se tiene:

De donde se saca que:

𝑎2 = 1 ; 𝑎1 = 6 ; 𝑎0 = 4
𝑎1 𝑎0 − 0𝑎2 6(4) − 0(1)
𝑏1 = = = 4 = 𝑎0
𝑎1 6
Para un sistema estable se debe cumplir que:
a. No haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh: se cumple
b. Se cumpla la condición necesaria a2, a1, a0>0: se cumple
c. Se cumpla la condición que dice que los coeficientes de la primera columna del
algoritmo sean positivos: se cumple
De acuerdo a todo lo anterior, el sistema cumple con las condiciones necesarias y se dice
que es estable.

Ahora se realiza la simulación en MATLAB para mostrar que es cierto:

Esta imagen nos muestra el código del programa, donde en la primera línea se tiene la k
que nosotros hayamos, después se tiene el numerador de la función de transferencia que
en este caso es 10, en la siguiente línea se define los coeficientes del polinomio del
denominador, en la 4 línea se tiene la función de transferencia del sistema, en la siguiente
línea se tiene la función de transferencia que va dentro de la función de transferencia de
lazo cerrado, en la penúltima línea se define la función de transferencia de lazo cerrado
donde se pone la función anterior y la retroalimentación que en este caso es 4, en la
última línea del código se grafica la función de transferencia de lazo cerrado. La grafica
nos da que:

Como se puede observar en la gráfica, se puede concluir que el sistema es estable, hasta
después de los 50 seg empieza a funcionar y la amplitud no varía de forma tan drástica.
2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario.

10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4
1
𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) 𝑋(𝑠) =
𝑠

Del gráfico se tiene que:

10
𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 4)
Ahora se hace uso de las fracciones parciales para aplicar la transformada inversa de
Laplace.
10 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
= +
𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 4) 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 4
10 = 𝐴(𝑠 2 + 6𝑠 + 4) + 𝐵𝑠 2 + 𝐶𝑠 = 𝑠 2 (𝐴 + 𝐵) + 𝑠(6𝐴 + 𝐶) + 4𝐴
Se tiene que:
10
4𝐴 = 10, 𝐴 =
4
−10
𝐴 + 𝐵 = 0, 𝐵 =
4
10
6𝐴 + 𝐶 = 0, 𝐶 = −6 ∗ = −15
4
Entonces la función de transferencia quedaría
10 10
10/4 (− 4 ) 𝑠 − 15 10/4 ( 4 ) (𝑠 + 3) 2.5(3)
𝑌(𝑠) = + 2 = − −
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠 (𝑠 + 3)2 − 9 (𝑠 + 3)2 − 9
Ahora aplicando la transformada inversa se tiene que:
10 10 −3𝑡 5
𝑦(𝑡) = [ − 𝑒 cosh(3𝑡) − 𝑒 −3𝑡 sinh(3𝑡)] 𝑢(𝑡)
4 4 2

Ahora realizando la simulación en MATLAB de lo anterior:

Y la gráfica es:
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario
10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4
Primero hallamos la constante de posición para la entrada escalón la cual:
10 10 5
𝑘𝑝𝑜𝑠 = lim 𝐺(𝑠) = = =
𝑠−𝑜 (0)2 + 6 ∗ (0) + 4 4 2
Ahora el error en estado estable para la entrada escalón es:
1 1 1 2
𝐸𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝑘𝑝𝑜𝑠 1 + 5 7 7
2 2

4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un

coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.4 a una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg.

𝛿 = 0.4
𝜔𝑛 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Para un sistema de segundo orden, la función de transferencia a un escalón unitario es:

𝐾 𝜔𝑛 2
𝑀(𝑠) = 2 =
𝑠 + 𝑝𝑠 + 𝐾 𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Reemplazando los respectivos valores se tiene:

42 16
𝑀(𝑠) = 2 =
𝑠 + 2 ∗ 0.4 ∗ 4 ∗ 𝑠 + 42 𝑠 2 + 3.2𝑠 + 16

Esta sería la función de transferencia del sistema.

5. Simulaciones en Matlab u Octave donde se compruebe el diseño realizado y se muestre
la respuesta del sistema ya compensado.
Realizando la respectiva simulación para el sistema se tiene:
 Conclusiones
*Se demuestra por ecuaciones polinómicas el comportamiento del problema ejecutado y
permite al estudiante usar herramientas como MATLAB, en donde se realiza gráficas y
tiempos y se visualiza el problema planteado.
*Por medio de la investigación sobre el comportamiento de sistemas eléctricos para poder
someterlos a un sistema de control, se permite que el estudiante cree métodos en donde
pueda ejecutar un control de dicho sistema.
*Permite a los estudiantes interactuar entre ellos y formar un grupo de trabajo.
*Permite al estudiante tener una idea más clarificada de lo que se trata el control y los
sistemas que existen actualmente para poder comprenderlos de una mejor manera.
 Bibliografía

* Teoría de control automático, 12 de septiembre de 2015, recuperado

http://es.slideshare.net/camilorene/clase-7-espacio-de-estado

*Matlab para Análisis Dinámico de Sistemas; 12 de septiembre de 2015, recuperado

http://isa.uniovi.es/~cuadrado/archivos/ADSMatlab.pdf

*Ingeniería de Control Moderna, Ogata, Katsuhiko, Criterio de estabilidad de Routh. Tomado el 10

septiembre de 2015 recuperado de http://electronicaunimag.blogspot.com/2012/05/criterio-de-
estabilidad-de-routh.html

*Criterio de estabilidad de Routh. Tomado el 20 marzo de 2015, recuperado de

www.iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap6.pd

*MI BIBLIOTECA PERSONAL

https://drive.google.com/drive/folders/0B3Ol02r6d7e8a0VXYzlZVWxfd3
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