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UNIDAD 2

CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

INTRODUCCIÓN
En esta sección se considera la cinemática de cuerpos rígidos. Se investigan
las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y
las aceleraciones de las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido.
Como se verá, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido pueden
agruparse de manera conveniente en la forma que sigue:
1) Traslación. Se afirma que un movimiento será de traslación si toda
línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma dirección durante el
movimiento. También puede observarse que en la traslación todas las
partículas que constituyen el cuerpo, se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas.

Si estas trayectorias son líneas


rectas, se afirma que el
movimiento es una traslación
rectilínea, como se observa en la
siguiente figura;

si las trayectorias son líneas curvas,


el movimiento es una traslación
curvilínea, como se ve en la figura.
2) Rotación alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las
partículas que forman el cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a
lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo, como se aprecia
en la siguiente figura:

Si este eje, llamado eje de rotación, interseca (tener uno o más puntos en
común) al cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleración cero.
La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación curvilínea.

Por ejemplo, la placa que se


muestra en la siguiente figura (a) es
una traslación curvilínea, con todas
sus partículas moviéndose a lo largo
de círculos paralelos,

mientras que la placa que se


muestra en la siguiente figura (b)
está en rotación, con todas sus
partículas moviéndose a lo largo de
círculos concéntricos.
En el primer caso, cualquier línea recta dada dibujada sobre la placa
mantendrá la misma dirección, en tanto que en el segundo caso, el punto O
permanece fijo.
Como cada partícula se mueve en un plano determinado, se afirma que la
rotación del cuerpo alrededor de un eje fijo es un movimiento plano.
3) Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento
plano, esto es, movimientos en los cuales todas las partículas del cuerpo
se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano que no es
ni una rotación ni una traslación se conoce como un movimiento plano
general.
En la siguiente figura se dan dos ejemplos de movimiento plano
general.

4) Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento


tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo O, por ejemplo,
el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso como se puede
apreciar en la figura siguiente, se conoce como movimiento alrededor
de un punto fijo.

5) Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que


no entra en ninguna de las categorías anteriores se conoce como
movimiento general.
2.1) Movimiento relativo.
Supóngase que el cuerpo rígido se mueve en forma tal que la recta AB fija
al cuerpo pasa a la posición A’B’. Los cambios de posición de A y B son
∆rA y ∆rB respectivamente. El desplazamiento de AB se puede
descomponer en un desplazamiento paralelo a la posición original hasta
A’B’’ y luego una rotación de A’B’’ en torno a A’, hasta llegar a A’B’.
Nótese que esta rotación corresponde a la rotación absoluta del cuerpo
rígido. El desplazamiento de B es entonces:
∆rB = ∆rA + ∆rB/A
La velocidad y la aceleración de B también se pueden escribir en términos
del movimiento de A.
vB = vA + vB/A aB = aA + aB/A
Dadas las características del cuerpo rígido, B describe un movimiento
circular en torno a A, con la velocidad angular Ω y la aceleración angular α
del cuerpo rígido. Se tiene entonces:
vB = vA + (Ω x rB/A) (1)
aB = aA + Ω x (Ω x rB/A) + α x rB/A (2)
Este resultado indica que si se conoce el movimiento de un punto
cualquiera fijo al cuerpo rígido, y se conoce el movimiento de rotación del
cuerpo, se puede conocer el movimiento de cualquier punto fijo al cuerpo.

B’

rB/A

∆rB
B’’

A’
B
∆rA

A
2.2) Traslación rectilínea y curvilínea plana de un cuerpo
rígido.

Considere un cuerpo rígido en


traslación (ya sea rectilínea o
curvilínea), y deje que A y B sean
cualesquiera dos de sus partículas
(figura a).

Al denotar, respectivamente, por rA y rB los vectores de posición de A y B


con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rB/A al vector que
une a A y B, se escribe:
rB = rA + rB/A (1)
Se diferencia esta relación con respecto a t. Hay que resaltar que de la
definición pura de traslación, el vector rB/A debe mantener una dirección
constante; su magnitud debe ser constante, ya que A y B pertenecen al
mismo cuerpo rígido. De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene:
vB = vA (2)
Al diferenciar una vez más, se escribe:
aB = aA (3)

En consecuencia, cuando un cuerpo


rígido está en traslación, todos los
puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la misma aceleración en
cualquier instante dado (figura b y c).
En el caso de traslación curvilínea, la
velocidad y la aceleración cambian
en dirección, así como en magnitud,
en cada instante. En el caso de
traslación rectilínea, todas las
partículas del cuerpo se mueven a lo
largo de líneas rectas paralelas, y su
velocidad y aceleración se
mantienen en la misma dirección
durante el movimiento completo.