Octubre de 2016La verdad os hará libres

REPORTE DE PROYECTO DE LEVAS

Mendoza Flores Carlos Refugio Septién Valtierra Gerardo Jesús Garcia Téllez Omar Christian
cr.mendozaflores@live.com.mx gerardoseptien@gmail.com oc.garciatellez@ugto.mx
Análisis y Síntesis de Mecanismos
Dr. J. Jesús Cervantes Sánchez

I. INTRODUCTION

E L PROYECTO TRATA DE RESOLVER UN

PROBLEMA QUE CONTIENE EL MECANISMO DE UNA
LEVA Y SU SEGUIDOR, EL CUAL A SU VEZ ESTÁ
UNIDO A OTROS DISPOSITIVOS (RESORTE, 2
PISTONES, EL CUERPO DE LA BOMBA, UN
ACUMULADOR Y UN TACÓN). EL CUAL SE
RESOLVERÁ CON EL MÉTODO DEL DR. J. JESÚS
CERVANTES SÁNCHEZ, APLICANDO CADA PASO Y
DIBUJO O GRÁFICO NECESARIO, PARA VER EL
PROBLEMA TANTO VISUAL, COMO ANALÍTICO,
HACIENDO AL FINAL UNA REFLEXIÓN DE LO QUE
SIGNIFICA EL RESULTADO FINAL DEL PROBLEMA.

II. ENUNCIADO DEL PROBLEMA

Un fabricante de calzado atlético desea un dispositivo
para probar los tacones de caucho en cuanto a su
capacidad para soportar millones de ciclos de fuerza
similares a los que un pie humano aplica al caminar. La
figura c) muestra una función tiempo de fuerza típica Haciendo referencia a la figura c.1), en ella se muestra
aplicada por un maratonista al tacón similar al un diagrama esquemático del mecanismo de leva con
mostrado. Seleccione diámetros de pistón apropiados en rodillo
cada extremo. Diseñe un sistema de leva-seguidor para
crear en el pistón la función fuerza-tiempo sobre el
tacón similar al mostrado.

Figura c.1 Diagrama esquemático

1
 Octubre de 2016La verdad os hará libres

El punto Q es un punto fijo en la leva, mientras que P es

el punto donde hace contacto la leva con el rodillo del Desplazamiento Fuerza Leva
seguidor y, junto con el punto T, representan una línea 0 0
que es tangente a la leva en el punto P. 0.378265752 35.4375
Antes de resolver el problema por el método del Dr. J. 0.273567196 25.62890625
Jesús Cervantes Sánchez, nos dedicamos a hacer 0.368133634 34.48828125
algunas consideraciones respecto al problema, ya que 0 0
este nos señala que debemos proponer las medidas
según nuestro criterio. De acuerdo a la figura b del problema y a las
Radio Piston Leva Radio Pistón Tacón consideraciones hechas, se
Volumen desplazado Volumen desplazado obtiene lo siguiente:
0.75 1
cilindro leva cilindro tacón
0 0
0.668450761 1.188356908
Considerando que la
0.48343314 0.859436693 Angulo Velocidad
ecuación de la velocidad
0.65054583 1.15652592 0 0
angular es:
0 0 29 9.685
2π
ω= =4 π rad /s 87.944 -2.334
0.5
121 0
152 1.892
197 0
De acuerdo a la figura a) del problema, se obtiene 224.186 -8.841
la siguiente tabla:
257.76 0
Tiemp Fuerza
o Angulo Aceleració
0 0 n
0 0
0.078 112
14 391.227
0.172 81
42 -391.227
0.274 109
56 0
0.358 0
72 -77.599
105 77.599
Tomando en cuenta los siguientes ángulos se tiene: 122 0
142 56.747
Angulo Radianes Angulo Grados 175 -57.277
0 0 197 0
0.980176908 56.16 210 -332.624
2.161415746 123.84 240.253 330.92
3.443185548 197.28 257.76 0
4.49876068 257.76
Con ayuda de Excel obtenemos las siguientes
gráficas, las cuales nos dicen cómo será el
Haciendo la relación de desplazamiento contra la comportamiento de la leva con el seguidor:
fuerza se obtiene las siguientes tablas:

2
 Octubre de 2016La verdad os hará libres

comprender con facilidad los detalles del problema:

Desplazamiento
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150 200 250 300

velocidad
15

10

0 Figura 1. Diagrama cinemático auxiliar

0 50 100 150 200 250 300
-5 En la figura 1, las variables β y ρ son las
coordenadas polares que en el sistema
-10
giratorio Ouv definen el perfil de la leva. El
ángulo θ representa el ángulo que gira la
leva, mientras que ф es el ángulo variable
que existe entre la línea tangente y el radio
aceleracion de giro ρ. Finalmente, el parámetro
constante e define la excentricidad del
600
seguidor, mientras que el parámetro
400 geométrico a representa el radio del rodillo
200 acoplado al seguidor.
0 Basándonos en la geometría mostrada en la
0 50 100 150 200 250 300
-200 figura x.2, pueden plantearse las siguientes
-400 expresiones:
-600 e−ρ cos ( θ+ β )−a sin (θ + β+ ϕ )=0 …(1)

s− ρ sen ( θ+ β ) +a cos ( θ+ β + ϕ ) =0 …(2)

Estas ecuaciones son válidas para cualquier

instante de tiempo.

1) DCA
Al observar la figura c.1) (Leva con el seguidor),
trazamos nuestro diagrama cinemático auxiliar para

3
 Octubre de 2016La verdad os hará libres

2) PVP
giratorio Ouv . Adicionalmente, también se
Ahora con ello, procedemos a obtener el polígono de
vector posición: supondrá conocido el ángulo β. Así, mediante el
conocimiento de ρ(β) y β se tendrá completamente
especificado el perfil de la leva.
Primeramente, del análisis vectorial, puede
demostrarse que el ángulo ф está dado por la
siguiente ecuación:
ρ( β)
tan ϕ= '
ρ (β) …
Figura 2. Polígono de vectores posición (6)
dρ( β)
Del cual su ecuación característica es ρ '(β )≡
dβ
r C /O +⃗
⃗ r P /C =⃗
r P /O . . .(3)
con esta ecuación se puede
encontrar que el ángulo ф se
calcula como:
3) ERPs …
ρ(β )
De acuerdo al polígono de vector posición y al DCA se
obtienen las siguientes ecuaciones:
ф=arctan (
ρ '( β ) ) (7)

^ ρ cos ( θ+ β ) ^j
r P / O=e sen ( θ+ β ) i+
⃗ Por otro lado, expandiendo la
ecuación (1) y utilizando las
r C /O =s ^j
⃗ siguientes identidades
trigonométricas:
^
r P / C =−a cos ( θ+ β + ϕ−π ) i+¿
⃗ 2τ
sen θ= ,
1+ τ 2
+a sen ( θ+ β+ ϕ−π ) ^j
…
1−τ 2
cos θ= , (8)
Por lo tanto, sustituyendo en la ecuación 1+ τ 2
característica y resolviendo obtenemos las
ecuaciones Ɵ
τ ≡ tan( )
a cos ( θ+ β + ϕ−π )+ e sen ( θ+ β )=0 …(4) 2

s +a sen ( θ+ β+ ϕ−π )− ρcos (θ + β )=0 …(5) se obtiene que:

ϕ +¿+a sen β sen ϕ
ρ sen β−a cos β cos ¿ τ +e−ρ cos β−a sen β cos ϕ−a cos β s
( e+ ρ cos ⁡β+ a sen β cos ⁡ϕ+ a cos ⁡β sen ϕ)τ 2 +2¿
4) Síntesis del desplazamiento del seguidor.
… (9)
En este proceso de síntesis se supone conocido el …
perfil de la leva, esto es, se conoce la función ρ = de esta ecuación cuadrática la (9)
ρ(β) que genera el perfil de la leva en el sistema solución viene dada por:

4
 Octubre de 2016La verdad os hará libres

−B± √ B 2 – AC a2 cos2 ( θ+β +ϕ−π ) =s 2−¿

τ=
A
−2 ρs sen ( θ+ β )+ ρ2 sen2 ( θ+ β ) …(14)
donde:
A ≡e + ρ cos β +a sen β cos ϕ+ a cos β sen ϕ a2 sen 2 ( θ+ β + ϕ−π )=ρ2 cos2 ( θ+ β ) …(15)

B ≡ ρ sen β−a cos β cos ϕ+ a sen β sen ϕ Sumando las últimas dos ecuaciones:

a2=s 2−2 ρs sen ( θ+ β ) + ρ2 …(16)

C ≡ e−ρ cos β−a sen β cos ϕ−a cos β sen ϕ
Haciendo el despeje para la ecuación que se
de donde, finalmente, el ángulo θ se calcula como:
necesita:
−B ± √ B2 – AC ρ=s ( sen ( θ+ β ) )−¿ …
θ=2arctan ( ) …
A (10)
(21)

obteniéndose así dos posibles valores de θ. Para

obtener un solo valor de θ, simplemente se
selecciona uno de los signos, + o −, que afectan a
la raíz cuadrada involucrada.
Una vez conocidos los valores de θ, β y ф, se −√ 4 s 2 sen2 (θ + β )+ 4 a 2−4 s 2
sustituyen en la ecuación, de la cual se obtiene que: …(17)
2
s= ρ sen(θ+ β)−a cos(θ+ β + ϕ) … (11)

quedando así resuelto el problema de síntesis del Lo anterior quiere decir que existirán dos
desplazamiento del seguidor. resultados posibles para ρ y además debemos
5) Síntesis del Perfil de la leva. encontrar los valores de que harán que la raíz
exista para esto lo igualamos a cero para poder
Conociendo la función que describe el determinar las raíces que hacen esto posible:
desplazamiento del seguidor podemos partir de las
ERP’s para obtener una función que nos del valor 4 s 2 sen2 (θ + β )+ 4 a 2−4 s 2=0 …(18)
de ρ(β).
Desarrollando y usando las identidades
Así de esta manera despejando proporcionadas:
a cos ( θ+ β + ϕ−π ) y a sen (θ + β+ ϕ−π ) y
2σ 1−σ 2 β
elevando al cuadrado las ecuaciones respectivas
resultantes tendremos que:
senβ =
1+ σ 2
cosβ=
1+ σ 2
σ =tan
2 ()
…
a cos ( θ+ β + ϕ−π )=s− ρ sen ( θ+ β ) … (12) (19)
A partir de este punto se usó el software
MATLAB para realizar los siguientes
a sen (θ + β+ ϕ−π )= ρcos (θ+ β ) …( 13)
pasos debido a la complejidad de la
ecuación, dando que las raíces para σ
Elevando al cuadrado:
son 4:

5
 Octubre de 2016La verdad os hará libres

σ= √ s2 cos2 ( θ ) +s 2 sen2 ( θ ) +a 2−s 2 +s cos(θ)

k=
√ 2 2 2 2 2 2
a −s + s cos ( θ )+ s sen (θ )+ s cos ⁡( θ)
2
s sen ( θ ) + √ a+ s √ s−a k4

σ=
√ s2 cos2 ( θ ) +s 2 sen2 ( θ ) +a 2−s 2−s cos ( θ )
k3 = √
a2 −s 2+ s 2 cos 2 ( θ )+ s 2 sen2 (θ )+ s cos ⁡( θ)
s sen (θ ) + √ a+ s √ s−a k4

−√ s 2 cos 2 ( θ )+ s 2 sen2 ( θ ) +a2−s 2+ s cos (θ ) k 4=s sen (θ )+ √ a+s √ s−a

σ=
s sen ( θ ) + √ a+ s √ s−a
Estos valores se sustituyen en:
−√ s cos ( θ )+ s sen ( θ ) +a −s −s cos(θ)
2 2 2 2 2 2
σ= ρ=s ( sen ( θ+ β ) )−
√ 4 s 2 sen2 (θ+ β )+ 4 a 2−4 s 2
s sen ( θ ) + √ a+ s √ s−a 2

Así, siendo ya conocidos a, β , θ , s para cada

instante se procede a graficar en forma polar para
Teniendo las raíces posibles la sugerencia del texto poder obtener el perfil de la leva, en este caso se
hizo uso de Dynacam
es escoger un valor que haga β mas pequeño,
nuestra selección fue la silucion: Se especifica que a es el radio del seguidor y es
igual a 0.5in, s y θ nos las da la grafica de
s2 cos2 ( θ ) +s 2 sen2 ( θ ) +a 2−s 2 +s cos(θ)
σ =√ desplazamiento mostrada y también conocemos de
s sen ( θ ) + √ a+ s √ s−a acuerdo a las gráficas que la velocidad angular
ω es 12.56 rad/s.

…
(21)
De esta solución se obtienen valores para β

2 k1
β=sin −1
k 12
√ s+k 3 √ s−k 3 +s sen ( θ ) (√ s+k 2 √ s−k 2 s sen 2 ( θ )
+1
)
Donde los coeficientes son:

s 2 cos2 (θ )+ s 2 sen2 ( θ ) +¿ a2−s 2+ ¿

√¿
¿
¿ 2+s cos ⁡( θ)
¿
¿ Como podemos ver el perfil cumple con la forma
¿
en que se mueve el seguidor en la gráfica de
s cos θ + s2 sen 2 ( θ ) +¿
2 2
( )
k 1 =√ ¿ desplazamiento s respecto de θ .

6
 Octubre de 2016La verdad os hará libres

El software también nos permite ver las gráficas de
desplazamiento, velocidad y aceleración generadas
con los datos proporcionados y cómo podemos ver
en la figura que sigue los diagramas coinciden y
además se incluye uno extra que es el del tirón
(jerk):
Podemos interpretar la gráfica y la leva como el
comportamiento del pie humano al pisar, esta leva
simula éste y permite así haciéndola girar a altas
velocidades probar el ciclo de vida del calzado.