Vibración Libre Amortiguada.

Y
g

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
g
1.0 Ecuación de equilibrio:

K Dequil
S FY = 0
m g - K Dequil = 0 ……. (1)

mg
Ms C José Luis Serrano Hernández
Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
g
2.0 Ecuación del movimiento:
2.1 D.C.L. = D. Cinético. 2.2 S FY = m 𝒀ሷ
K (Dequil + Yt) C 𝒀ሶ
t
m g - C 𝒀ሶ t - K (Dequil + Yt) = m 𝒀ሷ t
=

mg m 𝒀ሷ
Ms C José Luis Serrano Hernández
Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
g

2.3 Identificar ecuación de equilibrio: 2.4 Definir variable dependiente:

m g - C 𝒀ሶ t - K (Dequil + Yt) = m 𝐘ሷ t m 𝐘ሷ t + C 𝒀ሶ t + K Yt = 0

- C 𝒀ሶ t - K Yt = m 𝐘ሷ t meq 𝐘ሷ t + Ceq 𝒀ሶ t + Keq Yt = 0 ….… (2)

E.D.O. lineal homogénea 2° orden.

Ms C José Luis Serrano Hernández

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CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
g
3° Parámetros: K eq
ωn = Frecuencia natural circular de vibración.
meq = Masa equivalente *. meq

2𝜋
K eq = Rigidez equivalente *. Tn = Periodo natural de vibración.
ωn
Ceq = Viscosidad equivalente *.
1
* No necesariamente m y K coinciden con meq y Keq. fn = Frecuencia natural de vibración.
Tn
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CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
g
3° Parámetros:
CC = 2meqωn Coeficiente de amortiguamiento critico.
meq = Masa equivalente *.

𝐶𝑒𝑞
K eq = Rigidez equivalente *. = Factor de amortiguamiento.
Cc
Ceq = Viscosidad equivalente *.
* No necesariamente m y K coinciden con meq y Keq.

Ms C José Luis Serrano Hernández

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 meq 𝐘ሷ t + Ceq 𝒀ሶ t + Keq Yt = 0 ….… (2)
E.D.O. lineal homogénea 2° orden.

Yt = 𝒆𝝀𝒕 ; 𝒀ሶ t = 𝝀𝒆𝝀𝒕 ; 𝐘ሷ t = 𝝀𝟐 𝒆𝝀𝒕

meq 𝝀𝟐 𝒆𝝀𝒕 + Ceq 𝝀𝒆𝝀𝒕 + Keq 𝒆𝝀𝒕 = 0

Vibración Libre Amortiguada.

2
C Ceq K
𝜆1−2 = − 2meq ± − meq
eq 2meq eq

2
CC K
− meq = 0
2meq eq

𝐶𝑒𝑞
CC = 2meqωn ; =
Cc
𝑪𝒆𝒒 > 𝐂𝐂 ó  > 1 Sistema sobre amortiguado.

𝑪𝒆𝒒 = 𝐂𝐂 ó  = 1 Sistema críticamente amortiguado.

𝑪𝒆𝒒 < 𝐂𝐂 ó  < 1 Sistema sub amortiguado.

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 m, K, X0 =0, 𝑋0ሶ = 0
C<C<C
Vibración Libre Amortiguada.

z< 1
z=1
z>1

m, K, X0 =0, 𝑋0ሶ ≠ 0
C<C<C

z< 1
z=1
z>1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
4° Cinemática: Sistema sobre amortiguado. 𝑪𝒆𝒒 > 𝐂𝐂 ó  > 1
A y B constantes que se determinan de condiciones iniciales (t0, Y0, Yሶ 0)

Y𝑡 = 𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡 Y0 = 𝐴 + 𝐵

Yሶ 𝑡 = 𝐴𝜆1 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵𝜆2 𝑒 𝜆2 𝑡 Yሶ 0 = 𝐴𝜆1 + 𝐵𝜆2

1 1 A Y0
𝑌tሷ = 𝐴𝜆12 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐵𝜆22 𝑒 𝜆2 𝑡 X =
𝜆1 𝜆2 B Yሶ 0
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Dinámica. Ing. Civil
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Vibración Libre Amortiguada.

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
g
4° Cinemática: Sistema críticamente amortiguado l1 = l2. 𝑪𝒆𝒒 = 𝐂𝐂 ó =1
A y B constantes que se determinan condiciones iniciales (t0, Y0, Yሶ 0)

Y𝑡 = (𝐴 + 𝐵𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 A = Y0
𝐵 = Yሶ 0 + 𝐴𝜔𝑛
Yሶ 𝑡 = 𝐵𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
−(𝐴 + 𝐵𝑡)𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡

𝑌tሷ = −2 ∗ 𝐵𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 + (A + Bt) 𝜔𝑛2 𝑒 −𝜔𝑛𝑡

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CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 m, K, X0 =0, 𝑋0ሶ = 0
C < C1 < C2
Vibración Libre Amortiguada.

z2>z1
z1>1
z=1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 m, K, X0 =0, 𝑋0ሶ ≠ 0
C < C1 < C2
Vibración Libre Amortiguada.

z2>z1
z1>1
z=1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
4° Cinemática: Sistema Sub amortiguado. 𝑪𝒆𝒒 < 𝐂𝐂 ó  < 1 g
D y f son constantes que se determinan de condiciones iniciales (t0, Y0, Yሶ 0)
Parámetros.
Y0 = D Seno fS
𝐘𝐭 = D𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Seno (𝛚𝐝 t + fS) Frecuencia amortiguada: 𝛚𝐝 = 𝛚𝐧 𝟏 − 𝟐
𝟐𝛑 Yሶ 0 +𝑌0 𝜔𝑛
Periodo ce vibración amortiguado: 𝐓𝐝 = = DCoseno fS
𝜔𝑑
𝛚𝐝 𝑌0 𝜔𝑑
−𝝎𝒏 𝒕 −𝝎𝒏 𝒕 fS = arc tan( Yሶ )
𝐘ሶ 𝐭 = -D𝛚𝐧 𝒆 Seno (𝛚𝐝 t + fS) + D𝛚𝒅 𝒆 Coseno (𝛚𝒅 t + fS) 0 +𝑌0 𝜔𝑛

D = Y0 /Seno fS

𝒀ሷ 𝐭 = D  𝟐𝛚𝐧 𝟐 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Seno (𝛚𝐝 t + fS) –2D𝛚𝐧 𝛚𝒅 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Coseno (𝛚𝒅 t + fS) −D𝝎𝟐𝒅 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Seno (𝛚𝒅 t + fS)
Ms C José Luis Serrano Hernández
Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
Vibración Libre Amortiguada.

Y
4° Cinemática: Sistema Sub amortiguado. 𝑪𝒆𝒒 < 𝐂𝐂 ó  < 1 g
D y f son constantes que se determinan de condiciones iniciales (t0, Y0, Yሶ 0)
Parámetros.
𝐘𝐭 = D𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Coseno (𝛚𝐝 t - fC) Frecuencia amortiguada: 𝛚𝐝 = 𝛚𝐧 𝟏 − 𝟐 Y0 = D Coseno -fC

𝟐𝛑 Yሶ 0 +𝑌0 𝜔𝑛
Periodo ce vibración amortiguado: 𝐓𝐝 = = D Seno -fC
𝜔𝑑
𝛚𝐝 Yሶ +𝑌 𝜔
𝐘ሶ 𝐭 = -D𝛚𝐧 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Coseno (𝛚𝐝 t - fC) - D𝛚𝒅 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Seno (𝛚𝒅 t - fC) fC =- arc tan(- 0 𝑌 𝜔0 𝑛 )
0 𝑑

D = Y0 / Coseno -fC

𝒀ሷ 𝐭 = D  𝟐𝛚𝐧 𝟐 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Coseno (𝛚𝐝 t - fC) +2D𝛚𝐧 𝛚𝒅 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Seno (𝛚𝒅 t − fC) −D𝝎𝟐𝒅 𝒆−𝝎𝒏 𝒕 Coseno (𝛚𝒅 t − fC)
Ms C José Luis Serrano Hernández
Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 m, C, K, X0 =0, 𝑋0ሶ = 0
Vibración Libre Amortiguada.

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 m, C, K, X0 =0, 𝑋0ሶ ≠ 0
Vibración Libre Amortiguada.

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 meq , Ceq , keq , Xo , Vo = 0 T1d ; w1d

z1

2meq , Ceq , keq , Xo , Vo = 0 T2d = 1.413T1d ; w2d = 0.708w1d

Vibración Libre Amortiguada.

z2 = 0.708 z1

meq , 2Ceq , keq , Xo , Vo = 0 T2d = 1.004T1d ; w2d = 0.996w1d

z2 = 2.000 z1

meq , Ceq , 2keq , Xo , Vo = 0 T2d = 0.707T1d ; w2d = 1.415w1d

z2 = 0.708 z1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 meq , Ceq , keq , Xo , Vo = 0

T1d
Vibración Libre Amortiguada.

z1

2meq , Ceq , keq , Xo , Vo = 0 T2d = 1.413T1d ; w2d = 0.708w1d

T2d

z2 = 0.708 z1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 meq , Ceq , keq , Xo , Vo = 0
T1d
Vibración Libre Amortiguada.

z1

meq , 2Ceq , keq , Xo , Vo = 0 T2d = 1.004T1d ; w2d = 0.996w1d

T2d

z2 = 2.000 z1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 meq , Ceq , 2keq , Xo , Vo = 0
T1d
Vibración Libre Amortiguada.

z1

meq , Ceq ,2 keq , Xo , Vo = 0 T2d = 0.707T1d ; w2d = 1.415w1d

T2d

z2 = 0.708 z1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Plano de fase de vibración libre sub amortiguada

0.219
Vibración Libre Amortiguada.

0.1599
0.1168

0.0853

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Plano de fase de vibración libre sub amortiguada
Vibración Libre Amortiguada.

0.1168
0.0853

0.1599

0.2190

0.3000

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Plano de fase de vibración libre sub amortiguada
m, C, K, X0 =0, 𝑋0ሶ = 0
Vibración Libre Amortiguada.

z< 1
z=1
z>1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Plano de fase de vibración libre sub amortiguada
m, C, K, X0 =0, 𝑋0ሶ ≠ 0
Vibración Libre Amortiguada.

z< 1
z=1
z>1

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Decremento logarítmico: d
m, C, K, X0 =0, 𝑋0ሶ = 0

Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td

5to Ciclo
1er Ciclo

2er Ciclo

n Ciclo
Vibración Libre Amortiguada.

D𝒆−𝝎𝒏𝒕
X1
X2
X5 Xi X ii+1
+1
t1 t2 t5 ti ti+1

-D𝒆−𝝎𝒏𝒕

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Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Decremento logarítmico: d

𝒕𝒊+𝟏 = 𝒕𝒊 + 𝑻𝒅

D𝒆−𝝎𝒏𝒕𝟏
= 𝒆𝝎𝒏 𝑻𝒅
𝑋1
Vibración Libre Amortiguada.

𝑋2
=
D𝒆 − 𝝎𝒏 𝒕𝟐

𝑋 2 𝝅
𝐿𝑛 𝑋1 =  𝝎𝒏 𝑻𝒅 = =d
2 1− 2

𝑋𝑖
d = 𝐿𝑛 𝑋
𝑖+1

2𝝅 𝑋𝑖
d= = 𝐿𝑛
1− 2 𝑋𝑖+1

d
=
2𝜋 2 +d 2

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Relación entre amplitudes.
m, C, K, X0 =0, 𝑋0ሶ ≠ 0

Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td Td

5to Ciclo
1er Ciclo

2er Ciclo

n Ciclo
Vibración Libre Amortiguada.

D𝒆−𝝎𝒏𝒕
X1
X2
X5 Xi X i+1
t1 t2 t5 ti ti+1

-D𝒆−𝝎𝒏𝒕

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464
 Relación entre amplitudes.

𝒕𝒊+𝟏 = 𝒕𝒊 + 𝑻𝒅

𝑋1 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋𝑖 𝑋𝑛−1
= 𝑋1 * 𝑋2 * 𝑋3 ∗ 𝑋4 * …………* 𝑋 ∗ …………∗
Vibración Libre Amortiguada.

𝑋𝑛 2 3 4 5 𝑖+1 𝑋𝑛

𝑋 𝑋1 𝑋2 𝑋3 𝑋4 𝑋5 𝑋𝑖 𝑋𝑛−1
𝐿𝑛 𝑋1 = 𝐿𝑛 +𝐿𝑛 +𝐿𝑛 +𝐿𝑛 +𝐿𝑛 +…………+𝐿𝑛 +…………+𝐿𝑛
𝑛 𝑋2 𝑋3 𝑋4 𝑋5 𝑋6 𝑋𝑖+1 𝑋𝑛

𝑋
𝐿𝑛 𝑋1 = d + d + d + d + d +…………+ d +…………+ d
𝑛

𝑋
𝐿𝑛 𝑋1 = d + d + d + d =4d
5

𝑋
𝐿𝑛 𝑋2 = d + d + d + d =4d
6

𝑋 𝑿𝒂 = Amplitud del ciclo a.

𝐿𝑛 𝑋𝑎 = 𝒃 − 𝒂 d
𝑏 𝑿𝒃 = Amplitud del ciclo b.

Ms C José Luis Serrano Hernández

Dinámica. Ing. Civil
CIP 54464