1.

Controlavel porque caracteristica de C = 4;

2. Observavel porque caracteristica de O = 4;
3.

Pólos em :

0.0000 + 0.0000i

-7.4016 +23.2085i

-7.4016 -23.2085i

-22.1969 + 0.0000i

O pólo real deverá corresponder a uma constante de tempo mecânica do motor. Os dois pólos
complexos conjugados assim o são porque a barra é flexível, logo a sua resposta a uma
excitação qualquer deverá ser oscilatória. O pólo na origem deverá ter a ver com o facto de 2
duas variáveis de estado serem, o integral das outras duas, separadamente claro.

4.

K = 6.0501 ; -30.5345 ; 1.0297 ; -0.0933

L = 33.4579 ; 89.5421 ; -1.1612e+03 ; 5.0882e+03

5.

6.
Mapa polos zeros