5.

LAZOS DE CONTROL

5.1 Sistemas realimentados

La siguiente figura ilustra un sistema de control
realimentado. Realicemos su análisis considerando un
modelo nominal de la planta. Como el sistema es lineal se
usa su transformada de Laplace.

Consideremos:
P(s)
C(s) =
L(s)

B o (s)
G o (s) =
A o (s)

Las siguientes relaciones se mantienen entre las variables:

f(s, x o )
Y(s) = G o (s)U(s) + Do (s) + G o (s)D (s) +
i A o (s)
U(s) = C(s)R(s) - C(s)Y(s) - C(s)Dm (s)
f(s, xo )
= C(s)( R(s) - Dm (s) - G o (s)U(s) - Do (s) - G o (s)D (s) - )
i A o (s)

Donde f(s, xo) es una función lineal del estado inicial.

 Despejando U(s) resulta:

C(s) f(s, xo )
U(s) = ( R(s) - Dm (s) - Do (s) - G o (s)D (s) - )
1 + G (s)C(s) i A o (s)
o

Luego:

1 f(s, x o )
Y(s) = [ G(s)C(s)(R(s) - Dm (s)) + Do (s) + G o (s)D (s) + ]
1 + G (s)C(s) i A o (s)
o

La configuración anterior se denomina ARQUITECTURA

DE UN GRADO DE LIBERTAD. Sólo se puede modelar
una función de transferencia.

Para modelar más de una función de transferencia se

necesita una ARQUITECTURA DE DOS GRADOS DE
LIBERTAD. Los dos grados de libertad están dados por
C(s) y H(s). La función H(s) es estable y se denomina filtro
de referencia. Su configuración es:

La salida de este sistema queda descrita en la siguiente ecuación:

 G (s)C(s)H(s) 1 f(s, x o )
Y(s) = o R(s) + (D o (s) + )
1 + G (s)C(s) 1 + G (s)C(s) A o (s)
o o

G (s) G (s)C(s)
+ o D (s) − o D (s)
1 + G (s)C(s) i 1 + G (s)C(s) m
o o

La salida del controlador está dada por:

C(s)H(s) C(s) f(s, x o )

U(s) = R(s) - (D o (s) + )
1 + G (s)C(s) 1 + G (s)C(s) A o (s)
o o

G (s)C(s) C(s)
− o D (s) − D (s)
1 + G (s)C(s) i 1 + G (s)C(s) m
o o

5.2 Funciones de Sensibilidad Nominal

La respuesta de un sistema realimentado está gobernada por

cuatro funciones de transferencia, que se conocen como las
FUNCIONES DE SENSIBILIDAD. Estas funciones son:

G (s)C(s) B (s) P(s)

To (s) = o = o
1 + G (s)C(s) A (s)L(s) + B (s)P(s)
o o o

1 A (s) L(s)
S o (s) = = o
1 + G (s)C(s) A (s)L(s) + B (s)P(s)
o o o

G (s) B (s) L(s)

S (s ) = o = o
io 1 + G (s)C(s) A (s)L(s) + B (s)P(s)
o o o

C(s) A (s) P(s)

S uo (s) = = o
1 + G (s)C(s) A (s)L(s) + B (s)P(s)
o o o
 Estas funciones tienen asignados los siguientes nombres
específicos:

To(s) = Sensibilidad nominal complementaria

So(s) = Sensibilidad nominal

Sio(s) = Sensibilidad nominal perturbación de entrada

Suo(s) = Sensibilidad nominal de control

Las funciones de sensibilidad están relacionadas

algebraicamente:

So (s) + To (s) = 1

T (s)
S (s) = So (s) G o (s) = o
io C(s)

T (s)
Suo (s) = So (s) C(s) = o
G o (s)

El polinomio A cl = A o (s) L(s) + B o (s) P(s) se denomina:

Polinomio característico nominal del lazo cerrado.

5.3 Estabilidad en el Lazo Cerrado

Un sistema es estable si cualquier entrada acotada produce una

salida acotada para toda condición inicial acotada.

Un sistema continuo es estable asintóticamente si los polos tienen

estrictamente parte real negativa.
Un sistema realimentado nominal es internamente estable si y
solo si las funciones de sensibilidad son estables.

Un sistema realimentado nominal es internamente estable si y

solo si las raíces del polinomio característico nominal del lazo
cerrado:

A o (s)L(s) + B o (s)P(s) = 0

Caen en el semiplano izquierdo abierto.