Informe Auto-Inspected

Evaluación de proyectos

Asignatura: Evaluación de Proyectos

Sección: 178

Nombre del docente: Paola Araya Monsalve

Nombre de los integrantes del grupo: Williams Vargas, Franz Barra

Fecha de entrega: 14-12-2018

Índice
Contenido Pag
Resumen ejecutivo del estado del arte…………………………………………………………………………2
Introducción…………………………………………………………………………………………………………………3
Justificación del problema…………………………………………………………………………………………….4
Objetivos………………………………………………………………………………………………………………………5
Análisis Foda…………………………………………………………………………………………………………………6
5 fuerzas de porter……………………………………………………………………………………………………….7
Localización…………………………………………………………………………………………………………………..8
Descripción del proceso productivo………………………………………………………………………………9
Proveedores………………………………………………………………………………………………………………….10
Análisis de la demanda………………………………………………………………………………………………….11
Análisis de la competencia…………………………………………………………………………………………….12
Gastos de Marketing……………………………………………………………………………………………………..13
Constitución legal………………………………………………………………………………………………………….14
Organigrama………………………………………………………………………………………………………………….15
Definición de cargos……………………………………………………………………………………………………….16
Gastos de administración……………………………………………………………………………………………….17
Estudio de impacto ambiental………………………………………………………………………………………..18
Inversiones y costos de operaciones……………………………………………………………………………….19
Fuentes de financiamiento……………………………………………………………………………………………..20
Estado resultado…………………………………………………………………………………………………………….21
Conclusiones…………………………………………………………………………………………………………………..22
Recomendaciones…………………………………………………………………………………………………………..23
Bibliografía……………………………………………………………………………………………………………………..24

Nombre del informe

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Resumen ejecutivo del estado del arte

El siguiente trabajo presenta el desarrollo innovador de un robot inspeccionador de túneles de

transporte, el cual fue diseñado para escanear automáticamente los intrados (superficie interna)
de túneles en busca de potencial.

Detecta y mide la deformación radial en la sección transversal, la distancia entre las grietas
paralelas, las grietas y las juntas abiertas que afectan la estabilidad del túnel, con una precisión
de mm. Esto permite una inspección mucho más rápida y eficiente y una evaluación estructural
de los túneles. Las herramientas de control inteligente y robótico están entrelazadas para
establecer una manipulación automática del brazo robótico y una navegación autónoma del dron
para minimizar la interacción humana. De esta manera, la condición estructural y la seguridad de
un túnel se evalúan de forma automática, confiable y rápida.

La solución auto-inspected consiste en un dron equipado con un cámaras y sensores (capaz de

alcanzar diámetros de túneles altos) y un manipulador robótico en su extremo con alta precisión
de movimiento. Este dron está equipado con un sistema de cámara multivisión de alta resolución
capaz de detectar anomalías en el túnel (corrosión, des laminación, fugas de calcio, apertura de
juntas y otros defectos superficiales que podrían afectar la integridad estructural del túnel).

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Introducción

La inspección y el mantenimiento de los túneles de transporte es un proceso desafiante y

exigente, debido a las complejas condiciones de vigilancia y los requisitos a gran escala. Debido
al envejecimiento del túnel, su inspección eficiente se ha convertido en un tema de gran
preocupación en la ingeniería. Hay varios factores que afectan la salud de un túnel y estos deben
ser monitoreados y evaluados de manera eficiente y efectiva para que los ingenieros puedan
comprender las razones de una degradación de la estructura.

La inspección continua de los parámetros (por ejemplo, grietas, deserciones, deformaciones) que
resultan en un deterioro de la infraestructura del túnel es un proceso arduo y lento (Victores et
al., 2011; Yoon et al., 2009). Por lo general, los procesos de inspección incluyen la exploración de
los intrados del túnel en busca de posibles defectos, como grietas, apertura de uniones, corrosión
o desprendimiento del concreto, o deformaciones de la superficie curva del túnel, que podrían
tener un impacto grave en la estabilidad del túnel.

Actualmente, la inspección y el mantenimiento de un túnel se basan en el monitoreo visual

manual, un proceso que tiene varios inconvenientes. Además de ser costoso y llevar mucho
tiempo, depende en gran medida de la subjetividad humana, lo que da como resultado
inexactitudes principalmente en relación con el posicionamiento y el tipo de problema. Por esta
razón, se han propuesto varios enfoques en la literatura para aumentar la eficiencia en la
inspección a través de la automatización.

En este contexto, hemos decidido a financiar un proyecto de investigación cuyo objetivo principal
es proporcionar soluciones automatizadas, para la inspección y el monitoreo de túneles.
Mediante la integración de métodos de visión artificial y fotogrametría y tecnología robótica.

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Justificación del proyecto

inspeccionar lo que ha surgido de una infraestructura de túnel industrial real (carretera y

ferrocarril) que actualmente está envejeciendo y requiere medidas y metodologías efectivas en
inspección y evaluación, tomando conciencia que hoy en día podemos observar que el proceso
utilizado para inspección y posterior mantención de los túneles de transporte, ha demostrado ser
lento, laborioso, costoso, subjetivo y en la mayoría de los casos, requiere el cierre de la pista
durante varios minutos o incluso horas que dure la inspección. Provocando grandes congestiones
vehiculares, y por consiguiente molestias a los conductores, en un momento de presupuestos
limitados y recursos de inspectores y mayores requisitos de seguridad y tiempo de Para
implementar la plataforma autónoma de inspección de túneles robóticos, es necesario
funcionamiento máximo del túnel. Por este motivo es que auto-inspected se nutre de los últimos
avances tecnológicos en robótica, campos avanzados de visión por computador y sensores que
abren el piso para soluciones robóticas automatizadas, explotables en el corto y mediano plazo
en el campo de la inspección de la infraestructura civil en general y la infraestructura de túneles
de transporte.

Otra problemática abordada, son las filtraciones de agua por medio de rupturas de cañerías al
interior de los túneles, en la cual no solo se debe actuar rápido para detener la fuga, sino que se
debe actuar al instante, para evitar posibles accidentes de tránsito que muchas veces son fatales
en este tipo de carreteras. De esta manera logramos mitigar tanto pérdidas humanas como
perdidas de materiales y posteriores reparaciones. De tal manera contribuir al ahorro de dinero,
que fácilmente puede ser empleado en proporcionar al usuario mejoras continuas, para hacer su
trayecto mucho más seguro y confiable.
Las razones por la cual realizamos este proyecto es que analizamos la problemática que se
presentaba al momento de reparaciones, mantenciones que provocaban caos es las vías de
circulación; estos trabajos podían durar horas por lo que vimos la necesidad de solucionar este
problema que aqueja al diario vivir de la sociedad.
También existen otros problemas donde se debe acudir lo más pronto posible y dar una solución
eficaz. Para este sistema está mucho mejor preparado, lo que nos permite disminuir pérdidas
materiales y humanas.

Por razones de trabajo, eficacia, rapidez y ahorros hemos visto que realizar este proyecto es la
mejor manera de solucionar los problemas presentados anteriormente.

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Objetivos

Objetivo General:

Tiene como objetivo el desarrollo y la validación del prototipo de un sistema robótico

inteligente automatizado e innovador para la inspección y evaluación estructural de túneles de
transporte en un solo paso, de manera rápida y confiable que tenga el potencial de ser
comercializado a corto y mediano plazo.

Objetivos Específicos:

-Optimizar el operación/funcionamiento y las actividades de mantenimiento y costo

-Asegurar el tráfico cotidiano en todo momento

-Garantizarla seguridad y nivel de servicio para los usuarios como definido en el Concepto de la
Seguridad.

-Garantizar una óptima vida útil de estructuras e instalaciones como hecho en el diseño del
túnel.

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Análisis Foda

Si bien una las debilidades es el alto costo de este proyecto debido a la tecnología que utiliza,
los operarios especializados; se contrarrestan con la idea de un proyecto innovador en Chile,
una mayor eficacia en el trabajo realizado.

Por otra parte se ve amenazado con el trabajo ya realizado por empresas competidoras en el
rubro pero tenemos la oportunidad de que las empresas buscan la mejor continua, tratando
siempre de mejorar los tiempos y recursos utilizados.

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5 fuerzas de Michael Porter

A continuación se presenta el resumen del estudio realizado al medio externo y a las 5 fuerzas del
mercado12, que contiene la evaluación de los niveles de intensidad de estas fuerzas y sus
componentes sobre la atractiva de ambas industrias. La escala utilizada para medir la intensidad
de cada componente es: alta, media-alta, media, media-baja y baja. Esto quiere decir que si se
dice que una fuerza afecta de manera alta la atractiva, es porque está provocando que la industria
se vea poco atractiva.

 Amenazas de posibles entrantes

Los componentes más relevantes en este caso en relación a las barreras de entrada que
enfrentan nuevos participantes son los requerimientos de capital, la lealtad de marca, el
costo de cambio y el nivel de diferenciación entre los drones inspeccionadores. No es un
negocio con importantes requerimientos de tecnología o experiencia. Se puede entonces
concluir que existen barreras de entrada que influencian de manera media a la amenaza
de nuevas empresas, es decir, las barreras de entrada no son tan altas como para disminuir
mayormente la amenaza.

 Rivalidad entre competidores existentes

Un crecimiento lento y bajas concentraciones de mercado disminuyen la intensidad de la

rivalidad, mientras que altos costos fijos y relativamente alta identidad de marca la
aumentan. La diferenciación del servicio ofrecido influencia en ciertos aspectos el
comportamiento competitivo pero no se desarrolla tan intensamente. Estos componentes
definen una influencia media alta de la rivalidad en la fuerza de intensidad de rivalidad.

El nivel de especialización de activos y los altos costos de salida generan altas barreras de
salida para los competidores, lo que influencia de manera alta a la intensidad de la
rivalidad.

Siendo ambos puntos fuertes en la industria (barreras de salida y rivalidad entre

competidores), la atractiva de la industria se ve afectada de manera alta por la intensidad
de la rivalidad entre competidores.

 Productos sustitutos

La baja disponibilidad de sustitutos y el alto costo de cambio para los clientes hacen que
la amenaza de productos sustitutos no afecte el atractivo de la industria por lo que se
puede concluir que esta fuerza incide en ella de manera baja.

Nombre del informe

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  Poder de negociación de los compradores

Todos los componentes que influyen en el poder de negociación de los proveedores

(número de proveedores de importancia, diferenciación entre sus productos, importancia
de la industria para los beneficios netos de los proveedores, etc.) Demuestran una clara
dependencia de los drones inspeccionadores de túneles, hacia sus proveedores y un gran
poder de negociación de estos sobre la industria. Por eso se puede decir que esta fuerza
afecta la atractiva de la industria de manera alta.

 Poder de negociación de los vendedores

Que exista un gran número de compradores importantes que representan un porcentaje
relativamente bajo de las ventas y que no tengan acceso a sustitutos cercanos disminuye
su poder de negociación. Lo que aumenta este poder es el costo de cambio medio que
enfrentan al cambiar un dron y la importante contribución que representan en la calidad
de servicio que ofrece la industria. Se puede concluir que el poder de negociación de los
compradores afecta de manera media-baja la propuesta de servicio.

Localización

El proyecto auto-inspected se encuentra ubicado primeramente, en tres túneles de transporte

vehicular de Santiago.
El túnel san Cristóbal con una prolongación de aproximadamente seis kilómetros conectando a
las comunas de providencia y Huechuraba. El túnel lo prado el más nuevo tiene 2.861 metros de
longitud y se encuentra en la vía que va hacia Valparaíso. El túnel original tiene una extensión
de 2.750 metros de longitud y sirve como vía hacia Santiago.
El túnel zapata que divide las comunas de Casablanca y Cura caví; con una extensión de 1.300
metros en su costado norte y, 1.315 metros de longitud en su pista sur.

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Descripción del Proceso Productivo

En particular, el sistema consiste en un vehículo aéreo no tripulado que se mueve de manera

autónoma dentro de la estructura del túnel interior. La plataforma está equipada con cámaras
fotogramétricas que captan las grietas y luego toman medidas con respecto a su naturaleza
utilizando dispositivos de ultrasonido. Las cámaras visuales se montan en la plataforma y luego
se aplican algoritmos de visión por computadora para detectar grietas y defectos en el plano de
la imagen 2D. Esta es una tarea muy ardua debido a las malas condiciones de iluminación
encontradas en el túnel, y la existencia de muchos efectos visuales como erosiones de aguas poco
profundas, remociones de pinturas, etc. que no deben confundirse con defectos y grietas.

Finalmente, un modelo 3D detallado de la grieta se deriva utilizando métodos fotogramétricos,

mientras que un modelo 3D de una sección de túnel se crea utilizando un escáner láser para medir
las deformaciones.

El movimiento de todos los sistemas se automatiza mediante el uso de los respectivos

controladores robóticos y es compatible con el sistema de Control Global Integrado (IGC) que
también es responsable de la operación general del sistema y la ejecución de la misión.

El controlador global acepta varias entradas. Entre ellos se encuentran la posición de la fisura
(salida de visión por computadora), información semántica sobre el estado del sistema y la acción
/ comportamiento requerido, estado del láser (el que crea una representación 3D del área local y
la pared del túnel), la punta robótica Estimaciones de trayectoria y otra información sensorial.

El vehículo aéreo no tripulado está equipado con sistemas de láser adicionales para fines de
seguridad y navegación. En el vehículo, también, hay módulos de energía para el suministro de
todo el sistema. También hay módulos apropiados y mecanismos de conexión para la interfaz
física de comunicación. Con este equipo a bordo, el vehículo robótico puede realizar misiones de
inspección robótica de los revestimientos de túneles de manera autónoma.

Tan pronto como se concluyan todas las mediciones, el dron escanea toda la información
obtenida para enviarla al centro de monitoreo. La inspección continúa hasta que se detecta la
siguiente grieta. Todas las mediciones e información de defectos también se procesan fuera de
línea para una serie de otros defectos (por ejemplo, desprendimiento, deslaminación, etc.) y
también se procesan mediante un sistema de soporte de decisiones que caracteriza la gravedad
del daño y actúa como la interfaz de usuario de los operadores del túnel. / Inspectores.

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Sistema de visión:

Las cámaras, junto con el escáner láser, son los sensores del sistema integrado de
reconocimiento. Se utilizan dos conjuntos de estereocámaras para capturar las imágenes
necesarias. Las cámaras se sincronizan a través de la placa Arduino Uno, que sirve como
generador de impulsos / pulsos. El primer par estéreo es responsable de la detección de grietas y
otros defectos que se encuentran en el revestimiento del túnel; opera en tiempo real desde una
distancia de dos a cuatro metros y extrae la información 3D, que es necesaria para la
implementación y la capacidad de configurarla fácilmente en sistemas operativos Linux y
Windows, en contraste con otros sistemas operativos de robot.

Proveedores

Como proveedores se considerarán empresas dedicadas a la venta y distribución de equipos y

dispositivos de automatización, cámaras con sensores de proximidad integrados, diferentes tipos
de sensores (ultrasónicos y de proximidad). Las empresas proveedoras en este rubro no son
numerosas y se encuentran concentradas en diferentes puntos de la ciudad más específicamente
Av. san diego galería norte Santiago. El negocio principal de estas empresas es la venta mayorista
de dispositivos y equipos eléctricos y electrónicos (en su gran mayoría importaciones). Su
mercado está conformado por individuos interesados en la tecnología y automatización y
empresas que proveen soluciones tecnológicas integradas.

La oferta de estas empresas abarca las necesidades tanto los equipos aéreos no tripulados, como
los diferentes sensores y cámaras para ser integrados a estos equipos, a pesar de las diferencias
técnicas entre los equipos que se ocupan en cada área. También existe en la actualidad la
posibilidad de comprar equipos a través de Internet, pero surgen dificultades con respecto a
garantías, retrasos y mantención ya que se trata de empresas extranjeras.

Los proveedores más importantes son:

Robotec: es una empresa que ofrece a sus clientes productos y servicios para la
automatización robotizada de sus procesos productivos de final de línea.
Robota: proyectos a la medida de cada cliente, según sus necesidades de espacio, tipos de
productos, pesos, tiempos de ciclo y presupuesto.

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Análisis de la demanda

Como demanda se entiende la cantidad de bienes y servicios requeridos por el mercado para
satisfacer una necesidad a un precio determinado. Un análisis se realiza para saber qué es lo
que afecta al requerimiento del mercado con respecto a un servicio para establecer ña posible
participación del proyecto en cuestión para la satisfacción de dicha demanda.

El consumo nacional aparente es la cantidad del bien o servicio que el mercado requiere
El CNA es el resultado al sumar la producción nacional más las importaciones y quitándole las
exportaciones, visto de otra forma seria;

CNA= Producción. Nacional + Importaciones – Exportaciones

En la demanda por oportunidad tenemos dos tipos de ella:

 Demanda insatisfecha: en la que el producto no satisface la necesidad del mercado.

 Demanda satisfecha: en la que lo ofrecido es justamente lo que el mercado necesita.

Nuestro proyecto cumple con lo requerido por el mercado, eficiencia y rapidez en el trabajo que
se necesita realizar. Al ser un robot inspeccionador permite detectar más rápido la falla que se
debe corregir lo que conlleva a menos errores en la programación del trabajo a realizar y reduce
los costos extras por malos trabajos.

Por otro lado existe la demanda por necesidad:

 Demanda de bienes social y nacionalmente necesarios: son los que necesita la sociedad
para su desarrollo y crecimiento en el área de la alimentación, vivienda, otros rubros.
 Demanda de bienes no necesarios o de gusto: son los requerimientos no necesarios de la
sociedad, solo comodidades.

El proyecto que tenemos desempeña una labor necesaria para la sociedad, mantener las vías de
tránsito en buen estado es parte de un mejor vivir, demuestra un país desarrollado y
preocupado por los usuarios que día a día transitan estos caminos, brindándoles mayor
seguridad y zonas de transito que sean acorde a lo requerido por un país donde cada día
aumenta el flujo vehicular.

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Análisis de la competencia

En Chile no hay empresas que hagan este trabajo de la forma que planteamos nosotros. Existen
empresas que realizan este trabajo pero humanamente, lo que permite errores y pérdidas de
tiempo. Consideramos que implementar esta tecnología nos eleva por sobre la competencia al
momento de decidir que implementar cuando se requiere hacer trabajos en las vías de tránsito.

Gastos de Marketing

El marketing nuestro será directo con las empresas, asistiendo a licitaciones, promocionando
nuestro proyecto innovador en el mercado.

Precio
Ítem Uni Frecuencia Total
uni

Página web, redes sociales, avisos. 1 Mensual $40.000 $40.000

Tarjeta corporativa, hojas institucionales para

5 Semestral $7.000 $35.000
cotizaciones.

Ropa corporativa (camisas, pantalón) 4 Anual $20.000 $80.000

Total, costo inicial. $155.000

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Constitución legal

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Organigrama

El anterior organigrama está contemplado para un proyecto de servicio, donde se requiere crear
cuatro puestos de trabajo en distintas áreas. De manera de poder gestionar de mejor manera
los procesos internos de nuestra empresa.

Definición de cargos

Gerente general del proyecto

Representante legal del Proyecto, encargado de liderar la gestión comercial de la empresa.

Haberes Descuentos previsionales

Sueldo base 1.300.000 AFP (cuprum tasa 2.97) 38.610

Isapre (7%) 91.000

Total haberes 1.300.000 Sueldo liquido 1.170.390

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Supervisor control de calidad

Encargado de establecer la revisión final de los equipos de inspección de túneles, para ser
despachados a clientes.

Haberes Descuentos previsionales

Sueldo base 550.000 AFP (modelo 10.77) 59.235

Isapre (fonasa 7%) 38.500

Total haberes 550.000 Sueldo liquido 452.265

Administrador de oficina

Encargado de establecer los procedimientos para la gestión financiera por medio de registros
contables, cumplir con los requerimientos de la toma de decisiones por parte de la Gerencia.

Haberes Descuentos previsionales

Sueldo base 650.000 AFP (modelo 10.77) 70.005

Isapre (fonasa 7%) 45.500

Total haberes 650.000 Sueldo liquido 534.495

Ingeniero Electrónico

Encargado principal de la ejecución de los proyectos, los cuales comprenden de la creación e

instalación proyectos. A su vez realizar visitas de servicio postventa.

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 Haberes Descuentos previsionales

Sueldo base 1.000.000 AFP (modelo 10.77) 107.700

Isapre (fonasa 7%) 70.000

Total haberes 1.000.000 Sueldo liquido 822.300

Gastos de administración

En esta tabla se pueden apreciar los gastos fijos sin incluir materia prima.

Cuenta Monto
Plan de teléfonos $30.000
Combustible $30.000
Bencina $150.000
Internet Oficina $20.000
Sueldos Brutos $3.500.000
Suministro de energía $15.000
Suministro de agua $10.000
Firma digital $18.000
Gastos de oficina $15.000
Arriendo de oficina $1.200.000

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Estudio de impacto ambiental
Con base en el resultado del análisis en la evaluación de impacto ambiental se deberán definir o
Sugieren algunas medidas de prevención y control para los efectos generados para mitigar,
corregir o compensar los impactos y efectos ambientales debidamente identificados.

Impactos a trabajar Medidas de manejo ambiental

Afectación por desestabilización del dron
inspeccionador de túneles
Alteración en motores de hélice
Medida de mitigación busca no alterar el
curso normal del trasporte de vehículos por
el túnel, a través de la conexión de un control
de mando manual para estabilizar el equipo
inspeccionador, solo si el dron presente fallas
en mantener su autonomía.
Medida de mitigación busca conectar un
segundo motor de vuela sin que este
funcione al momento de activar el equipo, de
esta manera se mantendrá inactivo hasta
que el motor 1 presente fallas.

Nuestro plan de impacto ambiental está certificado, Gracias a la norma NCH-ISO 14001 las
organizaciones cuentan con un aspecto ambiental que se convierte en una excelente herramienta
competitiva en el mercado empresarial.

Inversiones y costos de operaciones

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Nombre del informe
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Nombre del informe
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Fuentes de financiamiento

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Estado resultado

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