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Sciences Industrielles

Cours Liaisons normalisées entre solides

Liaisons entre Solides d’un mécanisme


1ère partie : LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES

1.1. BUT DE LA MODELISATION ....................................................................................................................3


1.2. CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES LIAISONS NORMALISEES ..............................................................3
1.2.1. Géométrie des contacts .........................................................................................................................3
1.2.1..1 Liaisons simples normalisées.......................................................................................................................4
1.2.1..2 Liaisons composées normalisées .................................................................................................................4
1.2.2. Repère local associé à la liaison οij ......................................................................................................5
1.2.3. Paramétrage d’une liaison ...................................................................................................................5
1.2.3..1 Définition.....................................................................................................................................................5
1.2.3..2 Détermination d’un paramétrage .................................................................................................................5
1.2.4. Degrés de liberté et de liaison d’un contact (modélisé par une liaison) entre deux solides.................6
1.2.4..1 Degrés de liberté..........................................................................................................................................6
1.2.4..2 Degrés de liaison .........................................................................................................................................6
1.2.5. Exemples ...............................................................................................................................................6
1.3. CARACTERISTIQUES CINEMATIQUES DES LIAISONS ......................................................................................6
1.3.1. Torseur cinématique, au point A, du solide Si dans son mouvement / au solide Sj ...............................6
1.3.1..1 Définition.....................................................................................................................................................6
1.3.1..2 Expression du torseur cinématique dans le repère local υ ...........................................................................7
1.3.2. Mobilités dans une liaison οij ................................................................................................................7
r
1.3.3. Décomposition du vecteur Ω(Si / S j) ....................................................................................................7
1.4. LIAISONS NORMALISEES USUELLES. ............................................................................................................8
r
1.4.1. Liaison Sphère/Plan en A de normale n ..............................................................................................8
1.4.1..1 Définition : ..................................................................................................................................................8
1.4.1..2 Conséquences ..............................................................................................................................................8
r r
1.4.2. Liaison Cylindre/plan (A , t , n) (contact linéaire rectiligne)..............................................................9
1.4.2..1 Définition : ..................................................................................................................................................9
1.4.2..2 Conséquences ..............................................................................................................................................9
r
1.4.3. Liaison Sphère/Cylindre en A d’axe (A u ) ........................................................................................10
1.4.3..1 Définition : ................................................................................................................................................10
1.4.3..2 Conséquences ............................................................................................................................................10
r
1.4.4. Liaison Cylindre/Cylindre d’axe (A,u ) .............................................................................................11
1.4.4..1 Définition: .................................................................................................................................................11
1.4.4..2 Conséquences ............................................................................................................................................11
r
1.4.5. Liaison Plan/Plan de normale n .......................................................................................................12
1.4.5..1 Définition: .................................................................................................................................................12
1.4.5..2 Conséquences ............................................................................................................................................12
1.4.6. Liaison Sphère/Sphère ou sphérique de centre A ..............................................................................13
1.4.6..1 Définition: .................................................................................................................................................13
1.4.6..2 Conséquences ............................................................................................................................................13
1.5. LIAISONS USUELLES NORMALISEES
r COMPOSEES........................................................................................14
1.5.1. Liaison pivot d’axe ( A , u ) .................................................................................................................14
1.5.1..1 Définition: .................................................................................................................................................14
1.5.1..2 Conséquences ............................................................................................................................................14
r
1.5.2. Liaison glissière de direction u . ........................................................................................................15
1.5.2..1 Définition: .................................................................................................................................................15
1.5.2..2 Conséquences ............................................................................................................................................15
r r
1.5.3. Liaison sphérique à doigt (A , t , n) ...................................................................................................16
1.5.3..1 Définition: .................................................................................................................................................16
1.5.3..2 Conséquences ............................................................................................................................................16
r
1.5.4. Liaison glissière hélicoïdale d’axe ( A , u ) .........................................................................................17
1.5.4..1 Définition: .................................................................................................................................................17
1.5.4..2 Conséquences ............................................................................................................................................17
1.5.5. Liaison encastrement ..........................................................................................................................18
1.5.5..1 Définition...................................................................................................................................................18
Les liaision - cours V02 JMC partie 01 Page 1 sur 18 JA-JMC
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1.5.5..2 Conséquences ............................................................................................................................................18

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1. LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES

1.1. But de la modélisation


Toute partie opérative réelle est constituée de pièces mécaniques (déformables, non
homogènes, non isotropes, etc.) assemblées entre elles grâce à des surfaces de contact. Les
assemblages réalisés sont caractérisés par un fonctionnement avec jeu et avec frottement.

La modélisation propose de remplacer ce mécanisme réel par le modèle théorique suivant :


mécanisme réel modèle théorique
pièces mécaniques en liaison complète solide indéformable

liaison normalisée géométriquement parfaite


assemblage
sous le point de vue de la cinématique et dynamique
et dynamiquement parfaite parfois en dynamique
lorsque le phénomène de frottement n’est pas
nécessaire au bon fonctionnement

mécanisme

partie opérative

Les buts poursuivis par cette modélisation sont les suivants :

• écrire les relations liant les paramètres géométriques afin de déterminer la position de
chacun des solides en fonction de paramètres imposés .

• écrire les relations liant les paramètres cinématiques afin de déterminer les relations
entrée-sortie du mécanisme modélisé.

• déterminer la mobilité du mécanisme

Modélisation
sous le point de vue de Utilisation des
la cinématique outils vectoriels

PARTIE MODELE ETUDE GEOMETRIQUE

OPERATIVE NORMALISE et/ou CINEMATIQUE DU

REELLE Réalisation En général graphique MECANISME


Vérification des
hypothèses

1.2. Caractéristiques géométriques des liaisons normalisées


1.2.1. Géométrie des contacts

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La géométrie des contacts entre les solides Si et Sj peut être définie grâce aux 6 surfaces
élémentaires suivantes :
• point de contact
• ligne de contact (droite, cercle)
• surface de contact (cylindre, plan, sphère)
Cette analyse provient du fait que les surfaces que nous fabriquons aujourd’hui à moindre coût,
sont : le cylindre, le plan et la sphère.
1.2.1..1 Liaisons simples normalisées
On appelle liaison élémentaire une liaison définie à partir d’une seule surface de
contact élémentaire. A partir des trois surfaces de contact cylindre, plan, sphère, il est
possible de définir les 6 liaisons simples suivantes :

Nom de la liaison Mouvements possibles de Si/Sj Surface de contact


élémentaire normalisée élémentaire Si/Sj
r
ponctuelle de normale n Rotation autour du point de contact A point
Liaison sphère/plan de
r Translation dans le plan tangent de contact π ex: sphère/plan
normale n
r r r
linéaire rectiligne (A , t , n) Rotation autour de (A , t ) droite de contact ligne droite plane
r
r r Rotation autour de (A , n) normale au plan tangent π
ex: cylindre/plan
Liaison cylindre/plan (A , t , n)
Translation dans le plan tangent de contact π
r
linéaire annulaire d’axe ( A , u) Rotation autour de A centre de la ligne de contact ligne circulaire
r r
Liaison sphère/cylindre d’axe Translation de direction ( A , u) avec u normale au ex: sphère/cylindre
r
(A , u) plan de la ligne de contact.
r r
pivot glissant d’axe ( A , u) Rotation autour de ( A , u) axe du cylindre de contact cylindre
r
Liaison cylindre/cylindre d’axe Translation de direction ( A , u) ex: cylindre/cylindre
r
(A , u)
r r
plane de normale n Rotation autour de (A , n) normale au plan tangent π plan
Liaison plan/plan de normale Translation dans le plan tangent de contact π ex : plan/plan
r
n
sphérique de centre A Rotation autour de A centre de la sphère de contact sphère
Liaison sphère/sphère de ex : sphère/sphère
centre A

1.2.1..2 Liaisons composées normalisées


On appelle liaison composée une liaison définie par l’association de plusieurs liaisons
simples.
Les 5 liaisons composées normalisées sont les suivantes :

Nom de la liaison Mouvements possibles de Si/Sj Association de


composée normalisée liaisons simples :
exemples
r r r
pivot d’axe ( A , u) Rotation autour de l’axe ( A , u) pivot glissant ( A , u) et
r
Aucune translation possible ponctuelle ( A , u)

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r r
glissière d’axe ( A , u) Translation de direction ( A , u)
r
hélicoïdale d’axe ( A , u) Rotation et translation proportionnelle
r autour de l’axe
(A , u)
r
sphérique à doigt d’axe Rotation autour de l’axe ( A , z)
r
(A, zr) et de planr r
de rainure Rotation autour de l’axe ( A , y)
( A , x, z)

encastrement Aucun mouvement possible


1.2.2. Repère local associé à la liaison οij

Le repère local ℜ(A, x, y, z) est construit à partir de la géométrie des contacts définissant
la liaison οij.
ℜ(A, x, y, z) s’appuie sur l’élément caractéristique des surfaces de contact (existence d’un
plan tangent de contact, direction privilégiée du mouvement ) et de plus , est associé à un
repère vectoriel de base orthonormée directe.
D’où
r r r
υ= ( A , x, y, z) trièdre orthonormé direct avec

A centre géométrique de la liaison οij


r
( A , x) direction normale au plan tangent de contact π
r
ou colinéaire à la direction privilégiée du mouvement u

1.2.3. Paramétrage d’une liaison

1.2.3..1 Définition
Il s’agit de l’ensemble des paramètres géométriques ( longueurs et angles ) permettant
de définir la position du solide Si par rapport au solide Sj.
1.2.3..2 Détermination d’un paramétrage
r r r r r r
On associe au solide Si le repère υi (A i , x i , y i , z i ) et au solide Sj, le repère υj (A j , x j , y j , z j )

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Si le solide Sj sert de référence, υ et υj sont confondus. Paramétrer la liaison οij revient alors à
déterminer à tout instant les deux vecteurs suivants:
→ vecteur déplacement du point Ai par
A jA i rapport au point Aj (unité: m )
r
Φ(S i / S j ) vecteur rotation du solide Si autour du
point Aj (unité: rd )

Avec , par exemple , en coordonnées cartésiennes :


→ r r r
A jA i = a ij x + b ij y + c ij z
r r r r
Φ(Si / S j ) = α ij x + β ij y + γ ij z
r r r
υ= ( A , x, y, z) repère local de la liaison οij

Les repères υ , υi , υj coïncident en A à t = 0 .

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1.2.4. Degrés de liberté et de liaison d’un contact (modélisé par une liaison) entre deux solides

1.2.4..1 Degrés de liberté


Le nombre de degrés de liberté d’une liaison correspond au nombre de mouvements possibles (6
maximum : trois rotations et trois translation) du solide Si par rapport au solide Sj dans le repère local
υ.
1.2.4..2 Degrés de liaison
Le nombre de degrés de liaison correspond au nombre de paramètres géométriques indépendants
définissant la position du solide Si par rapport au solide Sj .
1.2.5. Exemples
• Si le solide Si est libre (sans liaison) par rapport au solide Sj ,le nombre de degrés de liberté
est égal à 6 et le nombre de degrés de liaison est nul.

• Si le solide Si est en liaison cylindre/plan par rapport au solide Sj ,le nombre de degrés de
liberté est égal à 4, deux rotations et deux translations dans le repère local υ.

La représentation graphique de la liaison cylindre/plan entre le solide Si et le solide Sj, se représente


comme ci-dessous.
Si x x x
z

A
A Sj y A z

Le contact est donc linéique rectiligne et pour définir géométriquement une droite, il est nécessaire de
donner deux points. Le degré de liaison est donc 2. On remarque bien évidemment que :
Le degré de liaison est égal à 6 moins le degré de liberté.

1.3. Caractéristiques cinématiques des liaisons


1.3.1. Torseur cinématique, au point A, du solide Si dans son mouvement / au solide Sj

1.3.1..1 Définition
Le torseur cinématique, au point A, du solide Si dans son mouvement par rapport au solide Sj est
défini par:
r
 Ω(Si /S j) 
 
{
V (Si/Sj = } 
r 
V(A,Si /S j)A
où,
r vecteur rotation instantanée du solide Si par rapport au solide Sj
Ω(Si / S j)
(unité de la norme : rd/s)
r
V(A,Si / S j) vecteur vitesse du point A, appartenant au solide Si dans son
mouvement par rapport au solide Sj (unité de la norme : m/s)

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Les vecteurs vitesses des points A et B du solide Si vérifiant la relation du champs antisymétrique
v r → r
défini dans le cours des outils mathématiques liés à la mécanique . V(B,Si / S j)=V(A,Si / S j)+BA∧Ω(Si / S j) .

1.3.1..2 Expression du torseur cinématique dans le repère local υ


r r r
Si le repère local de la liaison οij est υ= ( A , x, y, z) , il est possible d’écrire le torseur cinématique du
mouvement du solide Si par rapport au solide Sj modélisation de la cinématique possible, sous la
forme suivante :
r r r r
 pij uij   Ω(Si /S j)= pij x+qij y+rij z
  
{ }
V (Si /S j) =qij vij  avec 
A
  r r r r
 rij wij A V(A,Si /S j)=uij x+vij y+wij z

1.3.2. Mobilités dans une liaison οij


Il s’agit du nombre de paramètres cinématiques non nuls indépendants contenus dans le
torseur cinématique du solide Si dans son mouvement par rapport au solide Sj.
r
1.3.3. Décomposition du vecteur Ω(Si / S j)
r
Dans le cas où la liaison οij présente un planr tangent de contact π, si on appelle n la normale au plan
π, il est possible de décomposer le vecteur Ω(Si / S j ) de la façon suivante :

r r r
Ω(Si / S j)=Ωn(Si / S j)+Ωt(Si / S j)
avec
r
[r
]
r r
Ωn(Si / S j)= Ωn(Si / S j).n .n :vecteur rotation de pivotement du solide Si par rapport au solide Sj.

r r r
Ωt(Si / S j)=Ω(Si / S j)−Ωn(Si / S j)
vecteur rotation de roulement du solide Si par rapport au solide Sj.

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1.4. Liaisons normalisées usuelles.


r
1.4.1. Liaison Sphère/Plan en A de normale n

1.4.1..1 Définition :
Deux solides Si et Sj sont en liaison Sphère/Plan (contact ponctuel) si, au cours du
mouvement de Si par rapport à Sj, un point Ai de Si reste dans un plan πj de Sj de normale
r
n.

1.4.1..2 Conséquences

r r
la vitesse V(A∈Si / S j).n =0
• Repère local :
r r
( A , x) colinéaire à ( A , n) normale au plan tangent π
r r r
υ= ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r r r r
• Paramétrage : AiA j=bij y+cij z et Φ(Si / S j)=αij x + βij y+γ ij z

• Degrés de liberté : 5

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc
r
vectorielle de la cinématique de la liaison Sphère/Plan en A de normale n
x
x x
S i

A Sj A A
y z

y z

• Torseur
rrr
cinématique, au point A, exprimé dans le repère local
ℜ(A, x, y, z )

r r r r
 pij 0  Ω(Si / S j)= pij x +qij y+rij z
  
{ }
V (Si / S j) A =qij vij  avec 
   r r r
 rij wij A,R  V(A,Si / S j)=vij y+wij z

• Remarque :
La forme du torseur cinématique est conservée uniquement en au
point de contact A

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r r
1.4.2. Liaison Cylindre/plan (A , t , n) (contact linéaire rectiligne)

1.4.2..1 Définition :
Deux solides Si et Sj sont en liaison Cylindre/plan si, au cours du mouvement de Si par rapport à
r
Sj, une droite ∆i de Si reste dans un plan π i de Sj de normale n .

1.4.2..2 Conséquences
r r
V(A,Si / S j ).n =0
r r
V(B,Si / S j ).n =0
(A∈∆i )(B∈∆i)

• Repère local
r r
( A , x) colinéaire à ( A , n) normale au plan tangent π
r r
( A , z) colinéaire à la ligne de contact (A , t )
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r r r
• Paramétrage : AiA j=bij y+cij z et Φ(Si / S j ) = α ij x + β ij y

• Degrés de liberté : 4

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle
r r et donc
vectorielle de la cinématique de la liaison Cylindre/plan (A , t , n) .
Si x x x
z

A
A Sj y A z

• Torseur
rrr
cinématique, au point A, exprimé dans le repère local
ℜ(A, x, y, z )

r r r
 pij 0   Ω(Si / S j)= pij x +rij z
  
{ }
V (Si / S j) = 0 vij  avec 
A
  r r r
 rij wij A,R V(A,Si / S j)=vij y+wij z

• Remarque :
La forme du torseur cinématique est conservée en tout point de la
r
droite de contact (A, z ) .
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r
1.4.3. Liaison Sphère/Cylindre en A d’axe (A u )

1.4.3..1 Définition :
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison linéaire annulaire d’axe (A, u ) si, au cours du mouvement de
r
Si par rapport à Sj, un point Ai de Si reste sur une droite ∆j de Sj de direction u .
1.4.3..2 Conséquences

r r
V(A,Si / S j)=λu
(A∈∆i)

• Repère local :
r r
( A , x) colinéaire à ( A , u) perpendiculaire au plan de la ligne circulaire
de contact.
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r r r
• Paramétrage : Ai A j =aij x et Φ(Si / S j ) = α ij x + β ij y + γ ij z

• Degrés de liberté : 4

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc
vectorielle de la cinématique de la liaison Sphère/Cylindre en A d’axe
r
(A, x ) .
z
Si z z

A
A
A x y
A

x y
Sj

• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local


r r r
υ ( A , x, y, z)
r r r r
 pij uij  Ω(Si / S j)= pij x +qij y+rij z
  
{ }
V (Si / S j) = qij 0  avec 
A
   r r
 rij 0 A,R  V(A,Si / S j)=uij x

• Remarque :
La forme du torseur cinématique n’est conservée qu’au point A.

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r
1.4.4. Liaison Cylindre/Cylindre d’axe (A,u )

1.4.4..1 Définition:
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison Cylindre/Cylindre d’axe (A,u ) si, au cours du mouvement de
Si par rapport à Sj, une droite ∆i de Si reste confondue avec une droite ∆j de Sj égale à l’axe
r
(A,u ) .

1.4.4..2 Conséquences
r r
V ( A , S i / S j ) = λu
r r
V( B, S i / S j ) = µu
(A ∈ ∆ i )( B ∈ ∆ i )
r r
• Repère local ( A , x) colinéaire à l’axe ( A , u)
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r
• Paramétrage Ai A j =aij x et Φ(Si / S j ) = α ij x

• Degrés de liberté 2

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et
donc vectorielle de la cinématique de la liaison Cylindre/Cylindre d’axe
r
(A,u ) .
y

z z
Sj Si
A
A A
x y
z x

• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local


r r r
υ ( A , x, y, z)
r
 pij uij   Ω(S / S ) = p xr
 i j ij
{V (Si /S j)}A= 0 0  avec  r
  V(A , S / S ) = u xr
 0 0 A,R  i j ij

• Remarque:
La forme du torseur cinématique est conservée en tout point de
r
l’axe (A, x ) .

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r
1.4.5. Liaison Plan/Plan de normale n

1.4.5..1 Définition:
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison Plan/Plan de normale n si, au cours du mouvement de Si par
r
rapport à Sj, un plan πi de Si reste confondu avec un plan πj de Sj de normale n .

1.4.5..2 Conséquences
r r
V(A,Si / S j).n=0 (A∈π i)
r r
V(B,Si / S j).n=0 (B∈π i)
r r
V(C,Si / S j).n=0 (C∈π i)

r r
• Repère local : ( A , x) colinéaire à ( A , n) normale au plan
tangent π
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r r
• Paramétrage : AiA j=bij y+cij z et Φ(Si / S j)=αij x

• Degrés de liberté : 3

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc
r
vectorielle de la cinématique de la liaison Plan/Plan de normale n
x
x x

Sj
A A A z
y

y
z
S
• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local
r r r
υ ( A , x, y, z)

r r
 pij 0   Ω(Si / S j)= pij x
  
{ }
V (Si / S j) = 0 vij  avec 
A
  r r r
 0 wij A,R V(A,Si / S j)=vij y+wij z

• Remarque:
La forme du torseur cinématique est conservée en tout point de
l’espace.
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1.4.6. Liaison Sphère/Sphère ou sphérique de centre A

1.4.6..1 Définition:
Deux solides Si et Sj sont en liaison sphérique de centre A si, au cours du mouvement de Si par
rapport à Sj, un point Ai de Si reste confondu avec un point Aj = A de Sj

1.4.6..2 Conséquences

r r
V(A,Si / S j)=0 (A∈Si)

rrr
• Repère local : υ (A, x, y,z ) indifférent orthonormé direct

→ r r r r r
• Paramétrage : Ai A j =0 et Φ(Si / S j)=αij x + βij y +γ ij z

• Degrés de liberté : 3

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc vectorielle
de la cinématique de la liaison Sphère/Sphère ou sphérique de centre A.

z z z

Si
A x y
A A

x
Sj y

• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local


rrr
υ (A, x, y,z ) .

r
 pij 0 Ω(S / S ) = p xr + q yr + r zr
   i j ij ij ij
{ }
V (Si / S j) =qij 0 avec 
r r

A
 
 rij 0  V ( A , S i / S j ) = 0
A, R

• Remarque :
La forme du torseur cinématique n’est conservée qu’au point A.

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Cours Liaisons normalisées entre solides

1.5. Liaisons usuelles normalisées composées


r
1.5.1. Liaison pivot d’axe ( A , u)

1.5.1..1 Définition:
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison pivot d’axe ( A , u) si, au cours du mouvement de Si par
rapport à Sj, deux points Ai et Bi de Si distants de d, restent confondus avec deux points Aj et Bj
de Sj distants de d.

1.5.1..2 Conséquences
r r
V(A,Si / S j)=0
r r
V(B,Si / S j)=0
→ r
AB=du

r r
• Repère local : ( A , x) colinéaire à l’axe ( A , u)
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r
• Paramétrage : Ai A j =0 et Φ(Si / S j ) = α ij x

• Degrés de liberté : 1

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle
r et donc
vectorielle de la cinématique de la liaison pivot d’axe ( A , u) .
z

z z
Sj Si
A
A A
x y
x y

• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local


r r r
υ ( A , x, y, z)

r r
 pij 0 Ω(Si / S j)= pij x
  
{ }
V (Si / S j) A = 0 0 avec 
  r r
 0 0A,R  V(A,Si / S j)=0

• Remarque :
La forme du torseur cinématique est conservée en tout point de
r
l’axe ( A , u) .

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Cours Liaisons normalisées entre solides

r
1.5.2. Liaison glissière de direction u .

1.5.2..1 Définition:
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison glissière de direction u .si, au cours du mouvement de Si par
rapport à Sj, d’une part un plan πi de Si reste confondu avec un plan πj de Sj et d’autre part une
droite ∆i de Si contenue dans le plan πi reste confondue avec une droite ∆j de Sj contenue dans le
plan πj .

1.5.2..2 Conséquences
r r
V(A,Si / S j)=λu
(A∈∆i)

r r
• Repère local : ( A , x) colinéaire à la direction ( A , u) .
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r
• Paramétrage : Ai A j =aij x et Φ(Si / S j ) = 0

• Degrés de liberté : 1

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc
r
vectorielle de la cinématique de la liaison glissière de direction u .
z

z z

Si Sj
A
A
x y
x A
y

• *Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère


r r r
local υ ( A , x, y, z)

r r
0 uij   Ω(S / S ) = 0
   i j
{ }
V (Si / S j) A=0 0  avec 
r
  V r
0 0 A,R  (A , S i / S j ) = u ij x

• Remarque :
La forme du torseur cinématique est conservée en tout point de l’espace

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Cours Liaisons normalisées entre solides

r r
1.5.3. Liaison sphérique à doigt (A , t , n)

1.5.3..1 Définition:
Deux solides Si et Sj sont en liaison sphérique à doigt de centre A si, au cours du mouvement de
Si par rapport à Sj, deux points Ai et Bi distants de d sont tels que, d’une part, le point Ai de Si
reste confondu avec un point Aj de Sj, et d’autre part le point Bi de Si reste contenu dans un plan
r
πj de Sj de normale n .
1.5.3..2 Conséquences
r r
V(A,Si / S j)=0
r r
V(B,Si / S j).n =0
r
AB=dt

r r
• Repère local : (A, y) colinéaire au doigt de direction (A , t )
r r
( A , z) colinéaire à ( A , n) normale au plan rainure
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct.

→ r r r r
• Paramétrage : Ai A j =0 et Φ(Si / S j ) = α ij x + β ij y

• Degrés de liberté : 2

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et
donc vectorielle de la cinématique de la liaison sphérique à doigt
rr
(A, y, z ) .

z z z

Si
A x y
A A

x
Sj y

• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local


r r r
υ ( A , x, y, z)

r r r
 pij 0 Ω(S / S ) = p x + q y
   i j ij ij
{ }
V (Si / S j) A =qij 0 avec 
r r
   V =
 0 0A,R  ( A , S i / S j ) 0

• Remarque :
La forme du torseur cinématique n’est conservée qu’au point A.
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r
1.5.4. Liaison glissière hélicoïdale d’axe ( A , u)

1.5.4..1 Définition:
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison glissière hélicoïdale d’axe ( A , u) si, au cours du mouvement
de Si par rapport à Sj, une droite ∆i de Si reste confondue avec l’axe ∆j d’une hélice Hj de Sj et
d’autre part un point Ai de Si décrit l’hélice Hj
1.5.4..2 Conséquences

r r
V(Ai,Si / S j) = p Ω(Si / S j) (Ai∈Si)

r r
• Repère local : ( A , x) colinéaire à ( A , u) .
r r r
υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r
• Paramétrage : Ai A j =aij x et Φ(Si / S j ) = α ij x

• Degrés de liberté : 1

• Représentations graphiques normalisées


Cette représentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc
rr
vectorielle de la cinématique de la liaison sphérique à doigt (A, y, z ) .
y

z z
Sj Si
A
A A
x y
z x

• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local


r r r
υ ( A , x, y, z)

r r
 pij uij   Ω(Si / S j)= pij x
  
{ }
V (Si / S j) A= 0 0  avec  où
p ij
u ij
= p = cons tan te
  r r
 0 0 A,R V(A,Si / S j)=uij x

• Remarque:
La forme du torseur cinématique est conservée en tout point de
r
l’axe (A, x ) .

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Cours Liaisons normalisées entre solides

1.5.5. Liaison encastrement

1.5.5..1 Définition
Deux solides Si et Sj sont en liaison encastrement si, au cours du mouvement de Si par rapport à
Sj, une droite ∆i de Si reste confondue avec une droite ∆j de Sj et d’autre part un point Ai
n’appartenant pas à ∆i, reste confondu avec un point Aj de Sj

1.5.5..2 Conséquences
r r
V(A,Si / S j)=0
r r r
V(B,Si / S j)=κu BC =du
r r
V(C,Si / S j)=µu

r r r
• Repère local : υ ( A , x, y, z) orthonormé direct

→ r r r
• Paramétrage : Ai A j =0 et Φ(Si / S j ) = 0

• Degrés de liberté : 0

• Représentations normalisées
z
Sj z z

A A A
x y
Si
x y

• Torseur cinématique, au point A, exprimé dans le repère local


r r r
υ ( A , x, y, z)

r r
0 0  Ω(S / S ) = 0
   i j
{ }
V (Si / S j) A= 0 0 avec 
r r
  V =
 0 0 A,R  ( A , S i / S j ) 0

• Remarque :
La forme du torseur cinématique est conservée en tout point de
l’espace.

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