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Sciences Industrielles

Cours Calcul vectoriel

PCSI-PSI Cours
Sciences de l’ingénieur

Les Outils nécessaires en


Mécanique

Schéma cinématique minimal d’un mécanisme doseur

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Tous droits de l’auteur des œuvres réservés. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des œuvres autre que la
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Cours Calcul vectoriel

Sommaire

1 Outils nécessaires en mécanique ............................................................................................................3


1.1 OPERATIONS SUR LES VECTEURS .........................................................................................3
1.1.1 Produit scalaire .........................................................................................................................3
1.1.1.1 Définition du produit scalaire : ..........................................................................................3
1.1.1.2 Définition de la norme géométrique ..................................................................................3
1.1.1.3 Interprétation géométrique du produit scalaire :................................................................3
1.1.2 Produit vectoriel........................................................................................................................3
1.1.2.1 Définition du produit vectorielle .......................................................................................3
1.1.2.2 Interprétation géométrique du produit scalaire :................................................................3
1.1.3 Produit mixte.............................................................................................................................4
1.1.3.1 Définition du produit mixte ...............................................................................................4
1.1.3.2 Interprétation géométrique du produit mixte : ...................................................................4
1.1.4 Double produit vectoriel ...........................................................................................................4
1.1.5 Division vectorielle...................................................................................................................4
1.1.5.1 Le problème : .....................................................................................................................4
1.2 APPLICATIONS ANTISYMÉTRIQUES......................................................................................5
1.2.1 Définition ..................................................................................................................................5
1.2.2 Propriétés ..................................................................................................................................5
1.3 CHAMP DE VECTEURS ..............................................................................................................5
1.3.1 Définition ..................................................................................................................................5
1.3.2 Champ antisymétrique ..............................................................................................................5
1.3.3 Champ équiprojectif..................................................................................................................5
1.3.4 Théorème de DELASSUS ........................................................................................................6
1.4 TORSEURS....................................................................................................................................7
1.4.1 Définition d’un torseur..............................................................................................................7
1.4.2 Notation d’un torseur ................................................................................................................7
1.4.3 Changement de point ................................................................................................................7
1.4.4 Torseur nul ................................................................................................................................7
1.4.5 Somme de deux torseurs ...........................................................................................................7
1.4.6 Multiplication par un scalaire ...................................................................................................8
1.4.7 Comoment de deux torseurs......................................................................................................8
1.4.8 Automoment d'un torseur..........................................................................................................9
1.4.9 Axe central d'un torseur ............................................................................................................9
1.4.10 Torseurs particuliers ...............................................................................................................9
1.4.10.1 Torseur Glisseur...............................................................................................................9
1.4.10.2 Torseur Couple ..............................................................................................................10
1.4.11 Décomposition d'un torseur ..................................................................................................10
1.4.12 Interprétation Géométrique d’un torseur ..............................................................................11

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1 OUTILS NECESSAIRES EN MECANIQUE


1.1 OPERATIONS SUR LES VECTEURS
E est un espace vectoriel de dimension 3.
x1 x2 x3
→ → →
3
Soient trois vecteurs de Ε : V 1= y1 , V 2= y2 , V 3= y3 et une base orthonormée directe
b z1 b z2 b z3
rrr
b (x,y,z ) .
On définit les opérations suivantes :
1.1.1 PRODUIT SCALAIRE
1.1.1.1 Définition du produit scalaire :
Le produit scalaire est une application linéaire définie positive de E² dans R ‘réel tel que
le produit scalaire est défini et noté :
→ → → →
(V1,V2 )=V1.V2= x1x2+ y1 y2+z1z2

1.1.1.2 Définition de la norme géométrique


La norme géométrique d’un vecteur est définie et notée :
→ → → → → →
V1 = (V1,V1 )= V1.V1 = V1² = x1x1+ y1 y1+z1 z1

Cette norme représente graphiquement la longueur en mètre du vecteur V1 . La norme
géométrique est définie positive.
1.1.1.3 Interprétation géométrique du produit scalaire :

→→
y Soit la représentation plane dans le plan vectoriel ( x,y )
→ → → → → → → →
(V1,V2 )=V1.V2= x1x2+ y1 y2+z1z2= V1 V2 cos(V1,V2 )
V2
→ r r →→
Si V1=x c’est-à-dire que V1 =1 alors, V1.x représente la
V1 x

projection orthogonale du vecteur V2 sur la direction de

Projection orthogonale V1 .
du vecteur V1
sur la direction de V2
Cas de nullité du produit scalaire :
! l'un des vecteurs est nul,
! les deux vecteurs sont orthogonaux.

1.1.2 PRODUIT VECTORIEL


1.1.2.1 Définition du produit vectorielle
Le produit vectoriel est une application linéaire antisymétrique de E² dans E tel que le
produit vectoriel est défini et noté :
→ → r r r
(V1∧V2)=(x1z2- y2z1) x +(z1x2-z2x1) y +(x1y2-x2y1) z

1.1.2.2 Interprétation géométrique du produit scalaire :

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→→
Soit la représentation plane dans le plan vectoriel ( x,y )

→ → → → → → r r
y (V1∧V2)= V1 V2 sin(V1,V2 ) n , avec n vecteur unitaire
→ →
directement perpendiculaire à (V 1,V 2 ) .
V2 S La norme du produit vectoriel
→ → → → → →
V1 x V1∧V2 = V1 V2 sin(V1,V2 ) représente la surface S du
→ →
parallélogramme défini par V1 et V2 ) .

Cas de nullité du produit vectoriel :


• l'un des vecteurs est nul,
• les deux vecteurs sont colinéaires.

1.1.3 PRODUIT MIXTE


1.1.3.1 Définition du produit mixte
Le produit mixte est une application linéaire antisymétrique de E3 dans R « réel » tel que
le produit mixte est défini et noté :
→ → → → → → → → → → → →
(V1,V2,V3)=(V1∧V2).V3=(V3∧V1).V2=(V2∧V3).V1
Le produit mixte de trois vecteurs est un scalaire invariant par permutation circulaire des
vecteurs ou par inversion des opérations.
1.1.3.2 Interprétation géométrique du produit mixte :

→ → → → → →
(V1,V2,V3)=(V1∧V2).V3 représente graphiquement le volume
V du parallélépipède de cotés définis par les vecteurs
→ → →
y V1, V2 et V3 )

V2 S Cas de nullité du produit mixte :


! l'un des vecteurs est nul,
z V3 V1 x ! deux des vecteurs sont colinéaires,
! les trois vecteurs sont coplanaires.
V1

1.1.4 DOUBLE PRODUIT VECTORIEL


→ → → → →
V1∧(V2∧V3) est un vecteur perpendiculaire à (V2∧V3) . Il se trouve donc dans le plan formé
→ → → →
par les vecteurs V2 et V3 et peut s'écrire alors : λV2+µV3 avec (λ,µ)∈R² .
Par identification on obtient :
→ → → → → → → → →
V1∧(V2∧V3)=(V1.V3) V2 - (V1.V2)V3

1.1.5 DIVISION VECTORIELLE


1.1.5.1 Le problème :
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→ → → → → →
V et W étant deux vecteurs connus non nuls , existe-t-il un vecteur X tel que : V ∧ X =W
on en conclut :

! X doit être non nul,
→ → → →
! V et W doivent être orthogonaux et X et W aussi par propriété du produit
vectoriel..
→ → →
Si il existe une solution X , alors tout vecteur de la forme X +λV sera aussi solution.
→ → → →
En multipliant vectoriellement par V la relation V ∧ X =W , on obtient :
→ → → → → → → → →→ → → →
V ∧(V ∧ X )=V ∧W ou bien (V .X ) V -(V .V ) X =V ∧W
→ →
où (V .X ) est réel β
→ →
Si on cherche la solution particulière X0 (β = 0) orthogonale à V , on obtient :
→ → → →
→ → →
X0= -V ∧2W et X = -V ∧2W +λV
V V

1.2 APPLICATIONS ANTISYMÉTRIQUES

1.2.1 DEFINITION
Une application L de Ε dans Ε est antisymétrique si et seulement si :
r r r r r r
∀ u et v∈E, u⋅L(v )=-v⋅L(u)
r r
Remarque : u. L( u ) = 0

1.2.2 PROPRIETES
• L
Toute application antisymétrique de Ε dans Ε est linéaire.
r r r r r r
L L
c'est à dire : ∀ u et v ∈ E et ∀ λ ∈ , (u+λv )= (u )+λ (v ) L
→ r
• Dans Ε, le vecteur S étant donné, l’application L
qui à u fait correspondre
r r →
L(u )=u ∧S est antisymétrique.
1.3 CHAMP DE VECTEURS

1.3.1 DEFINITION
Si à tout point P de l’espace euclidien E(Ε) on fait correspondre un vecteur

M(P) d’origine P, on dit qu’on définit un champ de vecteurs.


1.3.2 CHAMP ANTISYMETRIQUE

Un champ de vecteurs M est antisymétrique si et seulement si, L étant une application


antisymétrique de Ε dans Ε quels que soient les points P et Q de E(Ε), on a :
→ →
→
M(P)=M(Q)+L( PQ )
Dans Ε, cette relation s’écrit :
→ →
→ →
M(P)=M(Q)+PQ∧S
1.3.3 CHAMP EQUIPROJECTIF
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Un champ de vecteurs M est équiprojectif si, et seulement si, quels que soient les points P et Q de E(Ε), on a
:
→ →
→ →
M(P).PQ=M(Q).PQ
1.3.4 THEOREME DE DELASSUS
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.

Démonstration :
→ → → →
→ → → → →
Si nous avonsM(P)=M(Q)+L( PQ ) , alors : M(P).PQ=M(Q).PQ+L( PQ ).PQ
Comme l’application L est antisymétrique :
→ →
L( PQ ).PQ=0
→ →
→ →
Donc : M(P).PQ=M(Q).PQ

Le champ de vecteurs M est donc équiprojectif.

Réciproque :
→ →
→ →
Soit un champ équiprojectif : M(P).PQ=M(Q).PQ

→
Retranchons M(O).PQ à chaque membre de l’expression précédente.
→ → → →
→ → → →
Nous obtenons : M(P).PQ-M(O).PQ=M(Q).PQ-M(O).PQ
 → →
 → →  → →
 → →
Et, en factorisant :  M M 
(P)- (O) .(OQ-OP)=  (Q)- (O).(OQ-OP)
M M
   
   
Finalement, on obtient :
→   →   →  →  →  → 
→ → → → → →

OQ. M(P)-M 
(O) -OP. M M 
(P)- (O) =OQ.  (Q)- (O)-OP. (Q)-
M M M M(O)
      
       

Le champ de vecteurs M étant équiprojectif, les deux produits scalaires :


→    
→ → → →
→
OP. M(P)-M(O) et OQ. M(Q)-M(O) sont nuls.

   
→   →  
→ → → →

D'où : -QO. M(P)-M (O)= PO. M(Q)-M(O)


  
   
→
Soit L l’application de Ε dans Ε qui à tout vecteur AB associe le vecteur :
→ →
→
L( AB )=M(A)-M(B)
→   →  
→ → → →

L'égalité -QO. M(P)-M(O)=PO. M(Q)-M(O) s'écrit :



   
→ → → →
- QO. L(PO) = PO. L(QO)

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→ →
→
L’application L est donc antisymétrique et la relation L( AB )=M(A)-M(B) donne :
→ → → →
→ r r → → →
M(A)=M(B)+L( AB ) et L (u )=u ∧S d’ou M(A)=M(B)+AB∧S

Le champ de vecteurs M est donc antisymétrique.


1.4 TORSEURS

1.4.1 DEFINITION D’UN TORSEUR


→ →
On appelle torseur T
l'ensemble d'un champ antisymétrique M
et de son vecteur S
associé.
Pour définir complètement un torseur, il faut et il suffit de préciser :

• le vecteur S ,

• la valeur du champ M en un point quelconque P.


Ces deux vecteurs sont appelés éléments de réduction du torseur au point P.

S est aussi appelée coordonnée Somme du torseur indépendante du point.

M(P) est aussi appelée coordonnée Moment du torseur dépendante du point.


1.4.2 NOTATION D’UN TORSEUR

 →   
 S  Sx, Sy, Sz
T = →  = 
M
 (P)  M (M),M (M),M
x y z(M) rrr
M P, x, y, z

rrr
• Sx,S y,Sz sont les projections de S dans la base orthonormée directe (x, y,z )

• M (M),rMr r(M),M (M) sont les projections de M(P)
x y z dans la base orthonormée
directe (x, y,z )

1.4.3 CHANGEMENT DE POINT


→ → →
→ →
Le champ de vecteurs M étant antisymétrique, on peut écrire : M(A)=M(B)+ AB∧S

 →
  →

 S   S 
D’où : T =  =  → → 
→ → →
 M (A) 
A 
 M (B)=M (A)+ BA ∧ S 
B

1.4.4 TORSEUR NUL

→ 
0 
T = →
0 
∀M

1.4.5 SOMME DE DEUX TORSEURS

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 →
  →

 r S1   r S 
Soient deux torseurs T T 2
1=   et 2 = 
 M 1 (M) 
M  M (N)  N
2

Exprimons la somme des deux champs en M. Pour sommer deux torseurs, il est
nécessaire qu’ils soient écrits au même point. C’est pourquoi, il faut transporter le torseur T2
au point M.
Au point M nous pouvons écrire le torseur T2 :

 →
  →

r S2   r S 
T 2 =  = 
2
→ →
M
 2(N)
N  M (N)+MN∧S M
2 2

 →
  →
  → →

r S1   r S2   r r S 1+ S 2
T +T
1 2 =  +   =  =T → →
M
 1(M)
M  M 2(N)
N  M (M)+M (N)+MN∧S M
1 2 2

Ajouter deux torseurs dont les éléments de réduction sont exprimés en des points
différents n'a aucun sens !

1.4.6 MULTIPLICATION PAR UN SCALAIRE

 →

 r S 
Soient un torseur T = et un scalaire λ∈R (réel).
 M(M)M
r r → →
r → →
λM(M)=λM(N)+λ(MN ∧ S)=λM(N)+MN ∧(λ S)

Ce produit représente bien un champ antisymétrique qui peut être représenté par un
torseur. Au point M nous pouvons écrire :

 →
  λ→S 
 r S   r
λT ≡=λ  =  
 M (M)
M
λ (M)
M
M

L'ensemble des torseurs est un espace vectoriel sur le corps des réels.
1.4.7 COMOMENT DE DEUX TORSEURS
On appelle comoment de deux torseurs T et T , la quantité scalaire c(T , T ) telle
1 2 1 2
que :
r →
r →
T1⊗ T =S .M (M)+S .M (M)
2 1 2 2 1

Cette quantité est indépendante du point M et est réel. En effet :


T1⊗T2 est appelé aussi Invariant scalaire du torseur

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r r r r
T1⊗T

2=S 1. Mr (M)+S .Mr (M)=S .M (N)+MN∧S +S .M (N)+MN∧S 
2

2

1
→
1 2
 →
2
→→
2 1
→ →
1

M (N)+S .M (N)+(1S 4
= S 1. 2

2 ,MN
1
4,4
S4)+
2(4 ,MN
S4

4,4S3)
1

→ → →
2

→ → →
2 1

=0
1.4.8 AUTOMOMENT D'UN TORSEUR
On appelle automoment d'un torseur, la quantité scalaire A(T) telle que :

r
A (T)= 1 (T⊗T)=S . M(M)
2
A(T)=T⊗T est appelé aussi Invariant scalaire du torseur
Cette quantité, indépendante du point M, constitue un invariant du torseur.
1.4.9 AXE CENTRAL D'UN TORSEUR

 →

 rS 
Soit un torseur T =  .On appelle axe central de T, l'ensemble des
 M (M) 
M
→ →

r M est colinéaire à S .
points I pour lesquels le champ

En I, on peut écrire : M(I)=α S

r r → → → → →
r → → →
Or M(M)=M(I)+MI ∧S=α S+MI ∧ S ⇔ M(M)-α S=MI ∧S


r → →
Cette égalité n'existe que si : S ≠0 et S ⊥M(M)-α S


r →  →
r → →→
Ce qui nous permet d'écrire : S . M(M)-α S =0 ou bien S .M(M)=α S .S
 

r
S .M(M)
D'ou : α = Cette valeur est indépendante M du point et est appelée le «pas»
S2
du torseur.
r → → →
De la relation M(M)-α S=MI ∧S on tire, par division vectorielle, le résultat suivant :
r →
→ S ∧M(M) →
MI= r +λS 2
S

Ce résultat représente l'équation paramétrique d'une droite parallèle à S et passant par un
point I où le champs antisymétrique est minimum (voir définition).

1.4.10 TORSEURS PARTICULIERS

1.4.10.1 Torseur Glisseur


→ →
Tout torseur dont l'automoment est nul (avec S ≠ 0 ) est appelé glisseur.

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Il découle de cette définition que :

r
• M
S ⊥ (M) ,
• le pas d'un glisseur est nul,
r →
• M(I)=0 où I appartient à l’axe central

r  →
 →
Donc, si :

S ⊥M(M) , T r S  = S 

= →
M(M)M 0 I


1.4.10.2 Torseur Couple



T
Tout torseur dont le vecteur S est nul, est appelé couple.
Il découle de cette définition que :
r
! le champ M est constant,
! l'automoment est nul,
! l'axe central n'est pas définit.

→ → → 
 0  r
Donc, si : S = 0 , le torseur couple s’écrit : C ≡ 
 
∀M
M
1.4.11 DECOMPOSITION D'UN TORSEUR

En tout point M, un torseur T se décompose en somme d'un glisseur et d'un couple de la


manière suivante :

 →
 →   →

  S  
r 0 
T r
=
S
 = → + 
M (M)
M
 0 
M 
M(M)∀M

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1.4.12 INTERPRETATION GEOMETRIQUE D’UN TORSEUR

 →
  →   →

   S   r S r
T r=
S
 =  r  = →
M  (M)
M
M
 (I) 
I
M(I)+IM ∧S M

r
M (M)

r
→ r M (M)
IM ∧ S

r
r
M →
IM ∧ S M (M)

M → r
IM ∧ S

M
→ r
IM ∧ S r
M (M)

On remarque qu’il est possible d’imaginer la représentation géométrique d’un torseur comme une liaison vis-
écrou d’axe, l’axe centrale du torseur. Cette liaison est appelée dans la norme liaison hélicoïdale d’axe : l’axe
centrale du torseur représenté ci-dessus ; d’où le nom de torseur (torsion).

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