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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone


triphasée en régime variable

Objectifs:
Modéliser la machine asynchrone dans le repère de Park,
Etablir les différents modèles de la machine en fonction des vecteurs de commande
choisis,
Etudier les différentes techniques de commande de l’onduleur de tension,
Simuler quelques grandeurs de la machine

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

1. Description de la machine asynchrone triphasée à cage


La machine asynchrone triphasée est constituée d’un stator fixe et d’un rotor mobile séparé par
un entrefer. Dans des encoches internes réparties sur la face interne du stator sont logés trois
enroulements (phases) identiques, comportant 2p pôles, et sont déphasés d’un angle électrique

de ( ).
3
Rotor
2' Stator

3
3 1
2' θ
1' 1
1'
2 3'
3'

2
Entrefer

Fig.2.1: Constitution de la machine asynchrone triphasée

Fig.2.2: Vue éclaté d’un moteur asynchrone triphasé à cage

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N° Désignation N° Désignation
1 Stator bobiné 27 Vis de fixation du capot
2 Carter 30 Roulement côté accouplement
3 Rotor 33 Chapeau intérieur côté accouplement
5 Flasque côté accouplement 38 Circlips de roulement côté accouplement
6 Flasque arrière 39 Joint côté accouplement
7 Ventilateur 50 Roulement arrière
13 Capot de ventilation 54 Joint arrière
14 Tiges de montage 59 Rondelle de précharge
21 Clavette 70 Corps de boîte à bornes
26 Plaque signalétique 74 Couvercle de boîte à bornes

Tableau 1 : Nomenclature des organes du moteur de la figure.2.2

2. Répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine

B1 (θ)
1' 1 1' 1

B 2 (θ)
2 2' 2 2' 2

B 3 (θ)
3 3' 3 3' 3

Fig.2.3: Répartition du champ magnétique dans l’entrefer

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3. Représentation de la machine dans le repère (dq0)

Fig.2.4: Machine asynchrone triphasé dans le repère (dq0)

4. Hypothèses
On suppose que :
Le circuit magnétique de la machine asynchrone n’est pas saturé et qu’il n y a pas présence des
phénomènes d’hystérésis, donc les inductances deviennent constantes,
La répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine est sinusoïdale,
L’effet de peau (pelliculaire) est négligeable, donc les résistances de la machine sont considérées
comme des constantes.

5. Représentation de la machine par leurs axes


c 3

vc v3

a
0 θ
va

2 1
v1
v2

vb
b

Fig.2.5: Machine asynchrone dans le repère (abc)

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6. Relation des fréquences



H s (Champ de synchronis me)

ωg 
H r (Rotor)

ωp dθ
ωr =
dt
0 Stator (Reférence )

Fig.2.6: Représentation des champs magnétiques


Le champ magnétique tournant H s crée par les phases du stator tourne à la pulsation (vitesse

électrique) dénotée ω p . Alors que le champ magnétique tournant H r crée par les phases du rotor

tourne par rapport à lui-même à la pulsation (vitesse électrique) dénotée w r .

Le rotor glisse par rapport au champ de synchronisme à une vitesse électrique relative notée ωg .

La condition des fréquences de la machine asynchrone en régime quelconque vaut


ωp ωr ωg
électriquement: ωp =ωr +ωg , et vaut mécaniquement: = + .
p p p
La condition des fréquences de la machine asynchrone en régime permanent sinusoïdale vaut
ωg
électriquement ω=ωr +ωg , et vaut mécaniquement: Ω s =Ω+ .
p

7. Equations de fonctionnement réelles de la machine asynchrone


Les équations de fonctionnement du moteur, par application de la loi de faraday sont :
 Au stator :
 dΦ a
 v a =R si a + dt

 dΦ b
 v b =R si b + 2.1
 dt
 dΦ c
 v c =R sic + dt

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 Au rotor:
 dΦ1
 v1 =0=R r i1 + dt

 dΦ 2
 v 2 =0=R r i 2 + 2.2
 dt
 dΦ 3
 v 3 =0=R r i3 + dt

L’écriture des équations précédentes sous une forme réduite (matricielle) est :
 va  ia  Φ a 
 v  =R . i  + d Φ  2.3
 b  s  b  dt  b 
 vc  ic  Φ c 

 v1  i1  Φ1 
 v  = 0 =R . i  + d Φ 
 2    r  2  dt  2  2.4
 v3  i3  Φ3 

Les équations des flux sont données par :


 Φ abc  =   s  .i abc  +  M sr  .i123 
 2.5
 Φ123  =  M rs  . iabc  +   r  . i123 
Avec
Φ a    s Ms M s  ia   M a1 M a2 M a3  i1 
Φabc  = Φ b  =  M s s
 
M s  . i b  +  M b1 M b2

M b3  . i 2  2.6
Φ c   M s Ms  s  ic   M c1 M c2 M c3  i3 

Φ1   M a1 M b1 M c1  i a    r Mr M r  i1 
Φ123  = Φ2  =  M a2 M b2
 
M c2  . i b  +  M r r

M r  . i 2  2.7
Φ3   M a3 M b3 M c3  i c   M r Mr  r  i 3 

La matrice de la mutuelle inductance est :


 2π 2π 
 cos(θ) cos(θ+ ) cos(θ- ) 
3 3
 
 2π 2π 
 M sr  =M sr .  cos(θ- ) cos(θ) cos(θ+ )  2.8
3 3
 
2π 2π
 cos(θ+ ) cos(θ- ) 
 cos(θ) 
 3 3 
T
Remarque: On a donc :  M rs (θ)  =  M sr (-θ)  =  M sr (θ)  .

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Les équations réduites du moteur en fonction des inductances et courants sont:


 d d
 v abc   R s .i abc     s  dt i abc   dt  M sr  .i123 
 2.9
 v    0  R . i      d i   d  M  . i 
 123 r 123 r
dt
123
dt
rs abc

8. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park

dθp
Le repère de Park (dq0) tourne à une vitesse angulaire ( ω p = ). Les bobines du stator ainsi
dt
que le rotor sont portées par leurs axes.

c 3

vc v3
d

ids
vds
ωp
idr
vdr
θp
a
0 θ
va

1
2 v2
v1
vqr

i qr

vqs
vb
b i qs

Fig.2.7: Modèle équivalent de la machine asynchrone dans le repère diphasé tournant (dq0)

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La matrice de Park est donnée par :


 2π 4π 
 cos(θ p ) cos(θ p - 3 ) cos(θ p - 3 ) 
 
2 2π 4π 
 P(θ p )  = -sin(θ p ) -sin(θ p - ) -sin(θ p - )  2.10
3 3 3
 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 Equations des tensions et courants du stator:
La matrice de passage des grandeurs statoriques vers le repère de Park est P(θ p ) .

Alors que La matrice de passage des grandeurs rotoriques vers le repère de Park est  P(θp -θ)  .

 v ds   va 
 
 vsdq0  =  v qs  =  P(θ p ) .  v b  =  P(θ p )  .  v abc 
 
v   v c 
 0s 
2.11
i ds  ia 
 
i sdq0   i qs    P(θ p )  . i b    P(θ p )  . iabc 
 
i  ic 
 0s 
On substitue les équations 2.11 dans 2.9, on obtient :
-1 d
 vsdq0  =R s isdq0  +  P(θ p )   s   
 P(θ p )  i abc  +
dt 
2.12
d
+  P(θ p )
-1

dt
 -1
M sr  P(θp )  i rdq0  
Tout calcul fait, on trouve:
 di ds didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωp (Ls iqs +Mi qr )

 di qs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M +ωp (Ls i ds +Midr ) 2.13
 dt dt
 di 0s
 v 0s =R si 0s +Ls0 dt

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 Equations des tensions et courants du rotor


Un raisonnement analogue au précédent, tout en utilisant la matrice passage  P(θ p -θ)  , conduit

à:
 di dr di ds
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt -(ωp -ωr )(L r i qr +Mi qs )

 di qr di qs
 v qr =0=R r i qr +L r +M +(ωp -ωr )(Lr i dr +Mids ) 2.14
 dt dt
 di 0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt

 Equations des flux de la machine asynchrone
Φ ds =Lsi ds +Mi dr

Φ dr =Lr i dr +Mids
Φ =L i +Mi 2.15
 qs s qs qr

Φ qr =Lr i qr +Miqs

9. Repères usuels

 Repère fixe lié au stator:


Ce repère est connu sous le nom référentiel de Concordia. La pulsation de Park vaut alors ω p =0 .

Ce référentiel permet d'étudier la variation importante de la vitesse de rotation associée ou non


avec la variation de la fréquence d'alimentation. Les équations respectivement du stator et du
rotor deviennent:
 dids didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt

 diqs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M 2.16
 dt dt
 di 0s
 v 0s =R si 0s +Ls0 dt

 didr dids
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt +ωr (L r i qr +Miqs )

 diqr di
 v qr =0=R r i qr +L r +M qs -ωr (Lr idr +Mi ds ) 2.17
 dt dt
 di 0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt

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 Repère lié au rotor:


Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes de régimes transitoires où la vitesse de
rotation est considérée comme constante. La pulsation de Park vaut alors ω p =ωr .

Les équations respectivement du stator et du rotor deviennent:


 di ds didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωr (Ls i qs +Miqr )

 di qs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M +ωr (Ls ids +Mi dr ) 2.18
 dt dt
 di 0s
 v 0s =R si 0s +Ls0 dt

 di dr di ds
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt

 di qr di
 v qr =0=R r i qr +L r +M qs 2.19
 dt dt
 di 0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt

 Repère synchrone (lié au champ tournant):
Ce référentiel est utilisé pour l'étude des moteurs asynchrones alimentés par des tensions à
fréquence variable. La pulsation vaut alors ( ω p =ωs ). Les équations respectivement du stator et

du rotor deviennent:
 di ds didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωs (Ls i qs +Miqr )

 di qs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M +ωs (Ls ids +Mi dr ) 2.20
 dt dt
 di 0s
 v 0s =R si 0s +Ls0 dt

 di dr di ds
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt -(ωs -ωr )(Lr i qr +Mi qs )

 di qr di qs
 v qr =0=R r i qr +L r +M +(ωs -ωr )(L r idr +Mids ) 2.21
 dt dt
 di0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt

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10. Equations complexes de la machine dans le repère du Park

i qs

Ls v qs
ωp

M
i qr

Lr v qr
M
Lr Ls d
0
i dr i ds
v dr
v ds

Fig.2.8: Modèle de la machine asynchrone dans le repère diphasée tournant (dq0)

L’axe « d » est considéré comme axe réel, alors que l’axe « q » est considéré comme axe
imaginaire. Par conséquent on peut écrire respectivement les équations du stator et du rotor par :
 vs =v ds +jv qs

 is =i ds +ji qs

Φs =Φ ds +jΦ qs
2 .22
 v r =v r +jv qr

 ir =i dr +ji qr

Φ r =Φ dr +jΦqr
Les équations précédentes en fonction des flux de la machine dans le repère de Park s’écrivent
alors :
 dΦ s
 vs =R s is + dt +jωp Φs
 2.23
 v =0=R i + dΦ r +j(ω -ω )Φ
 r r r
dt
p r r

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Ou bien encore en fonction des courants s’expriment par:


 d is di
 vs =R s is +Ls +M r +jωp (Ls is +M ir )
dt dt
 2.24
 v =0=R i +L d ir +M d is +j(ω -ω )(L i +M i )
 r r r r
dt dt
p r r r s

11. Schémas électriques équivalent en régime quelconque


 Circuit d’axe direct « d » :

ωp Φ qs L rf
i ds Rs L sf Rr i dr

i md
d dm
v ds (ωp -ωr )Φqr
dt

 dids dΦ dm
 v ds =R si ds +Lsf dt + dt -ωp Φ qs
 2.25
 v =0=R i +L didr + dΦ dm -(ω -ω )Φ
 dr r dr rf
dt dt
p r qr

 Circuit d’axe transversal « q » :

i qs L sf ω p Φ ds L rf
Rs Rr i qr

i qm
v qs d qm
(ωp -ωr )Φdr
dt

 diqs dΦ qm
 v qs =R si qs +Lsf + +ωp Φ ds
dt dt 2.26

 v =0=R i +L di qr + dΦ qm +(ω -ω )Φ
 qr r qr rf
dt dt
p r dr

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 Circuit d’axe homopolaire «0 » :

i 0s Rs i 0r Rr

v 0s v 0r L r0
L s0

12. Expressions du couple électromagnétique


Le couple électromagnétique est né suite à l’interaction entre les champs magnétiques du rotor et
du stator. Il est définit à partir de la puissance mécanique.
dPm dP  dM sr (θ)  T
Te = =p m =p  is    ir  2.27
dθm dθ  dθ 
 Expression du couple en fonction des courants

 
Te =pM I m ( is ir * ) =pM(iqsidr -i dsiqr ) 2.28

 Expression du couple en fonction des grandeurs du rotor

 
Te =p I m (Φ r ir * ) =p(Φ qr i dr -Φ dr i qr ) 2.29

 Expression du couple en fonction des grandeurs du stator

 
Te =-p Im (Φs is * ) =p(Φ dsiqs -Φ qsids ) 2.30

 Expression du couple en fonction des grandeurs du stator et du rotor


pM pM
Te =
Lr

I m (Φ r is * ) =
Lr

(Φ dr iqs -Φ qr ids )
2.31
pM pM
Te =
σLs L r

Im (Φ r Φ*s ) =
σLs L r

(Φdr Φ qs -Φ qr Φds )

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13. Modèles d’état de la machine asynchrone alimentée en tension


La mise en équation d’état de la machine asynchrone est liée au type d’alimentation et au choix
de vecteur d’état. En général, on alimente la machine par une source de tension si elle est de
moyenne puissance, et on l’alimente par une source de courant si elle est de forte puissance.
Le modèle mathématique de la machine s’écrit sous la forme d’une équation d’état non linéaire
dans le repère de Park. Toute en transformant les équations 2.13 et 2.14 de la machine
asynchrone sous la forme d’équation d’état de la manière suivante:
 X •  =  A  X  +  B U 
 Y  = C X 
Avec
A : Matrice d’état du modèle;
B : Matrice de commande d’état du modèle ;
C : Matrice d’observation du modèle ;
U : Vecteur des entrées de commande et des perturbations ;
X : Vecteur des variables d’état du modèle ;
Y : Vecteur de mesure du modèle.

Modèle d' état


Tr
de la machine
U Y 
asynchrone

Fig.2.9: Schéma bloc du modèle de la machine asynchrone

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T
Vecteur d’état :  X  = i ds ; i qs ; i dr ; iqr 

 di ds   1 M M   1 
 - (σωp +(1-σ)ωr ) ωr   L 0 
 dt  τs τr Ls Ls
     s 
 di qs   1 M M  i ds   1 
- (σωp +(1-σ)ω r ) - - ωr    0
 dt  1  τs Ls τ r Ls  i qs  1 

Ls   vds 
 =  +
 di dr  σ  M M 1  i  σ  M  v 
 - ωr - σωp -ωr   dr  - 0   qs 
 dt  L r τs Lr τr
 di    i qr   Ls L r 
 qr   M M 1   M 
 ωr -σωp + ωr -   0 - 
 dt  L τs L r τr  Ls L r 
 r 

 Vecteur de mesure du modèle:


i ds 
 
i ds   1 0 0 0  i qs 
 Y  = i  =  0 1 0 0  . i 
 qs     dr 
i qr 

M
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iqsi dr -idsiqr )=p (Φ dr iqs -Φ qr ids )
Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr
dt dt

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T
Vecteur d’état:  X  = Φ ds ; Φ qs ; Φ dr ; Φ qr 

 dΦ ds   1 M 
 -τ σωp 0 
 dt  τs L r
   s 
 dΦ qs   1 M   Φ ds   1 0
-σωp - 0  
 dt  1  τs τ s L r   Φ qs   0 
1   vds 
 =  +
 Φ dr   0  
 dΦ dr  σ  M 0 -
1
σ(ωp -ωr )    
0   vqs 
 dt   
   τ r Ls τr   Φ qr   0 0

 qr   M 1 
 0 -σ(ω p -ωr ) - 
 dt  τ r Ls τr 

 Vecteur de mesure du modèle:

 1 1-σ   Φ ds 
0 0  
  1L
i M Φ
 Y  = ids  =  s   qs 
 qs  σ 0 1 1-σ   Φ dr 
 0  
 Ls M   Φ qr 
 

pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te = (Φ qsΦ dr -Φ ds Φ qr ) .
σLs Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt

 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique:  r .

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T
Vecteur d’état:  X  = Φ ds ; Φ qs ; i ds ; i qs 

 dΦds 
 dt   0 σωp -σR s 0   1 0 
   -σω  Φ   
 dΦqs   p 0 0 -σR s
  ds   0 1 
 dt  1  1 ωr 1 1  Φ qs  1   v ds 
 =  -( + ) σ(ωp -ωr )    +  0  
 
 dids  σ  τ r Ls Ls τ r τs  i ds   σL s   v qs 
 dt   ωr 1 1 1  i  1 
 di  - σ(ωp -ωr ) -( + )   qs   0 
 qs   Ls τ r Ls τ r τs   σLs 
 dt 

 Vecteur de mesure du modèle:


Φ ds 
 
i ds   0 0 1 0  Φ qs 
 Y  = i  =  0 0 0 1  i 
 qs     ds 
i qs 

p
 Couple électromagnétique de la machine: Te = (i qsΦ ds -i ds Φ qs ) .
Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr
dt dt

 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux statorique: Φ s .

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

T
Vecteur d’état :  X  =  i ds ; i qs ; Φ dr ; Φ qr 

 di ds   1 1 (1-σ) (1-σ) 
 dt   -( τ + (1-σ) τ ) σω p
Mτ r M
ωr 
 s r   1 
  L 0 
di  1 1 (1-σ) (1-σ)  ds  i 
 qs  -σω p -( +(1-σ) ) - ωr    s 
 dt  1  τs τr M Mτ r  i qs  1  1   vds 
 =  + 0
 dΦ dr  σ  σM σ   Φ  σ  L s   vqs 
 0 - σ(ωp -ωr )   dr 
 dt  τr τr  0 0 
 dΦ     Φ qr   
 qr   σM σ   0 0 
 0 -σ(ω p - ωr ) - 
 dt   τr τr 

 Vecteur de mesure du modèle:


i ds 
 
i ds   1 0 0 0  i qs 
 Y  = i  =   
 qs   0 1 0 0  Φ dr 
Φ qr 
pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te = (i qsΦ dr -ids Φ qr ) .
Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt

 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique:  r .

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

13.1. Simulation du modèle dans un repère lié au stator


Les équations de la machine asynchrone (fonctionnement moteur), tout en supposant qu’elle est
symétrique et équilibrée. Après un développement du calcul, on trouve:

 diαs   1 M M   1 
 - (1-σ)ωr ωr   L 0 
 dt  τs τ r Ls Ls
     s 
 1 M M   i   1 
 diβs  -(1-σ)ωr - - ωr  
αs
0
 dt  1  τs Ls τ r Ls  iβs  1  Ls   vαs 
 =  +
 αr  σ  M
di M 1  iαr  σ  M   vβs 
 - ωr - -ωr    - 0 
 dt 
 di   τ s Lr Lr τr  iβr   Ls Lr 
 βr   M M 1   M 
 ωr ωr -   0 - 
 dt  τs Lr τr 
 Lr  Ls L r 

 Vecteur de mesure du modèle:


ids 
 
i ds   1 0 0 0  iqs 
 Y  = i  =  0 1 0 0  i 
 qs     dr 
iqr 
 Matrice de passage (Concordia):
 1 1 v
0 - -  a
 v αs  2 2 2  
  =   vb
 vβs  3 3 3   
1 -  v
 2 2  c 
pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iαr iβs -iβr iαs )= (Φαr iβs -Φβr i αs ) .
Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

 Schéma de simulation:

v αs T
Résolution  i αs ; i βs ; i αr ; iβr  2 i abc
v abc 3 de l' équation
vβs
2 d' état 3

ωr

Calcul du
couple

Te

Résolution
de l' équation Tr
mécanique

Ω
p

Fig.2.10: Schéma du modèle de la MAS dans un repère lié au stator alimentée en tension

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

 Vecteur d'état : X T = isα ; i sβ ; i rα ; i rβ ; ω r 

60 200

40
Tr(Nm)

is 
0
20

0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
Te(Nm)

100

is
0
0

-100 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
 (rad/s)

100 ir 0

0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
500 200
vs

ir

0 0

-500 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)

Fig.2.11: Allures des grandeurs vs ; Tr ; Te ; ; is ; is ; ir et ir

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

 Vecteur d'état : X T = i sα ; isβ ;  rα ;  rβ ; ωr 

20 200
Tr(Nm)

is 
10 0

0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
 (rad/s)

is 
100 0

0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 1
Te(Nm)

100

r
0
0

-100 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
500 1
r
vs

0 0

-500 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)

Fig.2.12: Allures des grandeurs vs ; Tr ; Te ; ; is ; is ; r et r

13.2. Simulation du modèle de la machine dans un repère lié au champ tournant


L’équation d’état du modèle de la machine alimentée en tensions est donnée par:

 di ds   1 M M   1 
 - (σωs +(1-σ)ωr ) ωr   L 0 
 dt  τs τ r Ls Ls
     s 
 di qs   1 M M  ids   1 
 -(σωs +(1-σ)ωr ) - - ωr   0
 dt  1 τs Ls τ r Ls  iqs  1  Ls   vds 
 =  +
di
 dr  σ  M M 1  i  σ  M  v 
 - ωr - (σωs -ωr )   dr  - 0   qs 
 dt  τ s Lr Lr τr
    iqr   Ls L r 
 di qr   M M 1   M 
 ωr -σωs + ωr -   0 - 
 dt  Lr τsLr τr Ls L r 
  

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

 Matrice de passage:
 2π 2π   v 
cos(θ s ) cos(θ s - ) cos(θ s + ) a
 v ds  2 3 3  
 =    vb 
 v qs  3
 -sin(θ s )

-sin(θ s - )

-sin(θs + )   v c 
 3 3 
pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iqsi dr -idsiqr )= (i qs Φ dr -ids Φ qr ) .
Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt

v ds
v abc 3
Résolution i ds i qs i dr i qr 
T
2 i abc
v qs de l' équation
2 d' état 3
ωs θs
ωs ωr θs

Calcul de la
position du stator
θ s =  ωs .dt

Calcul du
couple

Te

Résolution
de l' équation Tr
mécanique

ωr

Fig.2.13: Schéma du modèle de la MAS dans un repère lié au champ tournant alimentée en
tension

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

30 400

300
20

vitesse wr
Couple Tr

200

100
10
0

0 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)

200

100
v1

-100

-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)

Fig.2.14: Allures des grandeurs v1, Tr et wr

0 50

-20
0
-40
ids

iqs

-60 -50

-80
-100
-100

-120 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)

150 150

100 100
idr

iqr

50 50

0 0

-50 -50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)

Fig.2.15: Allures des grandeurs ids, iqs, idr et iqr

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

14. Commande en courant de la machine asynchrone triphasée


Le modèle mathématique de la machine asynchrone alimentée en courant s’écrit sous la forme
d’une équation d’état non linéaire dans le repère de Park ; en fonction du vecteur d’état du
modèle choisi.
Vecteur d’état: X   Φ dr ; Φ qr T

 dΦ dr   -1 
(ω p - ωr ) 
M
0

 dt   τr  Φ  τ i 
 =   dr  +  r   ds 
 dΦ qr   -(ω - ω ) 1   Φ qr   M   i qs 
   p r -  0
 dt   τ r   τ r 

pM
 Couple électromagnétique de la machine : Te = (Φ dr iqs -Φ qr ids ) .
Lr

 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique:  r .
 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Concordia:
 dΦ αr  - 1 
-ωr 
 dt   τ Φ  i 
 = r   αr  + M  1 0   αs 
 dΦβr  ω 1  Φ τ 0 1  iβs 
   r -   βr  r 
 dt   τr 

 Modèle de la machine asynchrone dans un repère lié au champ tournant:


 dΦ dr   -1 
(ωs - ω r ) 
 dt   τr Φ  i 
 =   dr  + M  1 0   ds 
 dΦ qr   -(ω - ω ) 1   Φ qr  τ r  0 1   i qs 
   s r -
 dt   τ r 

 Modèle de la machine asynchrone dans le repère lié au rotor:


 dΦ dr 
 dt  1  1 0   Φ dr  M  1 0   i ds 
  =-   +   
 dΦ qr  τr  0 1   Φ qr  τr  0 1   i qs 
 
 dt 

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

T
Vecteur d’état:  X  =  idr ; i qr 

 di dr   -1 
(ω p -ω) 

0
M
(ω p -ω r )
 M
-

0   di ds 
 dt   T  i   L r   i ds   L r  
 = r dr
 .  +   .  +   .  dt 
 di qr   -(ω -ω) -
1   i qr  
-(ωp -ωr )
M
0
  i qs   M  di
-   qs 
   p
Tr    Lr   0 L r   dt 
 dt     

 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(i dr .i qs -ids .i qr )



 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique:  r .
 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Concordia:
Dans le repère de Concordia on a : Is =Is e jωs t , on obtient alors :

 di αs 
 dt   0 -ωs   i αs  .
 =  
 diβs   ωs 0   iβs 
 
 dt 
Par conséquent le modèle est donné par :
 di αr  - 1 
-ωr 
 dt   τ i  i 
 = r   αr  + M (ωs -ω r )  0 1   αs 
 diβr  ω 1 i
-   βr 
Lr  -1 0   i βs 
   r
 dt   τr 

 Modèle de la machine asynchrone dans un repère lié au rotor:


Dans un repère lié au rotor on a : I s =I s .e j( ωs -ωr )t , on obtient alors:

 di ds 
 dt   0 1   i ds  .
  =(ωs -ωr )   
 di qs   1 0   i qs 
 
 dt 
Par conséquent le modèle est donné par:
 di dr 
 dt  1  1 0   i dr  M  0 1   i ds 
  =-    i  +(ωs -ω r )   
 di qr  τr  0 1   qr  L r  1 0   i qs 
 
 dt 

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

T
Vecteur d’état:  X  =  Φ ds ; Φ qs 

 dΦ ds   - 1 
(ωp - ω r ) 
 Ls 
-σLs (ωp -ωr )   di ds 
 dt   τr  Φ ds   τr  ids  1 0   dt 
 =   +    +σLs   
 dΦ qs   -(ω - ω ) 1   Φ qs   Ls   iqs   0 1   di qs 
   p r -  σL s (ωp -ω r )   
 dt   τr   τr   dt 

 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(Φqsi qs -Φqsi ds ) .



 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux statorique:  s .
 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Concordia:

 dΦ αs   - 1 
-ωr 
 Ls 
-σLs (ωs -ω r ) 
 dt   τ  Φ αs   τr i 
 = r  +   αs 
 dΦβs   ω 1 Φ  Ls   iβs 
   r -   βs   σLs (ωs -ω r ) 
 dt   τr   τr 

 Modèle de la machine asynchrone dans un repère lié au rotor:

 dΦ ds   Ls 
-σL s (ωs -ωr ) 
 dt  1  1 0   Φ ds   τr i 
  =-    Φ  +    ds 

 qs  τr  0 1   qs  σL (ω -ω ) Ls   i qs 
   s s r 
 dt   τr 

14.1. Simulation du modèle de la machine dans un repère lié au stator


L’équation d’état de la machine asynchrone alimentée en courants est donnée par:
 di αr  - 1 
-ωr 
 dt   τ i  i 
 = r   αr  + M (ωs -ω r )  0 1   αs 
 diβr  ω 1 i
-   βr 
Lr  -1 0   i βs 
   r
 dt   τr 

 Matrice de passage (Concordia):


 1 1  i
1 - -  a
 iαs  2 2 2  
 =   ib
 iβs  3 3 3   
0 -  i
 2 2  c 
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iβs .iαr -i αs .iβr ) .

dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt

Electrotechnique avancée Page : 38 Proposé par M : SOYED Abdessami


Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

 Schéma de simulation:

i αs T
Résolution  i αs ; iβs ; iαr ; iβr 
i abc 3 de l' équation
iβs
2 d' état

ωr

Calcul du
couple

Te

Résolution
de l' équation Tr
mécanique

Ω
p

Fig.2.16: Schéma de simulation de la machine asynchrone dans un repère lié au stator alimentée
en courants

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

 Résultat de la simulation:

800 40

600 30

vitesse wr

Couple Tr
400 20

200 10

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Temps(s) Temps(s)

100 100

50 50
idr

iqr
0 0

-50 -50

-100 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Temps(s) Temps(s)

Fig.2.17: Allures des grandeurs Tr, ir , ir et r

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

15. Modélisation de l’onduleur triphasé de tension

i T1 iT 2 iT 3
D1 D2 D3
C1 T1 C2 T2 C3 T3
VDC i D1 i D2 i D3
2 i1
1
u 12 Masy
0 2 N
3~
3
VDC i T '2
v1
i T'1 i T '3
2 D'1 D'2 D'3
C4 T'1 T'2 C6 T' 3
C5
i D'1 i D '2 i D' 3

Fig.2.18: Schéma de principe d’un onduleur de tension triphasé alimentant une machine
asynchrone triphasée

L’onduleur triphasé est formé par trois bras, dont chacun comporte deux interrupteurs de
puissance bidirectionnels en courant. Les clés de commande des interrupteurs de puissance sont
notées par Ci.
 Modèle de l’onduleur triphasé:
Les trois tensions simples et composées à la sortie de l’onduleur sont données par :
 v1   2 -1 -1  C1   u12   1 -1 0   C1 
 v  = VDC  -1 2 -1 C   u  =V  0 1 -1  C  2.35
 2 3   2  23  DC   2
 v3   -1 -1 2   C   u 31   -1 0 1   C 
  3   3
 Vecteur de tension de l’onduleur dans le repère de Concordia:

2 1 3 
Vs =Vd +jVq = VDC  (2C1 -C 2 -C3 )+j (C 2 -C3 ) 
3 2 2 
 v1  2.36
2 2  
Vs =Vd +jVq = VDC 1 a a   v 2 
3
 v 3 

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

Vs =Vd +jVq C1 C2 C3 VK

0 0 0 0 V1
0 1 1 1 V7
2 1 0 0 V1
VDC
3
2 1 3 1 1 0 V2
VDC ( +j )
3 2 2
2 1 3 0 1 0 V3
VDC (- +j )
3 2 2
2 0 1 1 V4
- VDC
3
2 1 3 0 0 1 V5
- VDC ( +j )
3 2 2
2 1 3 1 0 1 V6
VDC ( -j )
3 2 2

Le vecteur tension à la sortie de l’onduleur dans le repère lié au stator est donné par:
 π
 2 j(k-1)
3
 Vk = 3 VDC e ; k  (1..6) 2.37

 V0 =V7 =0

300
V3 (010) V2 (110)

200

100

V4 (011) V1 (100)
0
V7 (111) V0 (000)

-100

-200

V5 (001) V6 (101)
-300
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400

Fig.2.19: Les vecteurs des tensions alimentant la machine

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

L’onduleur délivre six vecteurs de tensions non nuls et deux autres vecteurs nuls.
300
90 V3 (010) V2 (110)
400
120 60
300 200
V3 V2
150 200 30
100
100
V4 (011) V1 (100)
0
180 V4 V1, 0 V7 (111) V0 (000)

-100

210 330
V5 V6 -200

240 300 V5 (001) V6 (101)


-300
270 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400

Fig.2.20: Vecteurs de tensions de l’onduleur de tension

16. Techniques de commande de l’onduleur triphasé de tension


Il existe plusieurs types de commande l’onduleur à savoir :
 MLI intersective (MLI avec porteuse ; MLI avec critères harmoniques…..),
 MLI vectorielle.

16.1. MLI intersective


Les tensions modulantes (a, b et c) représentent les tensions images de système des tensions
triphasés simples. La porteuse p(t) est un signal triangulaire dont la fréquence (fp>> fa).
Ell est caratérisée par l’indice de modulation (m) et le profondeur de modulation(r) :
 fp Vp
 m= ; r= .
 fa Va
p(t)

 C1
a 

 C2
b 

 C3
c 

Fig.2.21: Principe de la commande d’un MLI intersective

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

16.2. MLI vectorielle


Elle consiste à appliquer à la machine un vecteur de commande (référence) parmi les vecteurs
générés ci-dessous par l’onduleur.
 π
 2 j(K-1)
3 =V .e jθ k
 VK = 3 VDC .e max ; K  (1..6)

 V0 =V7 =0

Il se trouve que l’application de ce vecteur de référence est située entre deux vecteurs
consécutifs générés par l’onduleur, comme l’indique la figure ci-dessous:
Pour commander la machine, il suffit d’appliquer la valeur moyenne de ces deux vecteurs:
TK .VK +TK+1.VK+1
Vref = .
TE
q

VK 1

Vref

 ref
π
ξ VK
3

0 d

Fig.2.22: Principe de la MLI vectorielle

Tk ; TK 1 : Temps d’application des vecteurs consécutifs. TE : Période d’échantillonnage,

Vref
ρ= : Rapport des amplitudes. Les temps de commande des vecteurs consécutifs et le temps
Vmax
d’application de deux vecteurs nuls sont données par:
 2ρTE
TK = 3 sin(ξ)

 2ρTE π
TK+1 = sin( -ξ) 2 .38
 3 3
T0

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

La période d’échantillonnage vaut alors TE =TK +TK+1 +2T0

 Algorithme de la MLI vectorielle:

Début

456 123
Vs  0

45 56 23 12
Vsα  0 Vsα  0

Vs  3 .Vsα Vs   3.Vsα Vs  3.Vsα


Vs   3.Vsα

Secteur 5 Secteur 4 Secteur 5 Secteur 6 Secteur 3 Secteur 2 Secteur 1 Secteur 2

Fig.2.23: Algorithme de décision dans le repère (0)

500
400 Vref
VD 400 VD
Vref
300 V3 V2
300 V2
V3
200
200

100
100
VQ VQ
0 V4 0 V4
V1 V1
-100 -100

-200 -200
V5 V6
V5 V6
-300 -300
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400

Fig.2.24: Vecteur de commande Vref dans le repère (0)

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

16.3. MLI multinivaux


On va traiter le cas d’un onduleur de tension triphasé à trois nivaux.
i

D1 C 11 D2 C 21 D3 C 31

VDC
2 C12 C 22 C 32

1 2
0 3

VDC D 1' D '2 D 3'


2

u 12

Masy
3~

Fig.2.25: Onduleur de tension triphasé à 3 nivaux

 MLI intersective:
Les tensions modulantes (a, b et c) représentent les tensions images de système des tensions
triphasés simples. Les porteuses p(t) et –p(t) sont complémentaires.
La porteuse est caratérisée par l’indice (m) et le profondeur (r).

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

p(t)

a 
C11

b  C21

c 
C31


C12


C22


C32

- p(t)

Fig.2.26: Commande MLI intersective de l’onduleur à trois nivaux

 Résultat de la simulation:
Les grandeurs de la porteuse: Vp =50V ; f p =5kHz ,

Les grandeurs des modulantes: Vm =5V ; f m =50Hz ,

La tension d’alimentation de l’onduleur: VDC =200V .

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

150

100

50

v1
0

-50

-100

-150
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps(s)

Fig.2.27: Allure de la tension simple v1

17. Commande du moteur asynchrone triphasé par onduleur MLI de tension en


boucle ouverte dans le repère de Concordia

f p  1kHz
Commande f m  50Hz

C123
v abc i sα
VDC  500V v DS v QS
Onduleur_M LI_ 3 ~ 3
Transformation : i sβ
2 Masyn_3 ~
 s

Tr  s

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

 Résultat de la simulation :
500

vds
0

-500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)

1 1

Phi-QS
Phi-DS

0 0

-1 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps Temps

200 200
iQS
iDS

0 0

-200 -200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps Temps

200

100

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)

Fig.2.28: Allures des grandeurs Tr ; VDS ; s ; s ; is ; is et 

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

18. Commande vectorielle de la machine asynchrone à flux orienté


Le couple électromagnétique instantané dans le repère (dq0) est non découplé c'est-à-dire, il
pM pM
s’écrit sous la forme Te =
Lr
 *
Im (Φ r is ) =Lr
(Φ dr i qs -Φ qr ids ) .

On voit bien que c’est le résultat de deux couples d’une machine à courant continu:
v ds v qs ωp

ωr
Machine synchrone

 dr i qs  qr i ds

Te
M cc1 M cc2

Fig.2.29: Modèle de la machine asynchrone

En réalité, il existe plusieurs stratégies de commande, suivant le modèle de la machine adopté et


suivant les grandeurs de référence choisies.

18.1. Orientation du flux rotorique

On va annuler la composante du flux ( Φ qr =0 ), et on considère que le flux réelle de la machine

coïncide avec l’axe « d » du repère de Park, on a donc ( Φ dr =Φ r ).

On obtient donc l’expression du couple d’une machine à courant continu à grandeurs


pM
découplés: Te = (Φdr i qs ) .
Lr

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

q
d
Φ dr =Φ r

Axe rotor (1)


θr
θp
θ
α Axe stator (a)
0

Fig.2.30: Orientation du flux rotorique suivant l’axe d

18.2. Estimateur de flux du rotor


En général les grandeurs statoriques sont accessibles, pour cette raison, on va déterminer
l’expression du flux du rotor en fonction des grandeurs statoriques.
 dΦ dr
 v dr =0=R r i dr + dt -(ωp -ωr )Φ qr

 dΦ qr
 v qr =0=R r i qr + dt +(ωp -ωr )Φdr

Φ qr =L r iqr +Miqs

Φ dr =L r idr +Mids
dΦ dr Φ -M.ids dΦ dr
A partir de cette expression on obtient: R r .idr + =R r .( dr )+ =0 .
dt Lr dt
M
D’où : Φ dr -est = .i ds .
1+τr .p

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

18.3. Estimateur de l’ange de Park  p

A partir des équations suivantes, on peut déduire les estimateurs de « p et p ».


Φ qr =0=L r iqr +Miqs

 dΦ qr
 v qr =0=R r i qr + +(ωp -ωr )Φ dr
 dt
M M
On a 0=R r i qr +(ωp -ωr )Φ dr =- i qs +(ωp -ωr )Φ dr . D’où : ωg-est = i qs .
τr τ r Φ dr-est

M
Soit θ g-est =  ( iqs )dt , soit θ p-est =θ g-est +θ r .
τ r Φ dr -est

18.4. Modèle de la machine asynchrone à flux orienté

M
Les flux du stator ont pour expressions: Φ ds =σLsids + Φ dr et Φ qs =σLs .i qs .
Lr
Par conséquent les tensions du stator ont pour expressions:
  (1+τr p) M 
 v ds = (R s +σLs p) + p  Φ dr -ωp σLsi qs
  M Lr 

 v =(R +σL p)i +ω  σLs (1+τ r p) + M  Φ
 qs s s qs p   dr
  M Lr 

Le flux du rotor et le courant transversal du stator ont pour expressions:


 1
Φ dr =  (1+τ r p) M 
(v ds +ωp σLsi qs )
 (R s +σLs p) M + L p 

  r 
 1   σLs M 
i qs =  v qs -ωp  (1+τ r p)+  Φ dr 
 (R s +σLs p)   M Lr  
Elles sont modélisées par le schéma bloc suivant:

v ds  dr
Modéle MAS
v qs i qs

Fig.2.31: Bloc du modèle de la machine asynchrone à flux rotorique orienté

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Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable

18.5. Modèle de la machine asynchrone à flux rotorique orienté

VDC

v ds
Φdr-cde 
 PI 
 vabc-ond
P(θ p )
v qs
i qs-cde 
 PI 

 σL (1+τ r p) M  ωp σLs
ωp  s +  i as
 M Lr  iqs-est
-1
 P(θ p )  i bs
ids-est

MAS
M
Φ dr-est = ids θr
1+τr p
dr-est
θ p-est =θ g-est +θ r

Fig.2.32: Modèle de la machine asynchrone à flux du rotor orienté

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