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Machines à courant continu

1 PRINCIPES GÉNÉRAUX
1.1 Fonctionnement – Réversibilité – Constitution
• Fonctionnement et réversibilité. En déplaçant un conducteur fermé dans un champ
magnétique, on engendre un courant (cas de la génératrice). Inversement, ce même
conducteur, parcouru par un courant et placé dans un champ magnétique, est soumis à
une force électromagnétique (cas du moteur). Ces deux principes sont présents dans
une machine à courant continu CC !, qui est donc réversible. On a deux parties
principales, séparées par un entrefer :
– un inducteur qui crée le champ magnétique (excitation) ;
– un induit dont le but est de produire le courant (génératrice), ou d’alimenter les
conducteurs en courant électrique (fonctionnement en moteur).
• Constitution. On considère le cas simple d’une machine bipolaire (Fig. .1).
– L’inducteur, au stator, est la partie fixe. Parfois c’est un aimant permanent, pour
les petites puissances, mais en général c’est un électroaimant constitué de deux
bobines en série qui, alimentées en courant continu, créent un pôle nord et un
pôle sud (Fig. .2). Le champ magnétique dans l’entrefer est maximal dans l’axe
des pôles, et nul dans la direction perpendiculaire à cet axe, appelée ligne neutre .
– L’induit, au rotor, est la partie tournante. C’est un cylindre ferromagnétique
feuilleté constitué d’encoches dans lesquelles sont répartis des conducteurs. C’est
un enroulement fermé sur lui-même. Calé sur le rotor se trouve le collecteur,
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constitué de lamelles conductrices isolées entre elles. Le courant est acheminé


dans le cas du moteur, ou récupéré dans le cas de la génératrice, grâce à deux
balais en carbone frottant sur le collecteur.
Ligne
Bornes de neutre
l'inducteur
Bobines Φ
Φ/2
excitatrices Pôle avec son axe des
N S
épanouissement pôles
Φ

Ie

Φ/2 Induit + -
Bornes de
Stator l'inducteur
Fig. 1 Machine bipolaire Fig. 2 Inducteur

• Rôle du collecteur. Il change le sens du courant (commutation) dans les conduc-


teurs lors du franchissement de la ligne neutre, permettant ainsi aux forces d’agir
dans le même sens (Fig. .3). Le collecteur est un onduleur de courant tournant
(dans le cas du moteur).
Ligne
Rotation neutre

F : force de Laplace
D B B : champ d'induction
I
N S C et D : conducteurs
I
C
B

Ligne Ligne
neutre neutre
D D
courant vers
N S N S l'arrière
C I C courant vers
I
l'avant
− + − +
Bornes de Bornes de
l'induit l'induit
Fig. 3 Rôle du collecteur
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Remarques :
– Le collecteur et les balais sont les points faibles d’une machine à CC.
– Une machine bipolaire comporte deux voies d’enroulement en parallèle,
une voie d’enroulement étant l’ensemble des conducteurs entre les balais.
Chaque voie est traversée par la moitié du courant d’induit.
• Symbole et conventions (Fig. .4). Ie I
La plaque signalétique indique les valeurs
nominales des grandeurs de l’induit et de Ue M U
l’inducteur, le mode d’excitation, la vitesse
nominale et la puissance mécanique utile Inducteur Induit
dans le cas du moteur. Fig. 4 Symbole et conventions

1.2 Fém – Modèle – Couple – Vitesse


a) Régime continu
• Expression de la fém. L’induit étant en rotation, les conducteurs coupent le flux
magnétique inducteur et sont le siège d’une tension induite alternative. Le collecteur
redresse cette tension ; le nombre d’encoches étant important, la fém E entre les
balais est quasiment continue.
E = NnF ou E = KFV avec K = N/2p
E : fém (V) ; N : nombre de conducteurs actifs de l’induit ; F : flux sous un pôle de
l’inducteur (Wb) ; n et V : vitesse de rotation (n en tr/s, et V en rad/s).
Remarques :
– Le collecteur est un redresseur de tension tournant.
– Si le flux est constant (cas fréquent), E = kV est directement proportion-
nelle à la vitesse.
– Le courant dans l’induit provoque un champ magnétique qui modifie la fém :
c’est la réaction magnétique d’induit, qu’on atténue en disposant des enrou-
lements supplémentaires au rotor. On négligera ce phénomène par la suite.
• Modèle de l’induit (Fig. .5)

U = E + RI R I

E : fém (V) ; UR
U : tension d’induit (V) ; E U
I : courant d’induit (A) ;
R : résistance d’induit (V) qui tient compte
de l’enroulement, du collecteur et des balais. Fig. 5 Modèle de l’induit
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• Moment du couple électromagnétique. La puissance électromagnétique est


convertie en puissance mécanique. PEm = EI = TEm V avec E = KFV. D’où :
TEm = KFI

TEm : moment du couple électromagnétique (Nm) ; F : flux sous un pôle de l’induc-


teur (Wb) ; I : courant dans l’induit (A).

• Expression de la vitesse. La loi d’Ohm et l’expression de la fém donnent :


U − RI
V=
KF
V : vitesse de rotation de l’induit (rad/s) ; : tension d’induit (V) ; : courant d’induit
(A) ; R : résistance d’induit (V) ; F : flux sous un pôle d’inducteur (Wb).

• Caractéristique à vide (Fig. .6). Elle se trace en fonctionnement en génératrice


à excitation séparée, quel que soit le mode d’excitation ultérieur de la machine. C’est
la courbe d’aimantation du circuit magnétique. Le point de fonctionnement P se situe
dans le coude de saturation.
EV (V)
n = cte
P
EV : fém à vide
Ie : courant d'excitation
P : point de fonctionnement
ER
0 Ie (A)

Fig. 6 Caractéristique à vide

Remarque : Du fait de l’hystérésis, la courbe ne passe pas par l’origine. Il


existe une fém rémanente ER (ainsi qu’un étroit cycle d’hystérésis, non repré-
senté sur la figure).
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b) Régime variable
• Équations électriques et mécaniques du modèle dynamique (Fig. .7)

di(t) R i(t)
u(t) = e(t) + Ri(t) + L
dt
uL(t)
e(t) = kV(t) L uR(t)
u(t)
TEm (t) = ki(t) e(t)
dV(t)
J + fV(t) = TEm (t) − TR (t)
dt Fig. 7 Schéma équivalent de l’induit

• Schéma bloc du modèle dynamique du moteur


La charge et la tension d’alimentation faisant varier la vitesse, le moteur constitue un
système asservi (Fig. 8). En utilisant la formulation de Laplace, on a :
TR
U (p) = E (p) + RI (p) + LpI (p)
U ε 1 I TEm - 1 Ω
pJV (p)+fV (p) = TEm (p)−TR (p) +-
R+ Lp
k +
f + Jp
avec E
J : Moment d’inertie k
f : frottement visqueux
f V : couple de frottement Fig. 8 Schéma bloc

2 MOTEUR À EXCITATION INDÉPENDANTE OU SÉPARÉE


2.1 Schéma – Démarrage – Réglage de la vitesse
• Schéma. Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes
(voir Fig. 4). On change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou de
l’inducteur.
• Conditions de démarrage
– On alimente l’inducteur avant l’induit en réglant Ie à sa valeur nominale.
– Il faut limiter le courant d’induit ID au démarrage (ID < 2IN en général) en démar-
rant sous tension réduite, grâce à un hacheur ou un redresseur commandé.
– On peut démarrer en charge si ID > TRD /(KF) où TRD est le couple résistant
opposé par la charge au démarrage. En conséquence le moteur possède un couple
important au démarrage.
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• Réglage de la vitesse. On peut régler la vitesse en agissant sur F, donc sur l’exci-
tation, ou sur la tension U (alimentation de l’induit) :
– L’action sur l’excitation, avec un rhéostat de champ ou une tension Ue réglable,
n’offre qu’une variation limitée, et n’est pas possible si l’inducteur est à aimants
permanents.
– L’action sur la tension d’induit résout le problème du démarrage.
En conclusion, la souplesse de ces deux réglages indépendants confère à ce moteur
une grande précision.
• Risque d’emballement. Si l’excitation s’annule alors que l’induit est encore ali-
menté, le moteur s’emballe et peut détruire l’induit. En conséquences :
– Il ne faut jamais couper le circuit d’excitation.
– Pour arrêter le moteur, il faut couper l’induit avant l’inducteur.
2.2 Bilan des puissances – Rendement
• Arbres des puissances (Fig. 9)
Pertes Pertes
Joule Pertes
mécaniques fer
pJe pJR
pm pF

PA Entrefer PU

PEm = E I = TEm Ω Puissance mécanique


Puissance électrique
absorbée Puissance utile sur l'arbre
électromagnétique

Fig. 9 Arbre des puissances

PA = UI + Ue Ie U2e pJR = RI2 PU = TU V


pJe = rI2e = = Ue I e
r
W W W = VA2 W = Nm rad s−1
U : tension d’induit et Ue : tension de l’inducteur (V) ; I : courant d’induit et Ie :
courant de l’inducteur (A) ; R : résistance de l’induit et r : résistance de l’inducteur
(V) ; TU : couple utile sur l’arbre (Nm) ; V : vitesse de rotation (rad/s).
Remarques :
– À vitesse constante, les pertes mécaniques et les pertes fer sont constantes.
– Les pertes sont groupées sous le nom de pertes collectives !, soit
pC = pF + pm , qui, en première approximation, sont proportionnelles à la
vitesse.
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• Rendement
PU PA − (pJe + pJR + pC )
h=
PA PA
=

• Détermination des pertes et du rendement : méthode des pertes séparées.


– Les résistances du stator et du rotor peuvent se mesurer à chaud par la méthode
voltampèremétrique.
– En charge, on mesure PA , pJR et pJe .
– À vide, avec les mêmes conditions d’excitation et de vitesse, on mesure :
PA0 = RI20 + pC ≈ pC

2.3 Caractéristiques (Fig. 13)


2.4 Freinage E (V)
Le freinage du moteur utilise le principe de Génératrice Moteur
la réversibilité (Fig. .10). L’induit est relié à
un rhé ostat. Entraîné e par son inertie, la
machine fonctionne en génératrice et dissipe
son énergie dans le rhéostat. On peut aussi
ré cupé rercette é nergie avec des procédés 0 I (A)
électroniques (Voir Chapitre : Redresse-
ment commandé) et la renvoyer sur l’alimen- Fig. 10 Réversibilité
tation (freinage avec récupération).

3 MOTEUR À EXCITATION SÉRIE


3.1 Schéma – Démarrage – Réglage de la vitesse
• Schéma (Fig. 11). L’inducteur est en sé rie avec l’induit : une seule source
d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de
l’induit et de l’inducteur.
• Loi d’Ohm : U = E + RT I avec RT = R + r (r : résistance de l’inducteur).
• Fém et couple. Deux cas se présentent (Fig. .12) :
– La machine est saturée (zone b), le flux est sensiblement constant et on retrouve le
cas d’une machine à excitation constante.
– La machine n’est pas saturée (zone a) et le flux est proportionnel au courant. La
fém et le moment du couple deviennent :
E = kIV TEm = kI2
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E : fém (V) ; V : vitesse de rotation de l’induit (rad/s) ; I : courant d’induit (A) ;


TEm : moment du couple électromagnétique (Nm) ; k : constante du moteur.
Φ (Wb)
Zone b

M
Zone a
U
r
0 I (A)
Fig. 11 Moteur à excitation série Fig. 12 Saturation (excitation série)

• Conditions de démarrage
– Le courant de démarrage doit être limité comme dans l’excitation séparée.
– On ne doit jamais démarrer à vide sous tension nominale car sinon, le moteur
s’emballe et l’induit peut être détruit.
• Réglage de la vitesse. Il se fait par action sur la tension d’alimentation, comme
pour le moteur à excitation séparée.
En conclusion, ce moteur possède un fort couple au démarrage, supérieur au moteur
précédent, mais s’emballe à vide. Il est utilisé pour des couples élevés à basse
vitesse : traction ferroviaire (TGV Sud-Est), démarreur de voitures, etc.

3.2 Bilan des puissances – Rendement


Il n’y a pratiquement pas de différence avec le moteur à excitation séparée.

3.3 Caractéristiques du moteur série (Fig..13)

3.4 Freinage
Il se fait comme dans le cas précédent en utilisant la réversibilité de la machine

3.5 Moteur universel


Le moment du couple d’un moteur série étant proportionnel au carré du courant d’ali-
mentation, il peut fonctionner en régime sinusoïdal. On obtient ainsi un moteur uni-
versel. Le stator d’un tel moteur est feuilleté pour limiter les pertes fer. Ces moteurs
sont très répandus (sèche-cheveux, mixeurs, ventilateurs, etc.)
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Ie I
Moteur à Moteur à M
Caractéristiques excitation séparée Ue M U excitation série I
U
W (rad/s) W (rad/s)
U = cte U = cte
W0
Ie = cte

Caractéristique de saturation
vitesse W(I) zone
utile
0 I0 I (A) 0 I (A)
U æ R ö U R T
W» -ç ÷I W= -
K F çè K F ÷ø kI k
La vitesse varie peu avec la charge Le moteur s'emballe à vide
TU (N m) U = cte TU (N m) U = cte
Ie = cte TEm
TEm
Caractéristique de zone saturation
couple TU(I) utile
0 I0 I (A) I00 I (A)
TU = (K F ) I - TP TU = k I 2 - TP
(en l'absence de saturation)
La charge impose le courant dans l'induit
TU (N m) U = cte TU (N m) U = cte
Ie = cte TUD
saturation
Caractéristique zone
mécanique ou utile
couple-vitesse TU(W) 0 W0 W (rad/s) 0 W (rad/s)
TU = æç K F U ö (K F )
- TP ÷ -
2
kU 2
W TU = -T
è R ø R (k W + R T ) 2 P
Le moment du couple est
maximal au démarrage
TU (N m) TU (N m)
U2 U1 I = cte U2 < U1
e

Caractéristique U2 < U1
mécanique TU(W) U1
à tension
d'induit variable U2
0 W2 W1 W (rad/s) 0 W (rad/s)

On règle la vitesse
Fig. 13 Caractéristiques des moteurs à excitations séparée et série