CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

De: vD  v A  SM  RD/ A  vrelD / A

a v
aD  a A   SM  RD/ A   AD  .RD/ A  2BSM  vrelD / A  arelD
2
B d SM
 /A  SM 
dt
SM C
Ambos ptos A y D Rio Ganges
Cuando: RD / A  cte pertenecen al mismo cuerpo

Luego: vrelD / A  0 arelD / A  0  SM B

Entonces: vrelB / A

vD  v A   AD  RD/ A Trayectoria RB / A
absoluta de B z aA
SM   AD arelB / A
Donde: k̂ Observador
Es un vector absoluto Móvil

A ĵ y
Z RB
x iˆ
Sistema vA
Móvil
K̂ TIERRA
Trayectoria
Observador
RA RD / A relativa de B
Inercial respecto de A
O Y D
v 0 Ĵ
Iˆ aO  0 RD
vD
A y D pertenecen a
un mismo cuerpo,
O que es la Tierra
Sistema Inercial de Referencia S.I.R. aD
X
aD  a A   AD  RD/ A   AD  .RD/ A
2
(en 2D) y  SM   AD es un vector absoluto Trayectoria
absoluta de A
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
CASOS PARTICULARES

CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

1.- TRASLACION PURA:
a.- Traslación Pura Rectilínea: Características:
SM   AB  Cuerporigido  0
 SM   AB   Cuerporigido  0

Trayectorias rectas
paralelas iguales

aB  a A   AB  RB/ A   AB  .RB/ A
2
vB  v A   AB  RB/ A vB  v A  vC

aB  a A  aC
 b. Traslación Pura Curvilínea :
Características:

SM   AB  Cuerporigido  0
 SM   AB   Cuerporigido  0 Trayectorias curvas
paralelas iguales

v A  T .
a A  a At  a An vB  T .
vG  T .

T
a tA  T . a An  T2 .
G: Centro de masa
del cuerpo rígido  T aBt  T . aBn  T2 .
aGt  T . aGn  T2 .

vB  v A   AB  RB/ A vB  v A  vG aB  a A   AB  RB/ A   AB 2 .RB/ A a  a  a

B A G
2.ROTACION PURA: Característica:

vO  0 OB  T  
T
aO  0 O  OB  T  

vB  vO  OB  RB/O  vB  OB  RB/O

aB  aO   OB  RB/O  OB  .RB/O

2


aB   OB  RB/O  OB  .RB/O
2
  3. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)
GB  T
 En este instante:
 GB  T GB
Se cumple:  GB
vB  vG  GB  RB/G
B
vG  T  
aB  aG   GB  RB/G  GB  .RB/G
2

aG  aGt  aGn

aGt  T  

aGn  (T2 ).

Trayectorias curvas
son diferentes
 METODOS DE CALCULO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES EN
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO
A. Tenemos cuatro métodos de calculo para determinar
velocidades:
1.- Método vectorial
2.- Método grafico
3.- Método de equiproyectividad
4.- Método del Centro Instantáneo de Rotación

B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos métodos:

1.- Método vectorial

2.- Método grafico
 PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s) METODO VECTORIAL
c.-La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
vC  vB  BC  RC/B

aC  aB   BC  RC/ B  BC  .RC/B

2
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rígido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C

3.- Relacionamos los puntos

B y C a través de las
ecuaciones de cinemática de
cuerpo rígido, ubicando en
que lado están los datos de
entrada.
 I. ANALISIS DE VELOCIDADES vC  vB  BC  RC/B
vB   AB  RB / A
vB  10kˆ  8iˆ  80 ˆj
vB
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido:
RB/ A
vC  vB  BC  RC/ B
Tierra 1 RC/ B
vC iˆ  80 ˆj  (BC kˆ)  (6iˆ  4 ˆj ) vC
vC iˆ  80 ˆj  4BC iˆ  6BC ˆj Tierra 1

vC iˆ  0 ˆj  4BC iˆ  (6BC  80) ˆj

Eje Y: 0  6BC  80 BC  13, 3333rad / s
Eje X: vC  4BC vC  4(13, 3333)
vC  53, 3333m / s
 II. ANALISIS DE ACELERACIONES aB  20kˆ  8iˆ  (10) 2 .(8 ˆi)
aB  800iˆ  160 ˆj
En 2D:
aB   AB  RB / A  ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido: aBn

aBt RC/ B
aB
aC  aB   BC  RC/ B  (BC ) 2 .RC/ B aC

 aC iˆ  800iˆ  160 ˆj  ( BC kˆ)  (6iˆ  4 ˆj )  (13, 333) 2 .(6iˆ  4 ˆj )

 aC iˆ  0 ˆj  800iˆ  160 ˆj  6 BC ˆj  4 BC iˆ  1066, 66iˆ  711,11 ˆj
Eje Y: 160  6 BC  711,11  0  BC  91.85rad / s 2
Eje X: aC  800  4 BC  1066, 66 aC  800  4(91,85)  1066, 66
aC  2234, 067 m / s 2 
 Con este método no se calcula
velocidades angulares en general pero
Método II: en mov. circulares es posible
Método de Equiproyectividad:
Sólo sirve para el calculo de velocidades
lineales (válido en 2D y 3D)

vB  vA   AB  RB / A
 AB
Multiplicando escalarmente
por el vector RB/A

RB / Av  R  v  R  (  R )  R
B B/ A A B/ A AB B/ A B/ A

vB  RB / A  vA  RB / A
 vB  RB / A  v A  RB / A
B vB

R  R 
vB   B / A   vA   B / A 
RB / A
 RB / A   RB / A 
   
A
vA vB  ˆ  vA  ˆ
̂
vB . ˆ Cos B  v A . ˆ Cos A

vB .Cos B  vA .Cos A
Significado físico: Las proyecciones de las velocidades
de 2 puntos A y B sobre la recta
sobre un cuerpo rígido tienen la
misma magnitud.
 RB / A RB / A
vB   vA 
RB / A RB / A

̂ vB  ˆ  vA  ˆ
 AB vB
vB Cos B  v ACos A

B
RB / A

A
vA
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD
Restricción: Este
tgΦ=4/6
método solo calcula
velocidades lineales,
Φ=33,69° no velocidades
VB
angulares, pero en
VB = 80 m\s movimientos
circulares es posible
θ
Θ+Φ=90° Φ
Φ
Θ=90°-Φ
Φ
VC
Θ=56,31°

VB .Cosθ= VC .CosΦ

80.Cos56,31= VC .Cos33,69 VC = 53,33 m\s

 Método III: Centro Instantáneo de Rotación

 Sólo sirve para el calculo de velocidades LINEALES Y

ANGULARES (valido en 2D)
 Método del Centro Instantáneo de Rotación (CIR) o
Polo de Velocidad Nula:

 Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

General, en cualquier instante las velocidades de las
partículas, tendrán el mismo valor, que las que tendrían si
el cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al plano
en un punto C (que en ese instante carece de velocidad).

 En cada instante existe por lo menos un punto que no esta

en movimiento (Polo de velocidad cero).
 Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de
las velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la intersección da o viene a ser el
centro instantáneo C.
Nota:
El centro instantáneo puede estar dentro o fuera del cuerpo
que gira, en estudio. Se utiliza el fenómeno de la aditividad de
la masa para conocer el sentido de la velocidad angular del
cuerpo en estudio. Es como si la plancha OBC estuviera con
rotación pura con centro en O
O
Ecuación Fundamental del Centro
Instantáneo de Rotación (C.I.R.)

v A vB vC
  
rA rB rC
Con este método se conoce
el verdadero sentido de la
velocidad angular del cuerpo
rígido BC
 En general durante el movimiento en cada
instante, existirá un nuevo centro instantáneo;
al lugar geométrico de estos nuevos centros a
través del tiempo se le denomina Centrodo.
 DETERMINACION GEOMETRICA DEL
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
vD vB vC vB  0, 2(30)  6m / s
c . r .   
rD rB rC
rB  0, 4m rC  0, 2 3m
BC C.I.R.

vB vC
BC   rB rC
rB rC
6 vC
BC   60
0, 4 0, 2 3
D vC
BC  15rad / s vB
vC  5,1961m / s
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

vB vC BC  13,3333rad / s VC = 53,33 m\s

BC  
rB rC VB =80

80 vC
BC   ω
6 4 rB BC C.I.

rC
VC

Una vez que hemos

determinado la velocidad
angular del cuerpo rígido
BC, esta velocidad angular aC  aB   BC  RC/ B  (BC ) 2 .RC/ B
es necesaria en el calculo de
aceleraciones, utilizando el
método vectorial
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)

C.I.R.

rB rC

60
vC
vB
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleración de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.- 30
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196 0,3464m

B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134 0,4m

C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672 60

4.- 5.-
60
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
PROBLEMA 3 ( 5 ptos)
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (2 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 3
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.- 2.- 3.- 4.- VB
A.- 10 A.- 10 A.- 5 A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
 PROBLEMA 4

La barra BC mide 5m y la barra AB

mide 6m, si BC gira en sentido
antihorario con 4 rad/s. En los
paréntesis mostrados, señale con (V)
lo verdadero y con (F) lo falso,
respecto a la información dada,
aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad
angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s

A) VVV B) VFF
C) VFV D) FVV
E) FFV
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistón B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10 v A
C) 15
D) 20
E) Faltan datos vB
 vB  vA   rB / A  vrelB / A
aB  a A  del
conocimientos  
En este nuevo capitulo utilizaremos
 rBanálisis
/ A   del
2
.rB / A 
como base los
2  vrelB / A dearelBuna
movimiento /A
partícula con respecto a otra y la teoría general sobre
Polos de Velocidades (Centro Instantáneo de Rotación
o Velocidad Nula) y sobre centro instantáneo de
aceleración nula.
Y

A X

VA VB

vB  v A    rB / A vrelB / A  0

aB  a A    rB / A    2  .rB / A arelB / A  0
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para  = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido
hacia abajo. En los paréntesis mostrados. Señale con (V) lo verdadero y con (F) lo falso
respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partícula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.

(A) VVV (B) VVF (C) VFF (D) FVF (E) FFF
BLOQUE B (5 puntos)
En el mecanismo mostrado se sabe que VA2 = 6 m/s es constante en
magnitud. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del eslabón C.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del bloque o eslabón C.(m/s2)
 D
Utilizando la ley de Senos:
191 89    19, 2377 191
  vrel
Sen45 Sen 
  45    90   25, 7623 4
ˆ 89 45
RA/O2  172, 0155iˆ  83, 01597 ˆj Y
X
RA/O4  89 ˆj  191(Cos 25, 7623iˆ  Sen25, 7623 ˆj ) vA  6000  2 (191)
RA/O  172, 0155iˆ  172, 0155 ˆj RB/O  72,1248iˆ  72,1248 ˆj
4 4
2  31, 4136rad / s
vA  31, 4136kˆ  (0,17201iˆ 0, 083015 ˆj )
a A  (31, 4136)2 (0,17201iˆ 0, 083015 ˆj )
a A  169, 7473iˆ 81,9213 ˆj vA  2,6078iˆ 5, 4036 ˆj

Soldando el sistema móvil en O4 ϵ a la barra O4D: vA  vO4  4  RA/O4  vrelA/O4

2, 6078iˆ 5, 4036 ˆj  0  (4 kˆ)  (0,17201iˆ  0,17201 ˆj )  0, 7071vrel iˆ  0, 7071vrel ˆj
2, 6078iˆ 5, 4036 ˆj  (0,172014  0, 7071vrel )iˆ  ( 0,172014  0, 7071vrel ) ˆj
0,172014  0, 7071vrel  2, 6078 4  23, 2875rad / s 4  23, 2875kˆ

0,172014  0, 7071vrel  5, 4036 vrelA/ O  1,9769m / s vrelA/ O4  1,3978iˆ 1,3978 ˆj
4
 D
arel
a A  169, 7473iˆ 81,9213 ˆj
191
Soldando el sistema móvil en O4 ϵ a la barra O4D,
Utilizamos el concepto de movimiento relativo:
4
B
a A  aO4   4  RA/O4  (4 ) 2 RA/O4  24  vrelA/O4  arelA/O4
89 45
Y
4
169, 7473iˆ 81,9213 ˆj  0  ( 4 kˆ)  (0,17201iˆ  0,17201 ˆj ) X

(23, 2875) 2 .(0,17201iˆ  0,17201 ˆj )  2(23, 2875kˆ)  ( 1,3978 ˆi  1,3978 ˆj )  0, 7071arel iˆ  0, 7071arel ˆj

11,3624 ˆi  53,7414 ˆj  (0,17201 4  0,7071arel )iˆ  ( 0,17201 4  0, 7071arel ) ˆj

0,17201 4  0,7071arel  11,3624  4  123,1876rad / s 2
0,17201 4  0, 7071arel  53, 7414 a relA / O4  46, 0357m / s 2
Posteriormente determinamos la velocidad y aceleración de B, utilizando el concepto de
movimiento circular:
vB  4  RB/O4  23, 2875kˆ  (0,07212iˆ  0,07212 ˆj ) vB  1,6794iˆ  1,6794 ˆj
aB   4  RB/O4  (4 ) 2 .RB/O4
aB  (123,1876kˆ)  (0, 07212iˆ  0, 07212 ˆj )  (23, 2875) 2 .(0, 07212iˆ  0, 07212 ˆj )
aB  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj
 Utilizando la ley de Senos:
356 102    11, 6889 RC/B  0,3486iˆ  0, 07212 ˆj

Sen45 Sen
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre C y B hallaremos la
velocidad de C y la velocidad angular de la barra 5:

vC  vB  5  RC/B 5

vB
vB  1,6794iˆ  1,6794 ˆj 
vC

vC iˆ  1, 6794iˆ  1, 68794 ˆj  5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

vC iˆ  (1, 6794  0, 072125 )iˆ  (1, 6794  0,34865 ) ˆj

1,6794  0,34865  0 vC  1, 6794  0, 07212(4,8175)

5  4,8175rad / s vC  2, 0268m / s
 Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre C y B
determinaremos la aceleración de C y la aceleración angular de la barra 5:

RC/B  0,3486iˆ  0, 07212 ˆj aB  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj

aC  aB   5  RC/B  (5 ) 2 .RC/B
5
 5
aB aC


aC iˆ  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj   5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )  (4,8175) 2 .(0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

aC iˆ  (38,3173  0,07212 5 )iˆ  (46,3217  0,3486 5 ) ˆj

46,3217  0,3486 5  0 aC  1,5016  0,07212(132,8792)

 5  132,8792rad / s 2 aC  8,0816m / s 2
 RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a 5 4,8175 rad/s
b VC 2,0268 m/s
c 4 123,1876 rad/s2
d 5 132,8792 rad/s2
d aC 8,0816 m/s2
BLOQUE A (4 puntos)
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la barra O2A tiene una velocidad
angular constante en sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 6.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de D.(m/s2)
 Utilizando la ley de Senos: ˆ
RC/A  0, 203Cos10,1922iˆ  0, 203Sen10,1922 ˆj
203 50,8
   10,1922
Sen135 Sen
ˆ 
RC/A  0,1997iˆ  0, 0359 ˆj 
ˆ 
RB/A  0,102Cos10,1922iˆ  0,102Sen10,1922 ˆj
ˆ
RB/A  0,1003iˆ  0, 01804 ˆj 102


También:
ˆ
RA/O2  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj 

RB/O2  RA/O2  RB/A RB/O  0, 0644iˆ  0, 01786 ˆˆj RB/O6  105,957 mm

2

RB/O6  RB/O2  RO6 /O2 RB/O6  0, 0644iˆ  0, 08414 ˆˆj tg  0, 76539   37, 43
Utilizando la ley de Cosenos: (102) 2  (105,957) 2  (102) 2  2 105,957 102  Cos
  58, 7081       90      90  58, 7081  37, 43  90   6,1381
ˆ RD/B  0, 037iˆ  0, 095 ˆj
RD/O6  0,1014iˆ  0, 0109 ˆj RD/B  RD/O6  RB/O6
 ˆ ˆ
vA  2  RA/O2  (kˆ)  (0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj )  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj
vC  v A  3  RC/A vC iˆ  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆˆj  (3kˆ)  (0,1997iˆ  0, 0359 ˆˆj )
6 v D
Eje Y: 0  0, 0359  0,19973
3  0,1797rad / s 5
Eje X: vC  0, 0359  0, 03593 vA
vB
vC  0, 0359  0, 0359(0,1797) 3
vC  0, 02944m / s vC
vB  v A  3  RB/A
ˆ ˆ
vB  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj  (0,1797 kˆ)  (0,1003iˆ  0, 01804 ˆj )
ˆ
v  0, 03265iˆ  0, 01787 ˆj
B

vD  vB  5  RD/B  6  R D /O6  vB  5  RD/B

6 kˆ  (0,1014iˆ  0, 0109 ˆˆj )  0, 03265iˆ  0, 01787 ˆˆj  5 kˆ  (0, 037iˆ  0, 095 ˆj )
Eje X: 0, 0955  0, 01096  0, 03265 5  0,3104 rad/ s
Eje Y: 0, 0375  0,10146  0, 01787   0, 2895rad / s
6
RESOLVER GRUPALMENTE
ENTREGAR AL PROFESOR
DIA MIERCOLES
04 DE OCTUBRE
CON EL CUADRO DE
RESPUESTAS

aC  a A   AC  rC/A   AC  .rC/A
2

aB  a A   AC  rB/A   AC  .rB/A
2

aD  aB   BD  rD/B  BD  .rD/B

2
 RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a 5 m/s
b 6 m/s
c aB m/s2
d aD m/s2
 ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝜔22 𝜌1 𝜌2 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ𝑛 𝜌1 − 𝜌2 𝑛
𝜌1 + 𝜌2

Superficies aP   2  2 eˆn
convexo-
convexo

Superficies
plano-
convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
aP

P
 1  2
2
aP  eˆn
1   2
 Observe que P es el centro
instantáneo de rotación del cuerpo
B
vB rígido 2 (Polo de velocidad nula o cero)
vA v A  2  RA / P
r vG
D Considerando que no hay
A 2 G desplazamiento entre P y Q,
2  r
Caso de dos engranajes
vD
P eˆt Se cumple:
Q
C.I.R. v A vG vB vD
2    
rA rG rB rD
1  R
vG  2 (r )  2  2
eˆn
1
 ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Vectorialmente, observe que P es el centro instantáneo
(polo de velocidad nula)

vP  vQ  SM  RP / Q  vrelP / Q
Se considera que P no desliza respecto de Q

vP  0  SM   0   0 vP  0
Por lo que la velocidad relativa de P respecto
de Q es cero:

vG  vP  2   2 eˆn  vG  2   2 eˆn  2  2 eˆt

Determinación de la aceleración de G,
en base al cuerpo rígido GP: ˆ 
aG  aP   2 k   2 eˆn  2  . 2 eˆn
2

Pero como P no desliza respecto

aP  a tP  a Pn de Q, entonces la aceleración
tangencial de P es cero:
 a tP  0  aP  a n
P

 n
P
2

aG  a  2  . 2 eˆn   2  2 eˆt ....(1)
  vG 
2
Analizando el movimiento circular
del punto G: aG  a G  a G  a P 
t n t
.(eˆn )
( 1   2 )

 2  2 
2

aG  a  a  a
t n t
 eˆn .....(2)
( 1   2 )
G G P

Relacionando con la ecuación

(1) con (2) en el eje normal:  2

aG  aPn  2  . 2 eˆn   2  2 eˆt ....(1)

 2  2   2  2 
2

 
2

aP  2  . 2 en   eˆn  a P    2  . 2  
2 2
n
ˆ n

( 1   2 ) ( 1   2 )

 2  2  ( 1   2 ) 2  2 
2 2

aP  2  . 2  aP  2  . 2 
n 2 n 2

( 1   2 ) ( 1   2 ) ( 1   2 )

aP 
2 2 .1  2  2 2 . 22  2 2 . 22 2 2 .1  2
1   2 aP  eˆn
1   2
 Cuando las superficies son cóncavo –
convexo:

𝒆ො 𝒏
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎Ԧ 𝑃 = 𝑒Ƹ𝑛
𝜌1 − 𝜌2
𝒂𝑷
 2  
Caso particular cuando las superficies son plano-convexas: 2  
2  r 1   aP
2 2 .1  2
aP  eˆn 𝑎Ԧ 𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑖Ƹ
Calculo de la aceleración del punto P:
1   2 O

2 2 eˆn 2 2 eˆn 2 2 eˆn 2 2 eˆn P

aP    
1   2 1  1 1 1 1
 2  
1  2 1  2 1  2  2 1 r  En cuerpos rodantes, caso de
engranajes, (cuando la
aP  2 2 reˆn superficie es plana) la única
aceleración es paralela a dicha
Calculo de la aceleración del centro del disco O: superficie.
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre O y P, obtenemos:

aO  aP   2  RO / P  2  RO / P
2 2

ˆ 
aO  2 reˆn   2 k  reˆn  2  .reˆn
2

aO   2 reˆt
 CASOS QUE SE PRESENTAN
𝒂𝑶

r O O ෝ
𝒖
𝒂𝑶
ෝ
𝒖
ෝ
𝒖

𝑎Ԧ𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢ො

𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟
O

Tomar consideración en cinética de 𝒂𝑶

Cuerpos rígidos.
vB
v A vG vB vD
2    
rA rG rB rD

0, 6 2  0,8485m

vB  8, 4485
En la figura mostrada, si la velocidad angular del disco es  = -10K (rad/s)
α = - 4 rad/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A,(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra AB.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque B.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/’s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal de B.(m/s2)
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación vA
Respecto del punto P:

v A  10(3)iˆ  30iˆ
v A vB
Tambien:
 AB  
rA rB
P

30 vB
 AB  
4 3 C.I.R.
 AB
 AB  7, 5rad / s vB  22, 5m / s vB

En aceleraciones en el disco: a A  aG   Disco  RA/G  (Disco ) 2 .RA/G

a A  (4kˆ)  (1, 5 ˆj )  (4kˆ)  (1, 5 ˆj )  (10) 2 .(1, 5 ˆj )

a A  12iˆ  150 ˆj
 a A  12iˆ  150 ˆj
aA
En aceleraciones en el cuerpo rígido AB:

aB  a A   AB  RB/ A  ( AB ) 2 .RB/ A

 aB ˆj  12iˆ  150 ˆj  ( AB kˆ)  (3iˆ  4 ˆj )  (7, 5) 2 .(3iˆ  4 ˆj )

 aB ˆj  (4 AB  156, 5)iˆ  (3 AB  75) ˆj aB

En el eje X: 4 AB  156, 5  0   39,125rad / s 2

AB

En el eje Y:  aB  3 AB  75   aB  3(39,125)  75

aB  192, 375m / s 2
I.- Vectores posición y desplazamiento

RA/ P  RO/ P  RA/O

RA/ P  0,15 ˆj  0,08iˆ  0,06 ˆj vA
2
RA / P  0, 08iˆ  0, 21 ˆj RA / P
vB
P
II.- Vectores Velocidad:
v A  2  RA / P vA  (10kˆ)  (0,08iˆ  0, 21 ˆj ) vA  2,1iˆ  0,8 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):

vB  v A   AB  RB/A vB i  2,1iˆ  0,8 ˆj   AB kˆ  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )

vB i  0 ˆj   2,1  0, 21 AB  iˆ   0, 28 AB  0,8  ˆj

Eje Y: 0  0, 28 AB  0,8  AB  2,8571rad / s
Eje X: vB  2,1  0, 21 AB vB  2,1  0, 21(2, 8571) vB  2, 7m / s
 II.- Análisis de aceleraciones:

RA/O  0, 08iˆ  0, 06 ˆj
aA
aO  5kˆ  (0,15 ˆj )  0, 75iˆ 2
RA / P
aB
a A  aO   2  RA/O  ( AO )2 .RA/O P

    
a A  0,75iˆ  5kˆ  0,08iˆ  0,06 ˆj  (10) 2 . 0,08iˆ  0,06 ˆj a A  6,95iˆ  6, 4 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):
aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
aBiˆ  6,95iˆ  6, 4 ˆj  ( AB kˆ)  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )  (2, 8571) 2 .(0, 28iˆ  0, 21 ˆj )
aBiˆ  0 ˆj  (0, 21 AB  9, 2356)iˆ  (0, 28 AB  8,1142) ˆj
Eje Y: 0, 28 AB  8,1142  0  AB  28,9792rad / s 2
Eje X: aB  0, 21(28,9792)  9, 2356 aB  3,1499m / s 2
Se sabe que el disco gira con
una velocidad y aceleración
angular de 12 rad/s y 6 rad/s2
ambas en sentido antihorario.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad de B.(cm/s)
b.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque
C.(cm/s)
d.- La magnitud de la RESULTADOS BLOQUE D
aceleración angular de la barra Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
BC.(rad/s2) a VB 2,2768 m/s
e.- La magnitud de la b BC 3 rad/s
aceleración del bloque c vC 2,7 m/s
C.(cm/s2) d BC 42,75 rad/s2
e aC 2,025 m/s2
RESOLVER

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a AB 1,25 rad/s

b VB 4,91 m/s
c AB 1,9218 rad/s2
d aB 6,8194 m/s2
 Previamente utilizando la Ley de Senos:
rA

rB

5
 10 v A  2 r  5(2)  10m / s
Sen127 Sen 23 Sen30 vA v A vB
 AB  
rA  8m rB  3, 9073m 30
rA rB
10 vB 37
 AB  
RB / A  4iˆ  3 ˆj
8 3, 9073
RB / A 23
 AB  1, 25rad / s
37
vB  4,8841m / s
vB
Utilizando el método vectorial:
127
vB  v A   AB  RB/A

rA vB iˆ  8, 66iˆ  5 ˆj  ( AB kˆ)  (4iˆ  3 ˆj )

rB
30 vB iˆ  0 ˆj  8, 66iˆ  5 ˆj  4 AB ˆj  3 AB iˆ
 AB Eje Y: 0  5  4 AB  AB  1, 25rad / s
C.I.R.
Eje X: vB  8, 66  3  1, 25 

vB  4,91m / s
El disco se mueve como se muestra en la figura, con  = 4K [rad/s] y α = 6K
[rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s)
d.- La aceleración del punto A.(m/s2)
e.- La aceleración angular de la guía ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s2
 El disco se mueve como se muestra
en la figura, con  = 4K [rad/s] y α
= 6K [rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la guía
ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s)
d.- La aceleración del punto
A.(m/s2)
e.- La aceleración angular de la guía
ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s2
a.- b.- c.- d.- e.- f.-
A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 3,2337 A.- 3,2337 A.- 3,2337
B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 4,0685 B.- 4,0685 B.- 4,0685
C.- 2 C.- 2 C.- 2 C.- 5,6256 C.- 5,6256 C.- 5,6256
D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 6,254 D.- 6,254 D.- 6,254
E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 7,4215 E.- 7,4215 E.- 7,4215
“La mas larga caminata
comienza con un paso”

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez

 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez