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Departamento de Ingeniería Civil

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas


Universidad de Chile

CI 42 F MECÁNICA DE SÓLIDOS II
Semestre Otoño 2003

Apuntes Preliminares de Clases

Elaborado por: Juan Gmo. Valenzuela B.


Basado en apuntes del profesor: Mauricio Sarrazin A.
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 1

1 TEORÍA DE TENSORES CARTESIANOS

1.1 Introducción:
Los conceptos fundamentales de la mecánica de medios continuos serán
establecidos utilizando la notación indicial, propia del cálculo de tensores cartesianos.

Las leyes físicas, los conceptos matemáticos y los teoremas serán “re-formulados”
utilizando las definiciones y convenciones del cálculo tensorial.

1.2 Definiciones Básicas

1.2.1 Notación Tensorial


Un vector en un espacio euclídeo de tres dimensiones puede representarse por Ri ,
donde el subíndice i toma los valores 1, 2 y 3:

Ri = (R1 , R2 , R3 ) ,

y los Ri corresponden a los componentes del vector en un sistema cualquiera de


coordenadas.

1.2.2 Producto Escalar

El producto escalar de dos vectores ai y bi viene dado por:

r r 3
a ⋅ b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3 = ∑ ai bi .
i =1

Utilizando la convención de que dos subíndices repetidos indican siempre una


suma, para todos los valores de los subíndices, queda:
r r
a ⋅ b = ai bi .

1.2.3 Tensor Delta de Kronecker


Un tensor de gran utilidad en el cálculo es el llamado “Delta de Kronecker” y está
definido por:

1 para i = j
δ ij =  .
0 para i ≠ j
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Utilizando este tensor podemos escribir el producto escalar de dos vectores en la


forma:
r r
a ⋅ b = ai bi = δ ij ai b j .

1.2.4 Tensor Permutación


El Tensor de permutación es un tensor de tercer orden definido por:

 1 cuando ijk forman permutación par



eijk = − 1 cuando ijk forman permutación impar .
 0 si no forman permutación

Utilizando este tensor podemos escribir el producto vectorial de dos vectores en la


forma:
r r
a × b = eijk a j bk ,

y el triple producto escalar en la forma:


r r r
a × b ⋅ c = eijk ai b j ck .

1.2.5 Orden o Rango de un Tensor


Es posible definir el “orden de un tensor” como el número de subíndices que
aparece asociado a la letra que identifica al tensor:

a = Tensor de Orden Cero = Escalar


ai = Tensor de Pr imer Orden = Vector
aij = Tensor de Segundo Orden = Matriz

aijk = Tensor de Tercer Orden = "Cubo"

aijkl = Tensor de Cuarto Orden = "Hipercubo"


En un espacio tridimensional, un tensor de orden N posee 3 N componentes.
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Ejemplo: Matriz de 3x3

 a11 a12 a13 


aij = a a22 a23 
 21 n=2 ⇒ 3 N = 9 componentes
 a31 a32 a33 

Ejemplo: Ley Generalizada de Hooke


σ ij = Cijrs ⋅ ers n=4 ⇒ 3 N = 81 componentes

1.2.6 Gradiente
El gradiente de una función escalar viene dado por:
∂φ ˆ ∂φ ˆ ∂φ ˆ
gradφ = ∇φ = i+ j+ k.
∂x ∂y ∂z
El operador “ ∇ ”recibe el nombre “Nabla”, “Delta Invertida” o “Del” y se puede
operar con él como un vector. Está definido por:
∂ ∂ ∂
∇ = iˆ + ˆj + kˆ .
∂x ∂y ∂z
En notación tensorial el gradiente se representa por:
∂φ
gradφ = = φ ,i .
∂xi
La “coma” delante del subíndice significa diferenciación con respecto a las
coordenadas espaciales xi .

1.2.7 Divergencia
La divergencia de un campo vectorial viene dada por:

r ∂F ∂Fy ∂Fz
∇F = x + + .
∂x ∂y ∂z

En notación tensorial el gradiente se representa por:

∂Fi
= Fi ,i = δ ij Fi , j .
∂xi
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1.2.8 Laplaciano
Si tomamos la divergencia del gradiente de una función obtenemos el Laplaciano de
dicha función:
∇ ⋅ ∇f = ∇ 2 f = f ,ii .

1.2.9 Rotacional
La rotación de un campo vectorial viene dada por:
r r  ∂F ∂F   ∂F ∂F   ∂F ∂F 
rot F = ∇ × F =  z − y  iˆ +  x − z  ˆj +  y − x  kˆ .
 ∂y ∂z   ∂z ∂x   ∂x ∂y 
En notación tensorial la podemos expresar con ayuda del tensor de permutación
como:
r ∂F
rot F = eijk k = eijk Fk , j .
∂x j

1.2.10 Identidad “ e − δ ”
En la manipulación de ciertas expresiones indiciales, es de gran utilidad hacer uso de la
siguiente identidad:
eijk eirs = δ jr δ ks − δ jsδ kr .
Esta identidad podría verificarse considerando que, en general se tiene:

δ ip δ iq δ ir
ξ ijk ⋅ ξ pqr = δ jp δ jq δ jr
.
δ kp δ kq δ kr
Si r=k:
δ jq δ jk δ jp δ jk δ jp δ jq
ξijk ⋅ ξ pqk = δ ip ⋅ − δ iq ⋅ + δ ik ⋅
δ kq δ kk δ kp δ kk δ kp δ kq ,

= δ ip (δ jqδ kk − δ kqδ jk ) − δ iq (δ jpδ kk − δ kpδ jk ) + δ ik (δ jpδ kq − δ kpδ jq ) ,


= δ ip (δ jq − δ jq ) − δ iq (δ jp − δ jp ) + δ ik (δ jpδ kq − δ kpδ jq ) ,

= δ ik δ jpδ kq − δ ik δ kpδ jq ,
= δ iqδ jp − δ ipδ jq .
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1.3 Transformación de Coordenadas


Un punto medular del análisis tensorial es el estudio de la transformación de un
sistema de coordenadas a otro.

Si el conjunto de variables independientes xi son las coordenadas de un punto en

un sistema de referencia, y xi son las coordenadas del mismo punto en otro


sistema, la transformación de un sistema a otro, esta especificada por las relaciones:

xi = f i ( x1 , x 2 , x3 ) , y

xi = g i ( x1 , x 2 , x3 ) .

Para asegurar que esta transformación es reversible y que existe una


correspondencia biunívoca entre las variables de una Región R, es necesario que:

1 Las funciones que relacionan los dos sistemas sean únicas, continuas y que
posean primeras derivadas parciales continuas en R.

∂xi
2 El determinante del Jacobiano, J = , debe ser distinto de cero para
∂x j
todos los puntos de la Región R, es decir:

∂x1 ∂x1 ∂x1


∂x1 ∂x2 ∂x3
∂xi ∂x ∂x2 ∂x2
J= = 2 ≠0
∂x j ∂x1 ∂x2 ∂x3
∂x3 ∂x3 ∂x3
∂x1 ∂x2 ∂x3

Si J es positivo la transformación es “propia”, es decir, transforma un sistema


dextrógiro en otro dextrógiro, y si es negativo, se llama “impropia” y transforma un
sistema dextrógiro en levógiro.

1.3.1 El Tensor Métrico


Lo primero que nos interesa conocer acerca de un sistema de coordenadas es como se
mide la longitud o distancia entre dos puntos. Esta información nos la da el tensor
métrico del sistema.
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Sea una transformación admisible θ i = θ i ( x1 , x 2 , x3 ) , y sea su inversa


xi = xi (θ1 ,θ 2 ,θ 3 ) .

Si las coordenadas x1 , x2
x3 y se asumen coordenadas cartesianas
rectangulares, la longitud del elemento ds viene dada por:

ds 2 = dx12 + dx 22 + dx32 = dxi dxi = δ ij dxi dx j .

Las diferenciales dxi pueden expresarse en referencia al sistema θ i por:

∂xi
dxi = dθ j .
∂θ j
Si reemplazamos esta ecuación en la anterior, se obtiene:

∂xi ∂xi
ds 2 = dθ k dθ t .
∂θ k ∂θ t
Si definimos la función:

∂xi ∂xi
g kt (θ1 ,θ 2 ,θ 3 ) = ,
∂θ k ∂θ t
entonces, el cuadrado del elemento de línea en el sistema general de coordenadas
θi se obtiene:

ds 2 = g kt dθ k dθ t .
El desarrollo de la expresión anterior establece que:

ds 2 = g11 (dθ1 ) 2 + g12 dθ1dθ 2 + g13 dθ1dθ 3 +

+ g 21dθ1dθ 2 + g 22 (dθ 2 ) 2 + g 23 dθ 2 dθ 3

+ g 31dθ1dθ 3 + g 22 dθ 2 dθ 3 + g 33 (dθ 3 ) 2

Este tensor es siempre simétrico ya que g kt = g tk .

Las funciones g kt son llamadas las Componentes del Tensor Métrico Euclidiano en
el sistema de coordenadas θi .
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Sea θi otro sistema general de coordenadas tal que la transformación de coordenadas


desde θi hacia θi viene dada por:

θ i = θ i (θ1 ,θ 2 ,θ 3 ) .

Ahora las diferenciales pueden expresarse como:

∂θ k
dθ k = dθ t ,
∂θ t

y utilizando la expresión para ds 2 , el elemento de distancia viene dado por:

 ∂θ  ∂θ   ∂θ ∂θ t 
ds 2 = g kt dθ k dθ t = g kt  k dθ m  t dθ n  =  g kt k dθ m dθ n ,

 mθ ∂
 nθ   ∂θ m ∂θ n 

ds 2 = g mn dθ m dθ n .

Coherentemente, llamaremos a las funciones g mn las Componentes del Tensor


Métrico Euclidiano en el sistema de coordenadas θi .

Esta última forma diferencial cuádrica es de importancia fundamental ya que define la


longitud de cualquier elemento de línea en sistemas de coordenadas generales.

Se concluye que, si θi y θi son dos conjuntos de coordenadas generales, entonces


los Tensores Métricos Euclidianos g mn y g mn se relacionan por medio de Leyes
Específicas de Transformación.

1.3.2 Tensor Métrico en Coordenadas Polares


Determinación del Tensor Métrico Euclidiano en coordenadas polares planas
(θ1 = r ; θ 2 = θ ) y su correspondiente expresión para la longitud de un elemento de
línea.

Considerando las siguientes relaciones con un sistema de coordenadas cartesianas


rectangulares (ver figura):
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x1 = x1 (θ1 ,θ 2 ) = θ1 cosθ 2 ,

x2 = x2 (θ1 , θ 2 ) = θ1 sin θ 2 ,

θ1 = θ1 ( x1 , x2 ) = x12 + x 22 ,

 
x2
θ 2 = θ 2 ( x1 , x2 ) = sin −1  ,
 x +x 
2 2
 1 2 

se pueden establecer las componentes del tensor métrico como:


2 2
2
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x  ∂x   ∂x 
g11 = ∑ i i = 1 1 + 2 2 =  1  +  1  = cos 2 θ 2 + sin 2 θ 2 = 1 ,
i =1 ∂θ1 ∂θ1 ∂θ1 ∂θ1 ∂θ1 ∂θ1  ∂θ1   ∂θ1 

2
∂xi ∂xi ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2
g12 = g 21 = ∑ = + = (cosθ 2 )(−θ1 sin θ 2 ) + (sin θ 2 )(θ1 cosθ 2 ) = 0 ,
i =1 ∂θ1 ∂θ 2 ∂θ1 ∂θ 2 ∂θ1 ∂θ 2

2 2
2
∂x ∂xi ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2  ∂x1   ∂x1 
g 22 =∑ i = + =   +   = (−θ1 sin θ 2 ) 2 + (θ1 cos θ 2 ) 2 = θ12 ,
i =1 ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2  ∂θ 2   ∂θ 2 

y la longitud de un elemento de línea como:

ds 2 = g11dθ1dθ1 + g12 dθ1dθ 2 + g 21dθ1dθ 2 + g 22 dθ 2 dθ 2 = (dθ1 ) 2 + (θ1dθ 2 ) 2 .

Esta última expresión, no es sino, la familiar expresión de coordenadas polares:

ds 2 = dr 2 + (rdθ ) 2 .

1.3.3 Tensor Métrico en Coordenadas Esféricas


Análogamente al ejemplo anterior, es posible establecer el Tensor Métrico Euclidiano
en coordenadas esféricas y su correspondiente expresión para la longitud de un
elemento de línea.

Para esto, se debe considerar la siguiente transformación directa:

θ1 = x12 + x22 + x32 ,


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 x3 
θ 2 = cos −1  
 x2 + x2 + x2  ,
 1 2 3 

x 
θ 3 = tan −1  2  ,
 x1 
y su correspondiente transformación inversa:
x1 = θ1 sin θ 2 cos θ 3 ,
x2 = θ1 sin θ 2 sin θ 3 ,
x3 = θ1 cosθ 2 .
La aplicación de la misma metodología de cálculo utilizada en el caso de las
coordenadas polares, permite obtener las componentes del tensor métrico
Euclidiano en el caso de las coordenadas esféricas, las que en este caso
corresponden a:

g 11 = 1 ,
g 22 = (θ1 ) 2 ,
g 33 = (θ1 ) 2 (sin θ 2 ) 2 ,

con todos los otros componentes nulos ( g ij = 0; ∀ i ≠ j ). El cuadrado del


elemento de línea por lo tanto es:

ds 2 = (dθ1 ) 2 + (θ1 ) 2 (dθ 2 ) 2 + (θ1 ) 2 (sin θ 2 ) 2 (dθ 3 ) 2 .

1.4 Ley de Transformación de un Vector

1.4.1 Sistemas de Referencia “sin prima” y “con prima”


r
Consideremos un vector A dibujado a partir de un punto arbitrario P en el espacio.
r
El vector A puede ser descrito en función del sistema de ejes cartesianos “sin
primas”, con origen en O y también en función del sistema de ejes cartesianos “con
primas”, con origen en O’.

Ambos conjuntos de ejes pueden ser trasladados sin rotación al origen común en P,
sin perdida de generalidad.
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r
La proyección de A sobre los ejes “sin prima” da los componentes Ai , y la
proyección sobre los ejes “con prima” da las componentes Ai′ .
Se desea entender como se relacionan los componentes “con prima” con los
componentes “sin prima” y viceversa.

1.4.2 Cosenos Directores


Introduciendo la noción de cosenos directores entre los dos conjuntos de ejes como:

(a11 , a12 , a13 ) = cosenos directores del eje y1′ respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )

(a21, a22, a23) = cosenos directores del eje y 2′ respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )

(a31 , a32 , a33 ) = cosenos directores del eje y3′ respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )
Resumiendo esto en forma tabular, donde el primer subíndice indica los ejes con
prima y el segundo subíndice indica los ejes sin prima:

y1 y2 y3
y1′ a11 a12 a13

y2′ a21 a 22 a 23
y3′ a31 a32 a33

Ejemplo: a31 es el coseno del ángulo entre el eje y3′ y el eje y1 .

1.4.3 Leyes de Transformación para Componentes Cartesianos


r
Recordando que la proyección del vector A sobre el eje y1′ , es igual a la suma de las
proyecciones de los componentes Ai sobre el mismo eje:

A1′ = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3 .


Similarmente:

A2′ = a 21 A1 + a 22 A2 + a 23 A3 ,
A3′ = a31 A1 + a32 A2 + a33 A3 .
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Intercambiando ahora los roles de los ejes con prima por los ejes sin prima, y repitiendo
el mismo procedimiento:

A1 = a11 A1′ + a12 A2′ + a13 A3′ ,

A2 = a 21 A1′ + a 22 A2′ + a 23 A3′ ,

A3 = a31 A1′ + a32 A2′ + a33 A3′ .

Estos dos conjuntos de ecuaciones son las leyes de transformación para los
componentes cartesianos de un tensor, y pueden pensarse como la definición de un
vector.

Ejemplo:
r
Las componentes de un vector A en un sistema de ejes cartesianos “sin prima” son
Ai = (1, 1, 0) . Considere un conjunto de ejes cartesianos “con prima”, obtenido a
partir de la rotación en un ángulo de 30° alrededor del eje y1 . ¿Cuales son los
r
componentes “con prima” Ai′ de este vector?

Los cosenos directores aij , entre los ejes con prima y sin prima, están dados como
sigue:

1 0 0 
 
aij =  0 cos 30° sin 30° 
 0 − sin 30° cos 30° 
 

Por lo tanto, a partir de la ley de transformación:

Ai′ = aij A j ,

se obtiene:

A1′ = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3 = A1 = 1 .

A2′ = a 21 A1 + a 22 A2 + a 23 A3 = cos 30° A2 = 3 2 ,


A3′ = a31 A1 + a32 A2 + a33 A3 = − sin 30° A2 = − 1 2 .
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1.4.4 Leyes de Transformación en Notación Indicial


Consideremos ahora, el expresar estas leyes de transformación de tensores, en
notación indicial:

 A1′ = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3 


 
Ai′ = ai1 A1 + ai 2 A2 + ai 3 A3 ⇔  A2′ = a 21 A1 + a22 A2 + a23 A3  .
 A′ = a A + a A + a A 
 3 31 1 32 2 33 3 

Así, en su forma mas compacta:

Ai′ = aij A j .

De manera similar:

Ar = a rs As′ .

1.4.5 Matriz de Rotación


Estas relaciones entre vectores correspondientes a dos sistemas de coordenadas,
puede también pensarse como la “rotación” o “transformación” de un sistema a
otro.

Esta transformación puede ser entendida como una “matriz de rotación” que “aplica”
sobre un sistema y lo transforma en otro.

Lo anterior se entiende comúnmente, como que el vector original es premultiplicado


por la matriz de rotación para obtener el vector “rotado”:

 t1′   a11 a12 a13   t1 


t ′  = a a23  t 2  .
 2  21 a22
t3′  a31 a32 a33  t3 

1.4.6 Propiedades de la matriz de rotación


Las matrices de rotación poseen las siguientes propiedades de ortogonalidad:

aij a kj = δ ik , (Ortogonalidad de filas)

a ji a jk = δ ik . (Ortogonalidad de columnas)
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Esto significa en palabras, que el producto punto de cada fila (o columna) consigo
misma es unitario, ya que obviamente son paralelas, y que el producto punto de una
fila (o columna) con otra fila (o columna), es cero, ya que son perpendiculares.

Otra propiedad de las matrices de rotación, que se desprende de la manera en que se


definen los ángulos de los cosenos directores, es que la inversa de la matriz de
rotación es su traspuesta.

1.4.7 Invarianza del Producto Escalar


Utilizando la ley de transformación de un vector, se puede demostrar la invarianza del
producto escalar w = ui vi como:

w′ = ( aik u k )( ail vl ) = ( aik ail )(u k vl ) = δ kl u k vl = u k v k = w .

1.4.8 Invarianza de la Forma Bilineal

Dado un tensor t ij y dos vectores xi e y j , se defina la forma bilineal 2 F como:

2 F = t ij xi y j .

Esta expresión es lineal en xi e y j , y es invariante para una transformación de


coordenadas:

2 F ′ = tij′ xi′ y′j = (aik a jl t kl )(aim xm )(a jn yn ) = t mn xm yn = 2 F

1.4.9 Tensores Simétricos y Antimétricos

Un tensor t ij es simétrico si tij = t ji . Es decir, los elementos “sobre” la diagonal


principal son iguales a los elementos “bajo” la diagonal principal. En el caso de
tensores de segundo orden, los componentes del tensor se reducen a 6 elementos.

Este tensor cumple con la ley de transformación de coordenadas:

tij′ = aik a jl t kl = aik a jl tlk = t ′ji .

Por otra parte, un tensor t ij es antimétrico si tij = −t ji . Este tipo de tensores tiene
sólo 3 componentes diferentes, ya que los términos de la diagonal principal deben ser
nulos para que se cumpla la condición de antimetría.

Es posible definir el siguiente vector equivalente al tensor antimétrico:


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t 32 
1
t i = − eijk t jk = t13  .
2
t 21 

La relación inversa es:

 0 − t3 t2 
t ij = −eijk t k =  t 3 0 − t1  .
− t 2 t1 0 

1.4.10 Representación gráfica de un Tensor Simétrico

Si en la forma bilineal de un tensor t ij , los vectores xi e y j se consideran dos veces


el mismo vector xi , y se toma en cuenta la simetría de éste, se obtiene la forma
cuadrática:

2 F = tij xi y j = t11 x12 + t22 x22 + t33 x32 + 2(t12 x1 x2 + t23 x2 x3 + t31 x3 x1 )

Esta expresión corresponde a una cuádrica centrada en el origen en un espacio


cartesiano tri-ortogonal, donde si se tienen las componentes del tensor y el valor de F,
la superficie queda unívocamente definida.

Sobre esta superficie es posible definir un vector que siempre es normal a ésta. Este
vector se denomina gradiente de F y puede ser expresado en términos del tensor y del
vector posición del punto como:

F, i = tij x j .

1.4.11 Direcciones y Valores Principales


Estamos interesados en encontrar las direcciones en las cuales la cuádrica quedaría
orientada “justo” en las direcciones de los nuevos ejes coordenados.

Esto podría lograrse utilizando las propiedades de invarianza de la forma bilineal, de


modo que las componentes del tensor original, se transformen de acuerdo a la ley de
cambio de sistemas coordenados de un tensor.

Las direcciones buscadas podrían determinarse tomando en cuenta que, el vector que
une el origen del sistema de coordenadas con un punto de la superficie, debe
apuntar en la misma dirección, que el vector normal a la superficie en ese punto.
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Lo anterior significa que el vector posición de un punto sobre la superficie, debe ser
colineal con el vector normal a la superficie en ese punto, lo que matemáticamente se
expresa como:

F, i = tij x j = λxi = λδ ij x j .

Reordenando la ecuación anterior se obtiene:

(tij − λδ ij ) xi = 0 .

La solución de este sistema de ecuaciones homogéneas corresponde a las 3


direcciones principales buscadas. Los correspondientes valores de λ se denominan
los valores principales.

Los valores principales se obtienen de la condición para la existencia de soluciones


no nulas, lo que nos conduce a establecer la ecuación característica del tensor.

1.4.12 Ecuación Característica


La resolución de la ecuación anterior nos permite definir la ecuación característica de
un tensor como:

tij − λδ ij = −λ3 + I1λ2 − I 2 λ + I 3 ,

donde los parámetros I1 , I 2 , I 3 son los invariantes principales del tensor, definidos a
continuación.

1.4.13 Invariantes Principales


Los invariantes principales de un tensor se definen como:

I1 = t ii = t11 + t 22 + t 33 = traza

1 1
I2 = (tii tii − tij tij ) = (tii t(i +1)(i +1) − ti2(i +1) ) = (t 22t33 − t 23
2
) + (t11t33 − t132 ) + (t11t 22 − t122 )
2 2

I 3 = tij = eijk t1i t 2 j t3k


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1.4.14 Direcciones Principales Entendidas como Problema de Valores


Extremos
Otra forma para encontrar las direcciones principales de un tensor, consiste en
considerar la situación como un problema de valores extremos.

En este caso, consideraremos la magnitud de los valores de los elementos de la


diagonal principal, como un funcional, al que debe determinársele sus valores
extremos.

Esto puede realizarse mediante herramientas estándares del cálculo en varias


variables, como el Método de los Multiplicadores de Lagrange. En este método se
plantea el maximizar o minimizar una función objetivo, sujeta a ciertas restricciones.

Esta metodología puede resumirse como sigue:

La componente de la diagonal principal del tensor (funcional) para una nueva


dirección coordenada esta dada por:

′ = xi x j tij
tkk

donde el vector unitario xi corresponde a los términos de la matriz de rotación del


nuevo eje k. La norma de este vector unitario (restricción) puede escribirse como:

xi xi = δ ij xi x j = 1 .

Los valores de xi ′ es máximo o mínimo, sujeto a la condición


para los que t kk
δ ij xi x j = 1 , se puede establecer utilizando los Multiplicadores de Lagrange:
F ( xi , λ ) = xi x j tij − λ (δ ij xi x j − 1) .
Resolviendo:
∂F
= x j tij − λδ ij x j = 0 ,
∂xi
∂F
= δ ij xi x j − 1 = 0 ,
∂λ
queda:
∂F
= 0 ⇒ (tij − λδ ij ) x j = 0 .
∂xi
Por lo tanto, los valores extremos de la diagonal principal ocurren en las
direcciones principales.
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1.5 Ley de Transformación de un Tensor de 2do Orden


Análogamente al caso de un vector o tensor de 1er orden, es posible establecer una
ley de transformación para tensores de 2do orden.

Esta ley puede ser enunciada como:

t ij′ = aik a jl t kl ,

donde, de acuerdo a la convención de Einstein, se debe realizar una doble


sumatoria sobre los subíndices k y l.
La transformación inversa puede ser establecida como:

tij = aki alj t kl .

1.6 Leyes de Transformación de Tensores cartesianos de orden N


Considerando las leyes de transformación de un tensor de 1er orden (vector), y de
transformación de un tensor de 2do orden (matriz), es posible generalizar estos
resultados para establecer la ley de transformación de un tensor de orden
cualquiera N.

En resumen, las leyes de transformación de un tensor de orden n son:

A′ = A (N = 0: Escalar)

Ar′ = a ri Ai (N = 1: Vector)

Ars′ = a ri a sj Aij (N = 2: Matriz)

′ ...
Arst = ari a sj atk ... Aijk ... (N = N: Tensor de orden N)

1.7 Notación Indicial e Implementación en Ordenadores


Una de las principales fortalezas de la teoría de tensores es su aplicación a la
resolución de problemas prácticos de ingeniería.

En particular, esta teoría puede ser enfocada a materias como el análisis de


estructuras, resistencia de materiales o a cualquier medio continuo que pueda ser
modelado mediante elementos finitos.

La implementación de esta teoría se puede realizar mediante el análisis matricial con


calculadoras portátiles o mediante la programación de subrutinas en lenguajes de
programación de ordenadores.
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Algunos lenguajes clásicos de programación, en los cuales se podrían implementar la


teoría de tensores y su notación indicial asociada, son: FORTRAN, PASCAL, C++, etc.

Algunos softwares más “amigables” donde estas subrutinas se pueden desarrollar con
facilidad son: VISUAL BASIC, MATHCAD, MATLAB, etc.

En estos lenguajes de programación, debido a la manera en que la compilación del


código fuente establece las instrucciones en lenguaje de maquina, es que la notación
indicial adquiere gran potencia por ser el lenguaje “natural” de comunicación entre el
programador en notación indicial y el modo en como esto se implementa a nivel de
hardware.
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2 TENSOR DE TENSIONES

2.1 Introducción:
Ahora consideraremos el estudio más detallado de un caso particular de tensor de
segundo orden: el Tensor de Tensiones. Se subentenderá que lo desarrollado para
este tensor en particular, será aplicable a cualquier otro tensor de segundo orden.

El tensor de tensiones es uno de los más importantes tensores en el análisis de


tensiones en un medio continuo, y corresponde al concepto que le dio originalmente
el nombre a esta rama de la matemática.

La característica principal de este tensor, es que permite definir el “campo de


tensiones” en un punto al interior de un sólido.

En este capítulo estableceremos primero la definición y las características específicas


de este tensor, y luego veremos la forma que adquieren algunas de las propiedades de
los tensores de segundo orden, en este caso en particular.

2.2 Definición de Tensiones, Hipótesis Euler-Cauchy


Consideremos un cuerpo ocupando un volumen V en un tiempo t dentro de una
superficie cerrada S . Nos interesa conocer la interacción entre el material interior y el
exterior a esta superficie S . A partir de esta consideración, surge la definición del
concepto básico de mecánica del continuo: el Principio de Tensiones de Euler-
Cauchy.

Consideremos un elemento diferencial de superficie ∆S , sobre la superficie S , y su


normal positiva νi hacia fuera de S . La parte de fuera de S ejerce sobre la de
adentro una fuerza ∆Fi , que estará en función del área y orientación de la superficie
considerada.
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Si al tender ∆S → 0 , el cociente ∆Fi ∆S tiende a un límite definido dFi dS , y si el


momento de las fuerzas actuando sobre la superficie ∆S desaparece en el límite
( ∆ Mi ∆ S → 0 ), entonces el límite al que tiende este cuociente se define como:
ν ∆Fi dFi
T i = Lim = .
∆S →0 ∆S dS
Este límite recibe el nombre de “vector de tensiones” o “tracción”, y posee
dimensiones de fuerza por unidad de superficie.

El vector de tensiones que representa la acción del material exterior al elemento de


superficie sobre el interior, es igual en magnitud pero en dirección contraria, al que
representa la acción del interior sobre el exterior.

2.3 Componentes Cartesianas de Tensiones. Fórmula de Cauchy


Consideremos ahora un caso particular, en el que las superficies planas ∆S k son

normales a los ejes cartesianos x i , o lo que es lo mismo, que sus normales ν i son
paralelas a los ejes dados.

1 2 3
En cada superficie tenemos un tensor de tensiones Ti, Ti, Ti,
donde el índice
superior representa la superficie sobre la cual actúa. Si descomponemos este vector
en sus componentes tendremos:

1 1 1 
 T 1 , T 2 , T 3  = (τ 11 ,τ 12 ,τ 13 )
 
2 2 2 
T 1 , T 2 ,T 3  = (τ 21 ,τ 22 ,τ 23 )
 
3 3 3 
 T 1 , T 2 ,T 3  = (τ 31 ,τ 32 ,τ 33 )
 
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El conjunto de las nueve componentes de los tres vectores puede considerarse, como
ya sabemos, un tensor de segundo orden, τ ij , denominado tensor de tensiones.
a b
Si conocemos los esfuerzos a través de tres planos perpendiculares entre si, T i , T i ,
c
T i , podemos escribir el esfuerzo a través de un plano cualquiera cuya normal es ν i
en función de estos esfuerzos.

Si escogemos los tres planos normales a los tres ejes coordenados, ellos definen las
ν
nueve componentes del tensor τ ij y el esfuerzo T i a través del plano cuya normal
viene dado por:
ν
T i = ν jτ ji .
Si utilizamos la letra σ para referirnos específicamente al tensor de tensiones, y
utilizamos las convenciones de notación indicial, la ecuación anterior puede ser escrita
como:
σ νi = ν k σ ki .
2.4 Ecuaciones de Equilibrio
Consideremos un paralelepípedo infinitesimal de lados dxi . El volumen es
dV = dx1 dx2 dx3 y las áreas de las caras son dS1 = dx2 dx3 , dS2 = dx1 dx2 , etc.

Si los componentes del esfuerzo a través de la cara dS 2 son τ 21 , τ 22 y τ 33 , y a


∂τ 21 ∂τ ∂τ
través de la cara opuesta son: τ 21 + dx 2 , τ 22 + 22 dx 2 , τ 23 + 23 dx2 .
∂x2 ∂x2 ∂x2
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La ecuación de equilibrio del paralelepípedo, considerando que actúan fuerzas de


volumen f i , puede establecerse para una de las componentes como:
∂τ 11 ∂τ 21 ∂τ 31
+ + + f1 = 0 ,
∂x1 ∂x 2 ∂x3
y para las tres componentes como:
∂τ ij
+ fi = 0 .
∂x j
Por tanto, la ecuación de equilibrio de fuerzas queda:
τ ij , j + f i = 0 .
Análogamente, puede establecerse la ecuación de equilibrio de momentos
considerando el momento de las fuerzas externas en torno al centro de gravedad del
cuerpo, lo que queda:

eijk δ ijτ ik = 0 ⇔ eijkτ jk = 0 ⇔ τ jk = τ kj .

Esta relación significa que en ausencia de momentos externos resultantes, el tensor


de tensiones es simétrico.

2.5 Transformación de Coordenadas


Al igual que en secciones anteriores consideremos que las componentes del tensor de
tensiones están definidas con respecto a un sistema de coordenadas Cartesianas
r r r
rectangulares x1 , x 2 , x3 .
Consideremos ahora, un segundo sistema de coordenadas Cartesianas rectangulares
r r r
x1′, x2′ , x3′ con el mismo origen pero orientado en diferente dirección (ver figura).
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Consideremos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema de


referencia. Como sabemos, la relación entre los ejes de coordenadas de ambos
sistemas esta dada por:
x k′ = β ki xi ,
r r
donde los β ij son los cosenos directores del eje xk′ con respecto al eje xi .
Dado que τ ij es un tensor, podríamos escribir inmediatamente la ley de
transformación, sin embargo, para enfatizar la importancia de este resultado, vamos a
derivar esta ley basándonos en la fórmula de Cauchy derivada con anterioridad.
Esta fórmula establece que si dS es un elemento de superficie cuyo vector unitario
normal νˆ tiene componentes νi, entonces la fuerza por unidad de área actuando
ν
r
sobre la superficie dS es un vector T con componentes:
ν
Ti = τ jiν j .
r
Si la normal νˆ se elige paralela a los ejes xk′ , entonces:
ν 1 = β k1 , ν 2 = βk2 , ν 3 = βk3 ,
entonces:
k
Ti′ = τ ji β kj .
k
Las componentes del vector Ti′ en la dirección del eje x′m esta dado por el producto de
k
Ti′ y β mi . De aquí, las componentes pueden escribirse como:
k
′ = ∑ proy. de Ti′ sobre xm′
τ km
i
k k k
= T1′ β m1 + T2′ β m 2 + T3′ β m 3
= τ 11β m1β k1 + τ 12 β m1β k 2 + ... ,
es decir:
τ km
′ = τ ji β kj β mi .
Como se puede apreciar, las componentes del tensor de tensiones se transforman
como un tensor cartesiano de segundo orden. Así, el concepto físico de tensión
descrito por τ ij coincide con la definición matemática de un tensor de segundo orden
en un espacio Euclidiano.
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2.6 Estado Plano de Tensiones. Diagrama de Mohr en 2D


Consideremos un estado de tensiones en que:

τ 33 = τ 31 = τ 32 = 0 .
Este estado se denomina “estado plano de
tensiones” en el plano x1 − x2 .
Consideremos la expresión que toman los
esfuerzos al girar el sistema de coordenadas
un ángulo θ .

Si τ 11 , τ 22 y τ 33 son los valores de los esfuerzos en el sistema x1 x2 , en el

sistema x1′ x 2′ serán τ 11


′ , τ 22 ′ .
′ y τ 33
Veamos la forma que toman los esfuerzos al girar los ejes. Las coordenadas de un
punto referidas al nuevo sistema vienen dadas por:

∂xi′
xi′ = xj,
∂x j
y en nuestro caso:

xi′ = β ij x j ,

donde los β ij son los cosenos directores de los ejes xi′ referidos a xj .
Para un giro de coordenadas la relación entre las coordenadas es:

x1′ = x1 cos θ + x 2 sin θ ,


x′2 = − x1 sin θ + x2 cosθ .
La fórmula de transformación para un tensor de segundo orden es en general:

∂xi′ ∂x′j
τ ij′ ( x1′ , x′2 , x3′ ) = τ lk ( x1 , x2 , x3 ) ,
∂xl ∂xk
y en el caso de una rotación de ejes cartesianos:

τ ij′ = τ lk β il β jk .
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Desarrollando y poniendo los valores de β ij en función del ángulo θ obtenemos las


siguientes expresiones para las componentes de los esfuerzos:

τ 11′ = τ 11 cos 2 θ + τ 22 sin 2 θ + 2τ 12 sin θ cos θ

τ 22
′ = τ 11 sin 2 θ + τ 22 cos 2 θ − 2τ 12 sin θ cosθ

τ 21
′ = ( −τ 11 + τ 22 ) sin θ cos θ + τ 21 (cos 2 θ − sin 2 θ )

Considerando las relaciones trigonométricas para el ángulo doble,


sin θ = 1 2 (1 − cos 2θ ) , cos θ = 1 2 (1 + cos 2θ ) , las ecuaciones anteriores pueden
2 2

escribirse en función del ángulo θ en la forma:

τ 11 + τ 22 τ 11 − τ 22
τ 11′ = + cos 2θ + τ 21 sin 2θ ,
2 2

τ 11 + τ 22 τ 11 − τ 22
′ =
τ 22 − cos 2θ − τ 21 sin 2θ ,
2 2

τ 11 − τ 22
′ =−
τ 21 sin 2θ + τ 21 cos 2θ .
2

Notar que, sumando las dos primeras expresiones anteriores se obtiene:

τ 11′ + τ 22
′ = τ 11 + τ 22 ,
lo que demuestra, una vez más, la invarianza de la traza del tensor ante una
transformación de coordenadas.
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Buscamos ahora para qué valor del ángulo θ los esfuerzos normales ′
τ 11′ y τ 22 toman
valores máximos o mínimos.

Para ésto derivamos ′


τ 11′ y τ 22 con respecto a θ:
∂τ 11′
′ ,
= −(τ 11 − τ 22 ) sin 2θ + 2τ 21 cos 2θ = 2τ 21
∂θ


∂τ 22
′ .
= (τ 11 − τ 22 ) sin 2θ − 2τ 21 cos 2θ = −2τ 21
∂θ
La condición para un máximo o un mínimo es que la derivada sea cero, lo que implica
que para este caso los esfuerzos de cizalle deben ser nulos.

El ángulo para el que se cumple ésto, lo podemos deducir de la primera expresión


anterior igualándola a cero. El valor de θ que corresponde es:

2τ 21
tan 2θ ∗ = .
τ 11 − τ 22

Estas relaciones nos dicen que:

a) la suma de los esfuerzos normales es invariante bajo la rotación del


sistema de coordenadas.

b) existe una orientación de los ejes definida por θ∗ para la que


los esfuerzos de cizalle se anulan.

Los ejes definidos por esta orientación reciben el nombre de “ejes principales de
esfuerzos” y los esfuerzos normales correspondientes son los “esfuerzos
principales”.

Los valores que toman los esfuerzos en la dirección de los ejes principales son
máximos, o mínimos.

2.7 Componentes Normal y Tangencial de la Tensión


Consideremos ahora el problema de determinar la tensión en un punto P en una
dirección determinada. Para esto, haremos pasar un plano imaginario por el punto, de
modo que la normal a este plano (νˆ ), sea la dirección de interés.

Para establecer el vector tensión en el plano elegido, deberemos “proyectar” el tensor


que define el estado tensional en el punto, “sobre” el plano. Esto se logra
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“multiplicando” el tensor de tensiones σ ij , por el vector unitario direccional del plano


r
νˆ , obteniéndose el vector tensión σ ν como:

σ 11 σ 12 σ 13  ν 1  σ ν 1 
r   1    
σ ν = σ ν i ⋅νˆ = σ 21 σ 22 σ 23  ⋅ ν  = σ 
ν  2  ν2
σ 31 σ 32 σ 33  ν 3  σ ν 3 

Este vector a su vez, puede ser “descompuesto” en sus componentes normal y


tangencial al plano νˆ , escribiéndose como:
r
σν = σνννˆ + σν t tˆ

La magnitud de la componente normal σνν , puede obtenerse proyectando el vector


r
σν sobre la dirección perpendicular al plano, como:

r
σνν = σν ⋅νˆ = (σν 1 σν 2 σν 3 ) ⋅ (νˆ1 νˆ2 νˆ3 ) ,
y la magnitud de la componente tangencial puede obtenerse a partir de:

r 2 2 2
σν = σ νν + σν t .

2.8 Esfuerzos Principales


En el caso general, el estado tensional en un punto depende de la dirección
considerada en el análisis. Esta dirección determina el vector de tensiones actuando
sobre este plano.

Ahora estamos interesados en encontrar la dirección de un plano, de tal modo, que


la proyección tangencial del vector de tensiones sea nula, es decir, no exista esfuerzo
de corte. Esta situación se produce exactamente cuando el vector de tensiones es
perpendicular al plano buscado.

Los planos así determinados se denominan planos principales, y las direcciones que
los definen, se denominan direcciones principales.

Los valores de las tensiones actuando sobre los planos principales se denominan
tensiones o esfuerzos principales.

Como ya vimos en secciones anteriores, la expresión matemática que permite


encontrar las direcciones de los planos principales buscados, se puede escribir en este
caso como:
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(σ ij − σδ ij )ν i = 0 .

Las soluciones no triviales de este sistema de ecuaciones homogéneas corresponden


a las tres direcciones principales buscadas, y sus correspondientes valores de ,a σ
los valores principales.

Se debe recordar de la teoría de matrices que, dado que la matriz σ ij es real y


simétrica, la solución de este problema de valores propios posee tres valores reales
de esfuerzos principales y un conjunto ortonormal de ejes principales.

A continuación se describen algunos conceptos necesarios para resolver el sistema de


de ecuaciones descrito como solución al problema de determinar los esfuerzos
principales.

2.8.1 Invariantes del Tensor de Tensiones


Existe un número de combinaciones escalares algebraicas de los componentes del
tensor de tensiones, que no son alteradas por la rotación de los ejes coordenados.
Estas combinaciones se denominan “invariantes de tensiones”.

Las invariantes principales del tensor de tensiones corresponden a:

I 1 = σ ii = σ 11 + σ 22 + σ 33 = Traza

1
I 2 = (σ iiσ ( i +1)(i +1) − σ i ( i +1) ) = (σ 22σ 33 − σ 23 ) + (σ 11σ 33 − σ 13 ) + (σ 11σ 22 − σ 12 )
2 2 2 2

I 3 = eijk σ 1iσ 2 jσ 3k = σ ij

2.8.2 Ecuación Característica


Considerando los valores de los invariantes principales del tensor, es posible
establecer la ecuación característica de éste como:

− σ 3 + I1σ 2 − I 2σ + I 3 = 0 .

Esta ecuación surge de considerar las soluciones no triviales del sistema, dado por la
condición del determinante nulo: σ ij − σδ ij = 0 .
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2.8.3 Valores de las Tensiones Principales


La resolución de la ecuación anterior, mediante métodos numéricos, permite establecer
los valores propios o principales de este tensor.

Las “raíces” o soluciones de esta ecuación, corresponden siempre a 3 valores reales.


El ordenamiento de estos valores de mayor a menor, permite identificar las tensiones
principales como:

(σ 1 , σ 2 , σ 3 ) .

2.8.4 Determinación de las Direcciones Principales:


Cada valor principal del tensor tiene asociado una dirección principal. Estas
direcciones principales pueden ser determinadas a partir de considerar las condiciones
de ortogonalidad y de magnitud unitaria de los vectores considerados:

(σ ij − σ k δ ij ) ⋅ n jk = 0 ,

ni n i = 1 .

2.9 Tensor Desviatórico


Un tensor que merece especial atención debido a sus propiedades singulares, es el
tensor desviatórico. Este tensor es muy importante en teoría de plasticidad. En esta
sección, realizaremos una breve presentación de él.

Siempre es posible descomponer un tensor arbitrario en un término de tensión (ó


compresión) uniforme (parte “esférica”) y un término de corte puro (parte
“desviatoria”), como sigue:

Tensor = Esférico + Desviatóri co

1
σ ij = δ ijσ kk + σ ijd
3
El tensor desviatórico es definido por tanto como:

1
σ ijd = σ ij − δ ijσ kk
3

1
donde el término δ ijσ kk se denomina a veces “estado de tensiones hidrostático
3
puro”.
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También se acostumbra utilizar la siguiente convención para establecer el tensor


desviatorio:

σ ijd = σ ij − σ oδ ij

donde el término σo se denomina “tensión media” y puede expresarse como:

1 1 1
σ o = σ kk = (σ 11 + σ 22 + σ 33 ) = I1 .
3 3 3
El tensor desviatórico posee la importante propiedad de que su primera invariante es
siempre nula ( I 1 = 0 ), y que sus otras invariantes están relacionadas de la siguiente
d

forma con las invariantes del tensor original:

I 2d = I 2 − 3σ o2 ,

I 3d = I 3 − I 2σ o + 2σ o3 .

2.10 Tensor Esférico


Considerando la definición de la tensión media, el tensor esférico puede establecerse
como el tensor que esta conformado por “tensiones medias” en los elementos de su
diagonal principal y por valores nulos en las otras posiciones:

σ o 0 0
σ esf
ij =  0 σo 0  .
 0 0 σ o 

Ejemplo
Se considerará el siguiente tensor en coordenadas cartesianas ortogonales para
establecer lo que se indica:

 6.5 − 2.0 1.5 


 
tij =  − 2.0 8.1 − 1.0  .
 1.5 − 1.0 7.5 
 

Invariantes Principales:
I1 = tii = 6.5 + 8.1 + 7.54 = 22.1
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I 2 = (t 22 ⋅ t 33 − t 23
2
) + (t11 ⋅ t 33 − t132 ) + (t11 ⋅ t 22 − t122 )

= (8.1⋅ 7.5 − 1.0 ⋅1.0) + (6.5 ⋅ 7.5 − 1.5 ⋅1.5) + (6.5 ⋅ 8.1 − 2.0 ⋅ 2.0) = 59.75 + 46.50 + 48.65 = 154.90

I 3 = tij = 6.5(8.1 ⋅ 7.5 − 1.0 ⋅ 1.0) − (−2.0)(−2.0 ⋅ 7.5 + 1.0 ⋅ 1.5) + 1.5(2.0 ⋅ 1.0 − 8.1 ⋅ 1.5)

= 388.375 − 27.000 − 15.225 = 346.150

Ecuación Característica:
− t 3 + I1 ⋅ t 2 − I 2 ⋅ t + I 3 = 0

− 1 ⋅ t 3 + 22.1 ⋅ t 2 − 154 .90 ⋅ t + 346 .150 = 0

Valores Principales:

⇒ (t1 t2 t3 ) = (10.4331 6.7560 4.9109)

Direcciones Principales:
Las direcciones principales se establecen resolviendo el sistema: (t ij − t k δ ij ) ⋅ n jk = 0
para cada uno de los valores propios t k (ver ejemplo resuelto a continuación). En este
caso se obtiene, para las direcciones principales expresadas como vectores
columnas lo siguiente:

− 0.7932 1.0000 0.0037 


[A] T
=  1.0000 0.5069 0.7495 .

− 0.7466 − 0.3836 1.0000 

Comprobar, usando la ley de transformación de coordenadas, que al hacer una


rotación de manera que los nuevos ejes coincidan con las direcciones
principales, el tensor toma su forma canónica:
En general, la ley de transformación de coordenadas de un tensor puede escribirse en
términos matriciales como:

[t ′] = [A]⋅ [t ]⋅ [A] T .
En este caso de estudio, estamos interesados en que los nuevos ejes coincidan con las
direcciones principales. Para hacer esto, la matriz A debe estar confeccionada a [ ]
partir de las direcciones principales como los vectores filas de la matriz
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transformación, estando estos previamente normalizados, tal como se señala a


continuación:

− 0.5364 0.6763 − 0.5049  6.5 − 2.0 1.5  − 0.5364 0.8440 0.0030


[t ′] =  0.8440 0.4278 − 0.3237 ⋅ − 2.0 8.1 − 1.0 ⋅  0.6763 0.4278 0.5997
 0.0030 0.5997 0.8002   1.5 − 1.0 7.5  − 0.5049 − 0.3237 0.8002

 − 5.5966 4.1449 0.0204 − 0.5364 0.8440 0.0030


[t ′] =  7.0557 2.1009 4.0514 ⋅  0.6763 0.4278 0.5997 
− 5.2677 − 1.5896 5.4063 − 0.5049 − 0.3237 0.8002

 10.4334 0.0001 − 0.0006


[t ′] =  0.0001 4.9115 0.0004 
− 0.0006 0.0004 6.7558 
.

A partir de este resultado, salvo errores de redondeo debido a haber trabajado con 4
cifras decimales, se aprecia que se obtiene la forma canónica del tensor, donde en la
diagonal principal se encuentran los valores principales o propios, y los elementos fuera
de la diagonal son nulos. ▄

NOTA:
Algunas calculadoras tienen implementados algoritmos que permiten realizar en forma
rápida los cálculos realizados en este ejemplo. Por ejemplo, las calculadoras Hewlett
Packard 48GX poseen las siguientes subrutinas:

Para hallar las raíces de la ecuación característica puede utilizarse el “solucionador”


de raíces de un polinomio:

SOLVE POLY COEFFICIENTS [AN .... A1 A0]

En nuestro caso: [− 1 22.1 − 154.9 346.15] ⇒ [4.9109 6.7560 10.4331]

Para hallar los valores y vectores propios de una matriz cuadrada:

MATH MATR NXT EGV, devuelve en el nivel 2 una matriz de n× n vectores propios
y en el nivel 1 un vector de n elementos de valores propios. Las columnas de la
matriz del nivel 2 representan los vectores propios correspondientes a los valores
propios del nivel 1.
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Ejemplo:
Considerando que en un punto dado de un continuo las componentes del tensor de
esfuerzo son las que se indican, se puede calcular lo siguiente:

 14 − 6 − 3 4
 
σ ij =  − 6 2 − 2 .
 
− 3 4 − 2 3 4 

Invariantes Principales:
I1 = σ ii = 1 4 + 2 + 3 4 = 3

1
I 2 = (σ iiσ ii − σ ijσ ij ) = (σ 22σ 33 − σ 23
2
) + (σ 11σ 33 − σ 132 ) + (σ 11σ 22 − σ 122 )
2

= (3 2 − 2) + (3 16 − 3 16) + (1 2 − 6) = −6

1 − 3
I 3 = σ ij = (3 2 − 2) + 6 (− 3 6 4 − 6 4) + (2 3 − 3 2) = −1 8 − 6 − 15 8 = −8
4 4

Ecuación Característica:
− σ 3 + I1 ⋅ σ 2 − I 2 ⋅ σ + I 3 = 0 ⇔ − σ 3 + 3 ⋅σ 2 + 6 ⋅σ − 8 = 0

Tensiones Principales:
− σ 3 + 3 ⋅σ 2 + 6 ⋅σ − 8 = 0 ⇒ (σ 1 σ 2 σ 3 ) = (4 1 − 2)

Direcciones Principales:
Direcciones del esfuerzo principal para σ 1 = 4 : (σ ij − σ 1δ ij ) ⋅ n j1 = 0

− 15 4 − 6 − 3 4  n11  − 15 4 ⋅ n11 − 6 ⋅ n21 − 3 4 ⋅ n31 0


− 6 −2 − 2 n  = − 6 ⋅ n − 2 ⋅ n21 − 2 ⋅ n31 = 0
 21  11

− 3 4 − 2 − 13 4  n31  − 3 4 ⋅ n11 − 2 ⋅ n21 − 13 4 ⋅ n31 0

− 15 4 ⋅ n11 − 6 ⋅ n21 − 3 4 ⋅ n31 0 


Resolviendo el subsistema =   con n11 = 1 tenemos:
− 6 ⋅ n11 − 2 ⋅ n21 − 2 ⋅ n31 0 
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− 15 4 − 6 ⋅ n21 − 3 4 ⋅ n31 0  − 6 ⋅ n21 − 3 4 ⋅ n31 15 4


=  ⇔ = 
− 6 − 2 ⋅ n21 − 2 ⋅ n31 0  − 2 ⋅ n21 − 2 ⋅ n31  6

 
⇒ n21  = − 2 6 3 ∴ nit1 = [ 1 − 2 6 3 3 3]
n 
 31   3 3 

⇒ nit1 = [ 1 2 − 6 3 3 6]

Análogamente, para σ 2 = 1 y σ 3 = −2 :

nit2 = [ 1 2 0 − 3 2 ] y [ 2 2 3 3 6 6 ].

NOTA:
Una forma de comprobar que sus cálculos están correctos, es realizar el producto
cruz entre dos cualquiera de estos vectores y verificar que se obtiene el tercero
(eventualmente este podría resultar con un cambio de signo).

Esfuerzos Máximos de Cizalle:


1 1 3
τ 12 = σ 1 − σ 2 = 1 − (−2) =
2 2 2

1 1
τ 13 = σ 3 −σ1 = − 2 − 4 = 3
2 2

1 1 3
τ 23 = σ 2 − σ 3 = 1 − (−2) =
2 2 2

Tensor Desviatorio o de Desviación:


Descontando del tensor dado, el tensor de esfuerzo esférico, se obtiene el tensor
desviatorio como:

 14 − 6 − 3 4  1 0 0   − 3 4 − 6 − 3 4
1    
)
σ ij = σ ij − δ ijσ kk =  − 6 2 − 2  − 0 1 0 =  − 6 1 − 2 
3 − 3 4 − 2  
 3 4  0 0 1 − 3 4 − 2 − 1 4 
.
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2.11 Elipsoide de Lamé


Estudiaremos ahora una forma de representar gráficamente el tensor de tensiones.
Esta representación fue desarrollada por Cauchy y Lamé en los inicios del desarrollo
de la Teoría de la Elasticidad (1820-1830).

Consideraremos que se elige un sistema de coordenadas que coincide con las


direcciones de las tensiones principales del tensor de tensiones en un punto.

En este caso, el tensor adquiere su forma canónica, es decir, con los valores de las
tensiones principales en la diagonal y con elementos nulos fuera de ésta.

Las componentes del vector tensión para un plano de dirección cualquiera de normal
r
ν , se pueden escribir como:
ν
Ti = ν kσ ki = ν iσ i (sin suma sobre i)

ó, término a término como:

ν ν ν
T1 = ν 1σ 1 , T2 = ν 2σ 2 , T3 = ν 3σ 3 .
r
Considerando además, que ν es un vector unitario:

ν kν k = ν 12 + ν 22 + ν 32 = 1 ,
las componentes del vector tensión deben satisfacer
la relación:

2 2 2
 ν   ν   ν 
 T1   T2   T3 
 σ  +  σ  +  σ  = 1 .
 1  2  3

Esta ecuación corresponde al lugar geométrico de un elipsoide con respecto al


ν
sistema de coordenadas Cartesianas rectangulares Ti , donde los semi-ejes poseen
los valores σ 1 , σ 2 , σ 3 .

En este caso, las invariantes del tensor de tensiones adquieren los siguientes
significados geométricos:
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• I1 = σ 1 + σ 2 + σ 3 es la suma de los 3 principales radios del elipsoide.


1
• I 2 = σ 1σ 2 + σ 2σ 3 + σ 3σ 1 = ( A1 + A2 + A3 ) es proporcional a la suma de las 3
π
áreas de las elipses principales.
3
• I 3 = σ 1σ 2σ 3 = V es proporcional al volumen del elipsoide.

2.12 Diagrama de Mohr en 3D
Consideraremos ahora la representación gráfica del tensor de tensiones en 3
dimensiones. Esta representación es análoga a la desarrollada anteriormente para el
caso de 2 dimensiones.

Esta manera de representar el estado tensional en un punto, fue desarrollada por Otto
Mohr en una serie de trabajos publicados entre 1882 y 1900.

El diagrama o círculo de Mohr en 3D,


considera la representación de los
esfuerzos que actúan en una sección
cualquiera, representados en un espacio
de ejes σ − τ (esfuerzo normal vrs.
esfuerzo tangencial).

En este diagrama se considera que la


representación de los 3 esfuerzos
principales existentes en un punto,
permiten definir 3 círculos, mediante el
cálculo de los centros y radios de éstos.

El análisis de las soluciones del sistema de ecuaciones no lineales, que resuelven el


problema de encontrar los esfuerzos máximos, permite establecer la factibilidad física
del estado tensional dado.

El lugar geométrico donde estas soluciones son posibles, corresponde a la zona


achurada en la figura. Esta zona comprende a los puntos que están directamente
sobre los círculos, y a los puntos que están simultáneamente al exterior de los
círculos σ 1 − σ 2 ó σ 2 − σ 3 , y al interior del círculo σ 1 − σ 3 .

Las direcciones ν i , sobre las cuales ocurren los esfuerzos máximos normales y los
máximos tangenciales, pueden determinarse a partir de:

σ ν2t + (σ νν − σ i +1 )(σ νν − σ i + 2 )
ν =2
.
(σ i − σ i +1 )(σ i − σ i + 2 )
i
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3 ANÁLISIS DE DEFORMACIÓN

3.1 Introducción:
En este capítulo consideraremos la deformación de un cuerpo como el “mapeo” de un
cuerpo desde un estado original (Sistema I) a un estado deformado (Sistema II).

Se utilizaran los Tensores Métricos Euclidianos para definir la longitud del


elemento de línea en cada sistema y se utilizará esto para medir deformaciones.

La manera de “medir” deformaciones, nos permitirá establecer dos definiciones del


tensor de deformación: un tensor en Coordenadas Lagrangianas, denominado
Tensor de Deformación de Green, y un tensor en Coordenadas Eulerianas,
denominado Tensor de Deformación de Almansi.

3.2 Deformación

Consideremos un sistema de coordenadas a i (Sistema I) en el que se describe la


posición de un punto P de un cuerpo. En un instante posterior de tiempo, el cuerpo
se mueve (deforma) a una nueva configuración, en la cual el punto P se mueve al
punto Q de coordenadas xi en el Sistema II.

Las ecuaciones de transformación entre ambos sistemas pueden ser escritas como:
xi = xˆ i ( a1 , a 2 , a3 ) ,
ai = aˆ i ( x1 , x 2 , x3 ) .
Nos interesa conocer la descripción de la deformación del sólido, es decir, su
“alargamiento” y su “distorsión”. Para analizar esto, consideraremos tres puntos
vecinos formando un triángulo en la configuración original del sólido, puntos P , P ′ y,
P ′′ que se transformaron en los puntos Q , Q ′ y Q ′′ en la configuración deformada.
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La descripción del cambio de distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo es
la clave para el análisis de la deformación.

Consideremos un elemento de línea infinitesimal conectando el punto P(a1 , a 2 , a3 )


con el punto vecino P ′( a1 + da1 , a 2 + da 2 , a 3 + da 3 ) .

El cuadrado de la longitud ds o de PP′ en la configuración original puede


escribirse como:

ds o2 = aij dai da j

donde aij , evaluado en el punto P , es el tensor métrico Euclidiano para el sistema


de coordinadas ai .

Cuando los puntos P y P′ se deforman a los puntos Q( x1 , x2 , x3 ) y


Q ′( x1 + dx1 , x2 + dx 2 , x3 + dx3 ) , respectivamente, el cuadrado de la longitud ds del
nuevo elemento QQ′ es:

ds 2 = g ij dxi dx j ,

donde g ij es el tensor métrico Euclidiano para el sistema de coordinadas xi .


Utilizando las ecuaciones de transformación, los cuadrados de las longitudes pueden
establecerse como:

∂ai ∂a j
dso2 = aij dxl dx m ,
∂xl ∂xm

∂xi ∂x j
ds 2 = g ij dal da m .
∂al ∂am

La diferencia entre los cuadrados de los elementos de longitud puede ser escrita,
luego de algunos cambios en los subíndices mudos, ya sea como:

 ∂x ∂x 
ds 2 − dso2 =  gαβ α β − aij dai da j ,
 ∂ai ∂a j 
 
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o como:
 ∂a ∂a 
ds 2 − dso2 =  g ij − aαβ α β dxi dx j .
 ∂xi ∂x j 

Se pueden definir entonces los Tensores de Deformación de Green y de Almansi
como:

1 ∂x ∂x 
Eij =  gαβ α β − aij  ,
2  ∂ai ∂a j 

1 ∂a ∂a 
eij =  g ij − aαβ α β  ,
2  ∂xi ∂x j 
de modo que:
ds 2 − dso2 = 2 Eij dai da j ,

ds 2 − dso2 = 2eij dxi dx j .

Los tensores Eij y eij son tensores en los sistemas de coordenadas a i y xi ,


respectivamente, y satisfacen las ecuaciones de trasformación descritas en cada uno
de los sistemas coordenados.

3.3 Tensores de Deformación en Coordenadas Cartesianas


Si se utiliza el mismo sistema de coordenadas rectangulares Cartesianas
(rectilíneo y ortogonal), para describir tanto el sistema original como la configuración
deformada del cuerpo, entonces:

g ij = aij = δ ij .
Además, si se introduce el vector de
r
desplazamiento u con componentes:

u i = xi − a i ,

entonces:

∂xα ∂uα ∂a ∂u
= + δ αi , α = δ α i − α ,
∂ai ∂ai ∂xi ∂xi
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y los tensores de deformación se reducen a las formas simples siguientes:

1 ∂xα ∂x β 
Eij = δ αβ − δ ij  ,
2  ∂ai ∂a j 

1   ∂uα  ∂u β  
Eij = δ αβ  + δ αi  + δ βj  − δ ij  ,
2   ∂ai  
 ∂a j  
1  ∂u j ∂u i ∂uα ∂uα 
Eij =  + + ,
2  ∂ai ∂a j ∂ai ∂a j 
y:

1 ∂aα ∂aβ 
eij = δ ij − δ αβ ,
2  ∂xi ∂x j 

1  ∂u  ∂u β 
eij = δ ij − δ αβ  − α + δ αi  − + δ βj  ,

2   ∂xi  ∂x j 

1  ∂u j ∂ui ∂uα ∂uα 


eij =  + + .
2  ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j 
Si consideramos el siguiente cambio de notación:
(x1 x2 x3 ) → (x y z),
(u1 u2 u3 ) → (u v w) ,
los tensores de deformación pueden escribirse como:

1  ∂u ∂v  ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w 
Eab = + + + +  ,
2  ∂b ∂a  ∂a ∂b ∂a ∂b ∂a ∂b 

1  ∂u ∂v  ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w 
e xy =  + + + +  .
2  ∂y ∂x  ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y 
Notar que cuando el tensor de deformación Lagrangiano se evalúa, se considera
que u, v, w son funciones de a, b, c , que son la posición de los puntos en el cuerpo
en la configuración no deformada, mientras que cuando se evalúa el tensor de
deformación Euleriano, son funciones de x, y, z , que son la posición de los puntos en
la configuración deformada.
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Si se considera que las componentes del desplazamiento u i son tales que, sus
primeras derivadas son pequeñas y que los cuadrados y los productos de las
derivadas parciales son despreciables, el Tensor de Green se reduce al Tensor de
Deformación Infinitesimal de Cauchy:

1  ∂u j ∂ui 
eij =  + .
2  ∂xi ∂x j 

En notación sin subíndices:

∂u 1  ∂u ∂v 
exx = exy =  +  = e yx ,
2  ∂y ∂x 
,
∂x
∂v 1  ∂u ∂w 
e yy = , exz =  +  = ezx ,
∂y 2  ∂z ∂x 
∂w 1  ∂u ∂w 
ezz = e yz =  +  = exy .
2  ∂z ∂y 
,
∂z
NOTA: En el caso de desplazamientos infinitesimales, la distinción entre tensores
de deformación Lagrangianos y Eulerianos, desaparece.

3.4 Interpretación Geométrica de los Componentes de Deformación


Infinitesimales
Sea x, y , z un conjunto de coordenadas rectangulares Cartesianas.
Consideremos un elemento de línea de longitud dx paralelo al eje − x
(dy = dz = 0) .
El cambio en el cuadrado de la longitud de este elemento debido a la deformación es:

ds 2 − dso2 = 2e xx (dx) 2 ,

de aquí:

2e xx (dx) 2
ds − dso = ,
ds + dso

pero ds = dx en este caso, y ds o difiere de ds solo en una pequeña cantidad de


segundo orden, entonces:
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ds − dso
= e xx .
ds

Se aprecia que exx


representa una extensión o
cambio de longitud por
unidad de longitud del
vector paralelo al eje − x
(casos 1).

El significado de exy puede entenderse como el


cambio de ángulo xOy , el que originalmente
estaba en ángulo recto (casos 2, 3 y 4):

1  ∂u ∂v  1
exy =  +  = (cambio en ángulo xOy) .
2  ∂y ∂x  2

En usos de ingeniería, el doble de las componentes


de deformación, es decir, 2eij (i ≠ j ) se denominan
deformaciones por corte. Este título es
especialmente sugestivo en el caso 3, de corte puro.

1  ∂v ∂u 
La cantidad: wz =  +  , se denomina la
2  ∂x ∂y 
rotación infinitesimal del elemento dx dy . Esta
terminología se sugiere en el caso 4.

∂v ∂u
Si =− entonces e xy = 0 , y wz es en realidad
∂x ∂y
el ángulo al cual el elemento es rotado como un
cuerpo rígido.
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3.5 Tensor de Rotación: Teorema de Helmholz

Considerando un campo de desplazamiento infinitesimal ui ( x1 , x2 , x3 ) , se puede


definir el tensor de rotación como:

1  ∂u j ∂ui 
wij = −
2  ∂xi ∂x j  .

Dado que este tensor es antimétrico ( wij = − w ji ), siempre es posible escribirlo en


forma equivalente como:

1 r 1 r
wk = ekij wij ,  w = rot u  ,
2  2 
o bien:

w23 
 
wk =  w31  .
w 
 12 

Dado que wij es antimétrico, posee una inversa única:

 0 w3 − w2 
wij = eijk wk = − w3 0 w1  .
 w2 − w1 0 

Para entender el significado físico de estas cantidades, realizaremos el ejercicio


siguiente.

Consideremos un punto P( xi ) al interior de un cuerpo en equilibrio, en el cual el

corrimiento es uiP . En un punto Q ( xi + dxi ) cercano a P, el corrimiento será


uiQ = uiP + dui . Como ui = ui ( x j ) , el cambio de la función corrimiento se puede
∂ui
expresar como dui = dx j , con lo cual se tiene:
∂x j
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uiQ = uiP + wij dx j

= uiP +
1
2
(ui , j + u j , i )dx j − (u j , i + ui , j )dx j
1
2

= uiP + eij dx j − wij dx j

= uiP − eijk wk dx j + eij dx j

= traslación + giro + deformación


Teorema de Helmholz: “Para pequeñas deformaciones y rotaciones, el campo de
corrimientos en el entorno del punto P , se puede descomponer en una
traslación uiP , una rotación wij y una deformación propiamente tal eij ”.

3.6 Componentes de Compatibilidad de Deformaciones


Si conocemos las 6 componentes del tensor de deformación, que son función de las
derivadas de las 3 componentes de corrimientos, tenemos un sistema de 6 ecuaciones
para resolver 3 funciones desconocidas.

Este sistema de ecuaciones, en el caso general, no posee solución única si es que


las deformaciones no satisfacen ciertas condiciones.

Las condiciones que deben poseer las deformaciones, para poder resolver este
sistema de ecuaciones, se denominan relaciones de compatibilidad.

Estas relaciones de compatibilidad reflejan la integridad física del sólido, es decir,


que el cuerpo no se “rompa”.

Para ilustrar este concepto, consideremos el análisis de la figura.


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En esta figura, se observa un triángulo continuo en un cuerpo no deformado. Si


deformamos el cuerpo a través de un campo de deformación, partiendo desde el
punto A, podríamos finalizar en el punto C y en el D, ya sea con un “gap” entre estos
puntos, o con un “traslape” del material (posiciones deformadas en la figura).

Para que el sistema de ecuaciones planteado, posea una solución única, los puntos
finales C y D deben coincidir perfectamente en la configuración deformada del
cuerpo.

Lo anterior no puede ser garantizado a menos que el campo de deformaciones, a lo


largo de las aristas de los triángulos, obedezcan las condiciones de compatibilidad.

Para resolver este sistema de ecuaciones (ecuaciones diferenciales no lineales),


debemos considerar primero el caso de deformación lineal infinitesimal:

1  ∂ui ∂u j  1
eij =  + , ó eij = (ui , j + u j ,i ) .
2  ∂x j ∂xi  2

Diferenciando la expresión anterior, e intercambiando subíndices, se puede obtener:


1
eij ,kl = (ui , jkl + u j ,ikl ) ,
2
1
ekl ,ij = (u k ,lij + ul ,kij ) ,
2
1
e jl ,ik = (u j ,lik + ul , jik ) ,
2
1
eik , jl = (ui ,kjl + u k ,ijl ) .
2
El análisis de las expresiones anteriores, nos permite establecer la ecuación de
compatibilidad de Saint Venant (establecida por él, en 1860) como:

eij ,kl + ekl ,ij − eik , jl − e jl ,ik = 0 .

En esta ecuación, los 4 subíndices representan 81 ecuaciones, pero de éstas, solo hay
6 independientes, las demás ecuaciones corresponden a identidades, o toman en
cuenta la simetría de los tensores eij y ekl .
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Las 6 ecuaciones, escritas en notación sin subíndices, son:

∂ 2 exx ∂  ∂e ∂e ∂e 
=  − yz + zx + xz  ,
∂y ∂z ∂x  ∂x ∂y ∂z 

∂ 2 e yy ∂  ∂ezx ∂exy ∂e yz 
= − + + ,
∂z ∂x ∂y  ∂y ∂z ∂x 

∂ 2 ezz ∂  ∂e ∂e ∂e 
=  − xy + yz + zx  ,
∂x ∂y ∂z  ∂z ∂x ∂y 

∂ 2 exy
∂ 2 exx ∂ e yy
2

2 = + ,
∂x ∂y ∂y 2 ∂x 2

∂ 2 e yz ∂ 2 e yy ∂ 2 ezz
2 = + ,
∂y ∂z ∂z 2 ∂y 2

∂ 2 ezx ∂ 2 ezz ∂ 2 exx


2 = + .
∂z ∂x ∂x 2 ∂z 2
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3.7 Componentes de Deformaciones Finitas


Cuando los componentes de deformación no son pequeños, ya no es posible dar
interpretaciones geométricas simples de los componentes del tensor de deformaciones.

3.7.1 Deformación Extensional


Consideremos un conjunto de coordenadas Cartesianas ortogonales, tal como lo
hicimos al inicio de este capítulo. Sea da1 = dso , da2 = 0 , da3 = 0 un elemento de
línea antes de la deformación. La deformación extensional de este elemento esta
definida por:
ds − dso
E1 = , o ds = (1 + E1 )dso .
dso
Considerando la definición del tensor de deformación de Almansi, se puede
establecer que:

ds 2 − dso2 = (1 + E1 ) 2 dso2 − dso2 = 2 E11da1da1 = 2 E11dso dso ,


lo que se transforma en:

(1 + E1 ) 2 − 1 = 2 E11 , o E1 = 1 + 2 E11 − 1 .
Si se consideran pequeñas deformaciones, el término 2E11 es pequeño comparado
con 1 , y podemos hacer un desarrollo de Taylor de la función raíz, conservando sólo
el primer término de la expansión, obteniendo:
E1 = E11 .
Si generalizamos este resultado considerando direcciones paralelas a los otros ejes
coordenados, podemos decir que, para pequeñas deformaciones, las componentes
del tensor de deformaciones representan las deformaciones extensionales en las
direcciones de coordenadas.

3.7.2 Deformación Angular


Consideremos ahora el caso de determinar la deformación angular en un punto de un
cuerpo, cuyas direcciones originales se encontraban perpendiculares entre si.
v r
Para esto, consideraremos dos elementos de línea dso y dso que se encontraban en
ángulo recto en el estado original, dados por:
v
ds o : da1 = dso , da2 = 0 , da3 = 0
r
ds o : da1 = 0 , da2 = dso , da3 = 0
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v r
Después de la deformación, estos elementos de línea se transforman en ds y ds . Si
se realiza el producto escalar de los elementos deformados, se obtiene:

∂xk ∂x ∂x ∂x
ds ds cos θ = dxk dx x = dai k da j = k k dso dso .
∂ai ∂a j ∂a1 ∂a2

Considerando la expresión de la definición del tensor de deformación de Almansi, se


obtiene:

ds ds cos θ = 2 E12 dso dso ,

lo que, en conjunto con la forma que adquieren los elementos de línea en este caso:

ds = 1+ 2 E11 dso , ds = 1+ 2 E22 dso ,

finalmente resulta:

2 E12
cos θ = .
1 + 2 E11 1 + 2 E22
v r
Este ángulo θ corresponde al ángulo entre los elementos de línea ds y ds después
de la deformación. El cambio del ángulo entre los elementos de línea, los que en el
v r
estado original eran d s o y d s o ortogonales, corresponde a α 12 = π 2 − θ :

2 E12
sin α12 = .
1 + 2 E11 1 + 2 E22

La expresión anterior, en el caso de deformaciones infinitesimales, puede reducirse a:

α12 = 2E12 .
NOTA: Todas la derivaciones anteriores, de las fórmulas de deformación extensional y
angular, se desarrollaron considerando el tensor de deformación de Almansi
(interpretación Lagrangeana). Una interpretación completamente análoga, puede
derivarse para el caso del tensor de deformación de Green (interpretación
Euleriana):

La extensión e1 por unidad de longitud “deformada” puede definirse como:


ds − dso
e1 = ,
ds
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encontrándose que:

e1 = 1 − 1 − 2e11 .
Aún más, si la desviación a partir de un ángulo recto de dos elementos de línea en el
estado original, los cuales después de la deformación son ortogonales, se denota por
β 12 , se tiene:

2e12
sin β12 = .
1 − 2e11 1 − 2e22
Esto nuevamente se puede reducir, en el caso de deformaciones infinitesimales, a los
resultados conocidos de:
e1 = e11 y β12 = 2e12 .

3.7.3 Deformación Volumétrica o Dilatación


Consideremos un elemento infinitesimal de volumen como un paralelepípedo
rectangular con sus lados paralelos a las direcciones principales de deformación.

Sean la longitud de sus lados antes de la deformación dx1 , dx 2 , dx3 , y después de la


deformación (1 + e1 ) dx1 , (1 + e2 ) dx2 , (1 + e3 ) dx3 , el cambio de volumen será entonces:

dV = [(1 + e1 )(1 + e2 )(1 + e3 )]dx1dx2 dx3 ,

y el cambio unitario de volumen:

dV
= θ = e1 + e2 + e3 + e1e2 + e2 e3 + e3e1 + e1e2 e3 = I1 + I 2 + I 3 .
dx1dx2 dx3

Considerando que las deformaciones son pequeñas, cuando dx1 , dx 2 , dx3 tienden a
cero se obtiene:

θ = e1 + e2 + e3 = ui ,i = div u k = I1 .

Como I1 es invariante, para un sistema que no esté en las direcciones principales se


tiene:

θ = e11 + e22 + e33 = traza eij .


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4 RELACIONES CONSTITUTIVAS. LEY DE HOOKE


GENERALIZADA

4.1 Introducción:
En este capítulo se establecerán las relaciones constitutivas que describen el
comportamiento de los materiales.

Se consideraran procesos isotérmicos y se utilizará tensores cartesianos en su


descripción.

Se describirá la concepción moderna de la ley de Hooke y se analizará como su


versión mas generalizada puede ser “reducida” al caso de cuerpos homogéneos e
isotrópicos, estableciéndose las ecuaciones básicas de la elasticidad.

4.2 Ley de Hooke Generalizada


Un medio se dice que es elástico si posee un estado natural, en el cual esfuerzos y
deformaciones son cero, y al cual se puede “volver” luego de que las fuerzas
aplicadas son removidas.

Bajo cargas aplicadas, los esfuerzos y las deformaciones “cambian” juntos, y las
relaciones entre estos, denominadas relaciones constitutivas, son una importante
característica de los medios.

Estas relaciones constitutivas iniciaron su desarrollo hace más de 300 años atrás, con
las determinaciones experimentales desarrolladas por Robert Hooke sobre
“cuerpos elásticos”.

Hooke concluyó que el esfuerzo es proporcional a la deformación.

Ejemplo: Ensayo barra a tracción:


Un caso ilustrativo de este concepto,
corresponde al análisis unidimensional de un
ensayo de tracción de una barra de acero.

En este caso, la tensión por unidad de área


transversal de la barra, es proporcional al
alargamiento unitario de ésta, tal como se
esquematiza en la figura adjunta.

Se aprecia que, en cierta zona la relación entre


el alargamiento unitario y la tensión, se puede
considerar “lineal”, pudiendo identificarse el
valor de la pendiente de esta recta, como la
constante que relaciona estas variables.
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4.3 Forma Tensorial de la Ley de Hooke Generalizada


La forma “moderna” de la Ley de Hooke Generalizada establece que cada
componente del tensor de tensiones es una combinación lineal de todos los
componentes del tensor de deformación:

σ ij = cijkl ⋅ ekl , cijkl = ctes.

4.3.1 Caso general de un cuerpo linealmente elástico


Se dice que un cuerpo es linealmente elástico si obedece a la relación constitutiva
recién enunciada.

Como se sabe, las cantidades cijkl corresponden, a un tensor de cuarto orden, con
3 4 = 81 componentes.

4.3.2 Simetría del Tensor de Tensiones

Si se considera la simetría del tensor de tensiones σ ji = σ ij , se puede establecer la


siguiente simetría del tensor cijkl :

c jikl = cijkl .

4.3.3 Simetría del Tensor de Deformaciones


Análogamente al caso anterior, si se considera la simetría del tensor de deformaciones
e ji = eij , se puede establecer la siguiente simetría del tensor cijkl :

cijlk = cijkl .
Considerando ambos casos, la simetría del tensor de tensiones y la simetría del tensor
de deformaciones, el número de constantes elásticas independientes del tensor cijkl
se reduce a 36.

4.3.4 Existencia de una Función Energía de Deformación


Adicionalmente a lo anterior, consideraremos el argumento termodinámico de la
existencia de una función de energía interna por unidad de volumen.
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La existencia de esta función podría establecerse a partir de la primera ley de la


termodinámica, que relaciona el cambio de la energía interna de un cuerpo (ya sea
cinética o de deformación), con el trabajo hecho sobre él (mecánico o de
calentamiento).

Para el caso de procesos adiabáticos o isotérmicos, la función energía de


deformación puede establecerse como:

1 1
W= cijkl eij ekl = σ ij eij .
2 2

∂W
Esta función posee la propiedad de = σ ij = cijpq e pq , lo cual implica la siguiente
∂eij

simetría del tensor cijkl :

cklij = cijkl .
Con esta última consideración, el número de constantes elásticas independientes del
tensor cijkl se reduce a 21, pudiendo representarse como:

σ 11  c1111 c1122 c1133 c1112 c1123 c1131   e11 


σ   c2222 c2233 c2212 c2223 c2231  e 
  22   22 
σ 33   c3333 c3312 c3323 c3331  e33 
  =    
σ
  12  c1212 c1223 c1231  e12  .
σ 23   simetria c2323 c2331  e23 
     
σ 31   c3131  e31 

4.3.5 Simetría con respecto a planos: Ortotropía


Si el material posee alguna otra simetría, es posible reducir aún más el número de
constantes independientes que describen su comportamiento.

Por ejemplo, si el material exhibe simetría respecto a un plano (plano 1-2 por
ejemplo), no habrá relación entre las deformaciones que son simétricas respecto a ese
plano y las tensiones que son altimétricas respecto al mismo plano.

Por tanto, la matriz de coeficientes se reduce a 13 elementos, de la forma siguiente:


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c1111 c1122 c1133 c1112 0 0 


 c2222 c2233 c2212 0 0 

 c3333 c3312 0 0 
cijkl =  
 c1212 0 0 .
 simetria c2323 c2331 
 
 c3131 

Si existe simetría respecto a tres planos mutuamente ortogonales, se habla de


material ortotrópico. En el caso que estos planos sean paralelos a los ejes
coordenados, la matriz de coeficientes poseerá solo 9 elementos, de la siguiente forma:

c1111 c1122 c1133 0 0 0 


 c2222 c2233 0 0 0 

 c3333 0 0 0 
cijkl =  
 c1212 0 0 .
 simetria c2323 0 
 
 c3131 

4.3.6 Material Cúbico


Si además de las simetrías anteriores, consideramos un material homogéneo, es
decir, de propiedades iguales en las tres direcciones ortogonales, el material se
denomina “cúbico”, y el número de constantes requeridas para describir el material se
reduce a 3, de la siguiente forma:

α β β 0 0 0
 α β 0 0 0 

 α 0 0 0
cijkl =  
 γ 0 0 .
 simetria γ 0
 
 γ 

En lugar de los coeficientes α, β , se acostumbra usar los denominados parámetros


de Lamé: λ , µ , los que se definen como:
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α = λ + 2µ , β = λ

Con esto, la ley de Hooke toma la forma:

σ 11  λ + 2 µ λ λ0 0 0  e11 
σ   λ + 2µ λ0 0 0  e 
 22    22 
σ 33   λ + 2µ 0 0 0  e33 
  =    
σ 12   γ 0 0 e12  .
σ 23   simetria γ 0 e23 
     
σ 31   γ  e31 

4.3.7 Material Isótropo


Cuando en un material sus propiedades son las mismas en cualquier dirección que
se considere, este material se denomina isótropo.

En este caso, existe una relación entre sus módulos elásticos, la que permite reducir
finalmente el número de parámetros independientes a solo 2. La relación que se
obtiene, luego de una rotación de ejes coordenados y de considerar que las
deformaciones “giradas” deben ser las mismas originales, es:

E
γ = = 2µ .
1 +ν
En el caso de que se acostumbre utilizar los módulos elásticos en vez de las
constantes de Lamé, la constante µ se denomina G , o módulo elástico para la
deformación angular.

4.4 Relaciones Esfuerzo Deformación para Materiales Elásticos Isotrópicos


Para un material elástico isotrópico, en el cual no existe cambio de temperatura, la
ley de Hooke, referida a un sistema de coordenadas rectangulares, puede ser
establecida en la forma:

σ αα = 3Keαα ,

σ ijd = 2Geijd ,

donde K y G son constantes y, σ ijd y eijd son los esfuerzos y las deformaciones
desviatóricas, respectivamente, es decir:
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1
σ ijd = σ ij − σ αα δ ij ,
3

1
eijd = eij − eαα δ ij .
3
Estas relaciones establecen que:

• El cambio de volumen por unidad de volumen, es proporcional a la tensión


media ( σ αα = 3Keαα , Ecuación (*)),

• El esfuerzo desviatórico es simplemente proporcional a la deformación


desviatórica ( σ ij = 2Geij , Ecuación (**)).
d d

Una explicación mas detallada del significado de las constantes involucradas en estas
ecuaciones, se desarrolla a continuación.

4.4.1 Constantes Elásticas


Consideremos el caso en que los esfuerzos de cizalle son nulos y los esfuerzos
normales son iguales: σ 12 = σ 23 = σ 31 = 0 y σ 11 = σ 22 = σ 33 = − p .
En este caso, correspondiente al de un cuerpo bajo presión hidrostática, se obtiene de
la ecuación (*) que:
∆V
σ αα = −3P = 3Keii = 3K ,
V

p
de donde el coeficiente K = − , representa la presión dividida por el cambio de
∆V V
volumen por unidad de volumen que produce. Por lo tanto, este coeficiente recibe el
nombre de “módulo volumétrico” o de “compresibilidad” (o módulo de “bulk”).

Considerando la ecuación (**), haciendo todos los componentes del tensor deformación
cero, menos e12 , ésta se reduce a:
σ 12 = 2G e12 .
En esta ecuación, el coeficiente 2 se introduce debido a que antes de que el concepto
de tensor se hubiera definido, era costumbre definir la deformación por corte como
γ xy = 2exy . El coeficiente G se denomina “módulo de corte” o “módulo de
rigidez”.
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A partir de las constantes anteriores, es posible definir una nueva constante:


2
λ = K − µ . Las constantes λ y µ reciben el nombre de constantes de Lamé.
3
Si tomamos un cilindro orientado a lo largo del eje 1 y de muy pequeña sección, y
aplicamos esfuerzos σ 11 y − σ 11 a los dos extremos, la proporción entre el esfuerzo y
la deformación en su misma dirección e11 , define le llamado “módulo de Young”:
σ 11
E= .
e11
Si en el mismo caso anterior, además de considerar el cambio de longitud del cilindro
δ l , consideramos también el cambio de diámetro δ d , el cuociente de los cambios por
unidad de longitud en ambas dimensiones define el “coeficiente de Poisson”:
δ d d e22
ν= = .
δl l e11

El cuociente de Poisson en función de los parámetros de Lamé es:


λ
ν= .
2( λ + µ )
Adicionalmente a las relaciones aquí presentadas, existen un gran número de otras
relaciones que pueden establecerse entre los parámetros mencionados. El
descubrimiento de éstas, se deja al lector.

4.4.2 Deducción de las relaciones esfuerzo deformación


Consideremos ahora el establecer en una sola ecuación, la relación entre esfuerzos y
deformaciones, para el caso de un sólido elástico isótropo.
A partir de la ecuación (**) es posible establecer:

1 1
(σ ij − σ αα δ ij ) = 2G (eij − eαα δ ij )
3 3

1 1
(σ ij − 3Keαα δ ij ) = 2Geij − 2G ( eαα δ ij )
3 3

1
σ ij = 2Geij − 2G ( eαα δ ij ) + Keαα δ ij
3
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2
σ ij = ( K − µ )eαα δ ij + 2 µeij
3

σ ij = λθδ ij + 2 µeij
,
2
donde λ = K − µ , θ = eαα y µ = G .
3
La ecuación anterior, puede también establecerse como:
1
eij = (σ ij − λθδ ij )

1 +ν 1 +ν  3Kν  σ αα  
eij = (σ ij ) −  1 + ν  3K δ ij 
E E    

1 +ν ν
eij = (σ ij ) − σ αα δ ij .
E E
4.5 Ecuación de Movimiento en un Sólido Elástico, Isótropo e Infinito
La ecuación general de movimiento puede establecerse a partir de la segunda ley de
Newton, considerando la relación de tensiones de Cauchy y utilizando el teorema de
Green, tal como se muestra a continuación:
ν ∂
∫∫ Ti dS + ∫∫∫ fi dV =
S V
∂t ∫
vi ρ dV


∫∫ν jσ ji dS + ∫∫∫ fi dV =
S V
∂t ∫
vi ρ dV

∂σ ji ∂
∫∫∫ ∂x
V j
dV + ∫∫∫ f i dV + =
V
∂t ∫
vi ρ dV

 ∂σ ji ∂ 
∫∫∫ 

 jx
+ f i −
∂t
( ρ vi  dV = 0
)
V  

∂σ ji ∂ ∂v
+ fi = ( ρ vi ) = ρ i
∂x j ∂t ∂t
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∂ 2 ui
σ ji , j + f i = ρ 2 .
∂t
Si en esta última ecuación, se reemplaza la relación esfuerzo deformación anterior,
podemos escribir:

∂ ∂ 2 ui
(λθδ ij + 2µ eij ) + f i = ρ 2 .
∂xi ∂t
Luego de un poco de álgebra y algunas sustituciones, se obtiene:

∂  ∂uk  ∂ 2 ui ∂ 2 ui
(λ + µ )   + µ + fi = ρ 2 .
∂xi  ∂xk  ∂x j ∂x j ∂t
En notación vectorial esta ecuación puede tiene la forma:
r
r 2r ∂ 2u
(λ + µ )∇(∇ ⋅ u ) + µ∇ u + f i = ρ 2 .
∂t
Si consideramos ahora, que no existen fuerzas de volumen actuando sobre el sólido,
( fi = 0 ), obtenemos la conocida Ecuación de Navier:
r
r 2r ∂ 2u
(λ + µ )∇(∇ ⋅ u ) + µ∇ u = ρ 2 .
∂t
4.6 Ecuaciones de Ondas
A partir de la ecuación de Navier es posible establecer las denominadas ecuaciones
de onda. Estas ondas se denominan ondas de cuerpo, porque viajan al interior del
sólido. En el caso de medios infinitos (sin condiciones de borde o de fronteras), se
distinguen dos tipos principales de ondas:

• Las Ondas P, que corresponden una onda que produce dilataciones y


compresiones en la dirección longitudinal de propagación de la onda.
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• La Onda S, que se propaga produciendo deformaciones por corte


transversales a la dirección de propagación de la onda.

Las denominaciones de ondas P y S provienen del orden de llegada de éstas. La


Onda P u onda Primaria, es más rápida que la onda S y por tanto “llega” primero que
la Onda S o Secundaria.

En caso de medios con condiciones de borde o fronteras, como es el caso de la


superficie terrestre, las ecuaciones de ondas se transforman en ondas de superficie,
dando origen a las denominadas Ondas de Rayleigh y Ondas Love.

A continuación estableceremos las ecuaciones de las ondas de cuerpo, en los casos de


las Ondas P y S. Para esto, aplicaremos la divergencia sobre la ecuación de Navier
para obtener la ecuación de la Onda P, y aplicaremos el rotor sobre la misma ecuación
de Navier para obtener la ecuación de la Onda S.

4.6.1 Ecuación de Onda P

En la ecuación de Navier, podemos sustituir el Laplaciano de ui por su valor a partir


de la relación:
r r r
∇ 2 A = ∇(∇ ⋅ A) − ∇ × (∇ × A) ,
obtenemos:
r
r r ∂ 2u
(λ + 2µ )∇(∇ ⋅ u ) − ∇ × (∇ × u ) = ρ 2 .
∂t
Si sobre esta ecuación se toma la divergencia se obtiene:

 λ + 2µ  2 ∂ 2θ
 ∇ θ = 2 ,
 ρ  ∂t
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lo que representa la ecuación de propagación de una onda, en términos de un escalar,


denominado dilatación cúbica θ, y cuya velocidad característica de propagación
esta dada por:

λ + 2µ
VP = .
ρ

4.6.2 Ecuación de Onda S


Análogamente a lo anterior, si aplicamos el rotor a la ecuación de Navier, se obtiene:

µ 2 ∂2w
 ∇ wi = 2 i
ρ ∂t ,

lo que representa la ecuación de propagación de una onda, en términos de un vector


r
denominado vector rotación w , y cuya velocidad característica de propagación esta
dada por:

µ
VS = .
ρ
4.7 Método de Potenciales: Teorema de Helmholtz
Otra manera de reducir la ecuación de Navier a dos ecuaciones de onda, en que la
deformación elástica queda dividida en dos partes, una que lleva consigo cambio de
volumen sin distorsión y otra distorsión con volumen constante, es utilizando el
Teorema de Helmholtz.

Este teorema establece que para un campo vectorial el vector en un punto se puede
expresar en función de un potencial escalar ϕ (leído “fi”) y otro vectorial ψ (leído
“psi”), de acuerdo a la relación:

u i = ϕ ,i + eijkψ k , j
,
o en notación vectorial:
r r
u = ∇ ϕ + ∇ ×ψ .
La condición para que ψ i quede unívocamente definido es que su divergencia sea
cero.
Si tomamos la divergencia en los dos lados de la ecuación de definición del Teorema
de Helmholtz obtenemos:
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ui ,i = θ = ϕ ,ii .

Que nos dice que el potencial escalar ϕ está asociado con la dilatación cúbica θ.
Si tomamos ahora el rotor de la misma ecuación obtenemos una relación semejante
entre el potencial vectorial ψ i y la rotación de ui :

eijk u j ,k = 2 wi = ψ i ,kk .
Ahora, si reemplazamos la ecuación de definición del Teorema de Helmholtz, en la
ecuación de Navier en notación indicial, obtenemos:

∂ ∂ ∂2 ∂2
(λ + µ ) (ϕ,k + ekrtψ t ,r ) + µ (ϕ,i + eirtψ t ,r ) = ρ 2 (ϕ,i + eijkψ k , j ),
∂xi ∂xi ∂x j ∂x j ∂t

agrupando los términos en ϕ y en ψ i podemos escribir la ecuación en la forma:

∂  ∂ 2ϕ   ∂ 2ψ k 
∂xi  ρ ∂t 2 − (λ − 2µ )ϕ,kk  = −eijk  ρ ∂t 2 − µψ k ,mm  .
   , j
Una solución a esta ecuación la podemos obtener haciendo igual a cero las cantidades
dentro de cada corchete. De esta manera obtenemos las ecuaciones:

 λ + 2µ  2 ∂ 2ϕ
 ∇ ϕ = 2 ,
 ρ  ∂t

µ 2 ∂ 2ψ
 ∇ ψ i = 2 i .
ρ ∂t
Estas son también ecuaciones con la forma de la ecuación del movimiento ondulatorio,
pero ahora no para las deformaciones elásticas sino para los potenciales. Las
soluciones de estas ecuaciones tienen también la forma y poseen las mismas
velocidades características que las correspondientes ecuaciones de Ondas P y S.

4.8 Ondas Elásticas Planas


Para una sola dimensión podemos escribir la ecuación del movimiento ondulatorio
en la forma:

∂2 y 2 ∂ y
2
=c .
∂t 2 ∂x 2
La forma general de la solución de esta ecuación es:
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y = f1 ( x − ct ) + f 2 ( x + ct ) ,
donde cada una de las funciones representa una configuración determinada que se
mueve en una dirección: la función f1 se mueve en la dirección positiva del eje x,y
la función f2 se mueve en la dirección negativa de este eje.

En ambos casos la constante c representa la velocidad de propagación de la


configuración.

Un caso de mucha utilidad en el análisis de las ondas elásticas es el de las ondas


planas. En este caso, el supuesto de considerar el foco emisor en el infinito permite
que las ondas esféricas y las ondas cilíndricas “degeneren” en ondas planas.

La ecuación de onda plana que viaja en la dirección positiva de la dirección definida por
el vector ν i , se puede escribir en la forma:

ik (ν j x j − ct )
ui = Ai e ,

donde ν j son los cosenos directores de la normal al frente de onda, o sea, la


dirección de propagación. Si en esta ecuación se toma solo la parte real y se simplifica
para una sola dimensión, se puede escribir:

u = A cos(k ( x − ct ) + ε ) ,

donde k es el número de onda y ε es ángulo de fase.

4.9 Relaciones Esfuerzo Deformación Temperatura


Consideraremos ahora, como las relaciones esfuerzo deformación deben
modificarse para considerar los esfuerzos inducidos por la variación de la
temperatura de los materiales.
Suponiendo que la deformación de los sólidos es directamente proporcional a la
variación de temperatura (mientras que estas variaciones sean pequeñas), se puede
utilizar el coeficiente de dilatación térmica del material α , para establecer la
siguiente relación:

eijT = α ∆T δ ij
Estas deformaciones “extras”, deben sumarse a las deformaciones “existentes”,
antes del “calentamiento”, para obtener las deformaciones totales.
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Para seguir cumpliendo con las relaciones de compatibilidad, es necesario


“descontar” de las deformaciones “existentes” eij , las deformaciones térmicas
T
“extras” eij , reemplazando en las relaciones constitutivas eij por eij = eij − eijT ,
quedando:

1 +ν ν
eij − α ∆Tδ ij = (σ ij ) − σ αα δ ij ,
E E
o bien:

1 +ν ν 
eij = (σ ij ) −  σ αα − α∆T δ ij .
E E 
Expresando esta última relación en términos inversos:

σ ij = (λθ − 3Kα∆T )δ ij + 2 µeij .


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5 ELASTICIDAD LINEAL

5.1 Ecuaciones Básicas Cuerpos Isotrópicos Homogéneos


Considerando las ecuaciones de continuidad y equilibrio, y basados en la ley de Hooke
generalizada, se ha obtenido para el caso de materiales isotrópicos homogéneos lo
siguiente:

σ ij = λθδ ij + 2µeij .
Si ahora, consideramos la “linealización” de algunos términos, como pequeños
desplazamientos y pequeñas velocidades, se puede obtener la denominada
ecuación de Lamé - Navier:

r
µ∇ 2u + (λ + µ )θ ,i + f i + f i T = 0 .

5.2 Ecuaciones de Compatibilidad: Beltrami - Michell


Si en las ecuaciones de compatibilidad reemplazamos las relaciones constitutivas en
términos de los módulos elásticos, se obtiene:

1 ν
∇ 2σ ij + θ ,ij = − δ ij f k ,k − ( f i , j + f j ,i ) = 0 .
1 +ν 1 −ν
Si no existen fuerzas de volumen ( f i = 0 ), las ecuaciones anteriores se reducen a:

1
∇ 2σ ij + θ ,ij = 0 .
1 +ν
Si aplicamos el operador ∇ 2 ( ) sobre esta ecuación, y dado que ∇ 2θ = 0 , se obtiene
que ∇ 4σ ij = 0 , es decir, σ ij es una función biarmónica.

Se concluye que, cuando las fuerzas de cuerpo son cero, cada uno de los
componentes de deformaciones y cada uno de los componentes de tensiones,
debido a que son combinaciones lineales de las primeras derivadas de los corrimientos,
son todos funciones biarmónicas:

∇ 4σ ij = 0
,

∇ 4 eij = 0 .
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5.3 Condiciones de Contorno


La ecuación de Navier, que combina la Ley de Hooke con la ecuación de
movimiento, puede ser resuelta estableciendo adecuadas condiciones de contorno y
precisando sus condiciones iniciales.

Las condiciones de contorno que usualmente se dan, corresponden a dos tipos:

• Condiciones de Desplazamiento ( S d ): Se especifica el campo de


desplazamiento ui = uio sobre el contorno.

• Condiciones de Tensiones ( S t ): Se especifican los componentes de tensiones


ν
T i = σ ijν j como funciones conocidas sobre el contorno.

En la mayoría de los problemas de elasticidad, en algunas partes del contorno se


especifican condiciones de desplazamiento y sobre otras partes se especifican
condiciones de tensiones.

Adicionalmente, se puede dar el caso de tener que cumplir otras condiciones de


contorno, como por ejemplo:

• Condiciones Elásticas ( S e ): Se especifican relaciones entre los


desplazamientos de los apoyos y las fuerzas de reacción ejercidas
σ ijν j = kik uk .

En el caso más general, pueden darse la combinación de una o más de estas


condiciones de apoyo:

• Condiciones Mixtas ( S m ): Se especifican combinaciones de las condiciones


anteriores debiendo siempre cumplirse que S d + S t + S e + S m = S cuerpo .
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6 ELASTICIDAD PLANA

6.1 Introducción
En este capítulo estableceremos la forma que adquieren las relaciones esfuerzo
deformación cuando es posible “reducir” el análisis de problemas tridimensionales
(3D) a problemas bidimensionales (2D).

Los casos a considerar corresponden a dos tipos principales de problemas:

• Deformaciones Planas: Cuando una dimensión geométrica del cuerpo a


analizar es mucho mayor que las otras dos y las condiciones no cambian a lo
largo de la dirección longitudinal.

• Tensiones Planas: Cuando una dimensión es mucho menor que las otras dos
y las cargas solo se aplican en el plano definido por las dos dimensiones
mayores.

Se describe cómo, una función auxiliar denominada Función de Tensiones de Airy,


permite plantear y resolver estos problemas de elasticidad plana. Esta metodología,
puede ser aplicada, tanto a problemas de deformaciones planas, como a problemas de
tensiones planas.

A continuación se describe como una solución a problemas de elasticidad plana puede


resolverse mediante la utilización de funciones polinómicas cuyos valores
paramétricos se determinarán a posteriori.

Luego, a modo de ejemplo de utilización de coordenadas cartesianas en la resolución


de problemas de deformaciones planas, se presenta el caso de una viga en voladizo
sujeta a cargas puntuales y distribuidas.

A continuación, para extender la aplicación a ciertos problemas planos, en los que


parece ser mas adecuado la utilización de sistemas de referencias “curvos”, es que se
plantea la utilización de las coordenadas polares.

Para la adecuada utilización de las coordenadas polares en la resolución de problemas


planos, es necesario establecer previamente ciertos conceptos: primero es necesario
definir las componentes de tensiones y las ecuaciones de equilibrio en estas
coordenadas. Luego, establecer la forma que adquieren algunos operadores
matemáticos y la forma que adquiere la función de tensiones de Airy en este caso.
Finalmente, establecer la forma que adquiere la función de Airy y las expresiones para
las tensiones, en el caso de la existencia de simetría axial.

Finalmente, a modo de ejemplo de utilización de coordenadas polares en la


resolución de problemas de deformaciones planas, se presenta el caso de una barra
curva con sección transversal constante.
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6.2 Deformaciones Planas


Esta situación física se da cuando una dimensión geométrica del cuerpo a analizar
es mucho mayor que las otras dos, y sobre ella actúan únicamente cargas
uniformemente distribuidas a lo largo de toda su longitud y contenidas en planos
ortogonales al eje que une los centros de gravedad de sus distintas secciones
transversales.

En este caso, suponiendo que la dirección longitudinal corresponde a x3 , no existen


deformaciones perpendiculares a un plano transversal cualquiera del cuerpo, es
decir, e33 = 0 . Con esto, para un material isótropo se tiene:

1
e33 = (σ 33 − ν (σ 11 + σ 22 )) ⇒ σ 33 = ν (σ 11 + σ 22 ) ,
E
además, la traza se transforma en:

∑ = σ 11 + σ 22 + σ 33 = σ 11 + σ 22 + ν (σ 11 + σ 22 ) = (1 + ν )(σ 11 + σ 22 ) .
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Por tanto, las relaciones constitutivas pueden expresarse como:

1 +ν ν
eij = σ ij − δ ij ∑ ,
E E
1 +ν ν
e11 = σ 11 − (1 + ν )(σ 11 + σ 22 ) ,
E E

e11 =
1
E
( )1
σ 11 + νσ 11 − νσ 11 + ν 2σ 11 − (ν (1 + ν )σ 22 ) ,
E
1 1
e11 = (1 + ν )(1 − ν )σ 11 − (ν (1 + ν )σ 22 ) .
E E
Análogamente:

1 1
e22 = (1 + ν )(1 − ν )σ 22 − (ν (1 + ν )σ 11 ) ,
E E
1 +ν
e12 = σ 12 .
E
Resumiendo en forma matricial lo anterior:

 e11  (1 −ν ) −ν 0 σ 11 
  1 +ν  −ν  σ 
e22  =  (1 − ν ) 0   22  .
e  E
 12   0 0 1 σ 12 

Invirtiendo esta relación, se tiene:

σ 11  (1 −ν ) ν 0   e11 
  E  ν  e 
σ 22  =  (1 − ν ) 0   22  .
σ  (1 + ν )(1 − 2ν )
 12   0 0 (1 − 2ν ) e12 
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6.3 Tensiones Planas


Esta situación física se da cuando una dimensión geométrica del cuerpo es mucho
menor que las otras dos, por ejemplo una placa “delgada”, y las cargas solo se
aplican en el plano definido por las dos dimensiones mayores, no existiendo tensiones
en las caras de la placa.

En este caso, la no existencia de tensiones en las caras de la placa puede expresarse


como σ 33 = 0 , y las relaciones constitutivas quedan por tanto como:

1 1
e11 = σ 11 − ν (σ 22 ) ,
E E
1 1
e22 = σ 22 − ν (σ 11 ) ,
E E
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1 +ν
e12 = σ 12 .
E
Resumiendo en forma matricial lo anterior:

 e11  1 −ν 0  σ 11 
  1  
e22  = −ν 1 0  σ 22  .
e  E  0 0 (1 + ν ) σ 12 
 12  
Invirtiendo esta relación, se tiene:

σ 11  1 ν 0   e11 
  E   
σ 22  = 2 
ν 1 0  e22  .
σ  (1 −ν )  0 0 (1 −ν ) e 
 12     12 

6.4 Solución Mediante la Función de Tensiones de Airy


Las ecuaciones de equilibrio para el caso con fuerzas de volumen toman la forma:

σ 11,1 + σ 12, 2 = − f1 ,
σ 12,1 + σ 22, 2 = − f 2 .
Estas ecuaciones pueden resolverse determinando la solución para el caso
homogéneo y agregándole una solución particular.

La solución homogénea se puede obtener definiendo una función auxiliar,


denominada Función de Tensiones de Airy φ ( x1 , x2 ) , de modo que:

σ 11 = φ, 22 ,
σ 22 = φ,11 ,
σ 12 = −φ,12 .
Con esta definición de la Función de Airy, las ecuaciones de equilibrio homogéneas
se satisfacen idénticamente.

Además, al considerar la ecuación de compatibilidad de deformaciones en el plano


x1 − x2 , se obtiene que la función φ ( x1 , x 2 ) debe ser biarmónica, es decir: ∇ 4φ = 0 .
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La función de tensiones φ ( x1 , x 2 ) de Airy, se puede aplicar tanto a problemas de


deformaciones planas como a los de tensiones planas, resultando en ambos casos que
esta función debe ser biarmónica.

Debe notarse sin embargo que, en el caso de tensiones planas se utilizó


implícitamente una aproximación: se supuso una relación de compatibilidad solo en
el plano y no tridimensional, obteniéndose por tanto, una solución solo aproximada.

La calidad de esta aproximación depende del espesor de la placa considerada, a


medida que el espesor “tienda” a cero, la solución “tenderá” a ser más exacta.

En el caso de deformaciones planas, las ecuaciones de compatibilidad en función de


tensiones para fuerzas externas nulas, permite obtener directamente una solución
biarmónica, por lo tanto, la solución obtenida en este caso es exacta.

Solución de ∇ φ = 0 Mediante Polinomios


4
6.5
Una manera de resolver ciertos problemas de deformaciones o tensiones planas
consiste en darse una función “genérica” que dependa de parámetros o constantes
indeterminadas.

Los valores de estos parámetros se pueden determinar a “posteriori”, luego de


establecer las condiciones de tensiones y las condiciones de contorno. Esto se conoce
con el nombre de problema inverso, es decir, se supone una solución de cierto tipo, la
cual se reemplaza en las ecuaciones constitutivas y de compatibilidad obteniéndose
relaciones entre estos parámetros. Estas relaciones, en conjunto con las condiciones
de contorno, permiten resolver finalmente el problema.

Las condiciones de tensiones se establecen a partir de relaciones entre las derivadas


de la función incógnita φ ( x1 , x2 ) , y de las condiciones de contorno específicas del
problema.

Un caso bastante general del establecimiento de una función φ ( x1 , x 2 ) , consiste en


considerar una suma de polinomios de diferentes grados como:

φ = φ1 + φ2 + K + φq + K + φn ,

donde cada uno de los φq puede definirse como:

i =q
φq = ∑ aqi x i y q−i .
i =0
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Esto permite obtener polinomios de distintos grados que satisfacen la ecuación


biarmónica si es que los parámetros aqi (constantes) se eligen adecuadamente.
Dado que las tensiones se obtienen de las segundas derivadas de la función φ, los
polinomios φo y φ1 son triviales. Los polinomios φ2 y φ3 satisfacen idénticamente
la ecuación biarmónica y por tanto, no es necesario imponer condiciones. Para los
polinomios φ4 y superiores, es necesario imponer condiciones adicionales.

Ejemplo: El polinomio φ4 es:

φ4 = a40 y 4 + a41 y 3 x + a42 y 2 x 2 + a43 x 3 y + a44 x 4 ,


que, reemplazado en la ecuación diferencial da:
24a44 + 8a42 + 24a40 = 0 .
a42
Despejando el valor de a44 como a44 = −(a40 + ) y reemplazándolo en φ4 , se
3
obtiene:

x4
φ4 = a40 ( y − x ) + a41 y x + a42 ( y x − ) + a43 x 3 y ,
4 4 3 2 2

3
función que satisface idénticamente la ecuación diferencial.

6.6 Ejemplo de coordenadas cartesianas: viga en voladizo con carga puntual


transversal en el extremo y carga distribuida en la sección transversal
Se investiga qué problema de tensiones planas se puede resolver mediante la
siguiente función de tensiones, haciéndose analogías con expresiones conocidas de
resistencia de materiales.
Se considera la siguiente función de tensiones:

3F  xy 3  P 2
φ=  xy − 2  + y .
4c  3c  2
Las derivadas parciales correspondientes son:

3F  y3 
φ, x =  y − 2  φ, xx = 0 ⇒ σ yy = 0
4c  3c 

3F  xy 2 
φ, y =  x − 2  + Py
4c  c 
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3Fxy 3Fxy
φ, yy = − +P ⇒ σ xx = − +P
2c 3 2c 3
3F  y2  3F  y 2 
φ, xy = 1 −  = φ, yx ⇒ σ xy = σ yx = −φ, xy =  − 1
4c  c 2  4c  c 2 
Considerando la expresión para las tensiones σ xx , se puede establecer una analogía
con la fórmula de Navier, donde se identifica una viga con momento de inercia
I = (2 3)c 3 , tal que:
Fx
σ xx = − y+ P.
(2 3)c 3
Considerando la expresión para las tensiones σ xy , se puede establecer una analogía
con la fórmula de Jouravsky, donde se identifica una viga de semi-altura c , tal que:

σ xy =
F
2(2 3)c 3
(y2 − c2 .)
Esta situación se representa en la figura a continuación. En ésta, los colores rojos
representan a las cargas y los verdes a los campos de esfuerzos internos, tanto en
el caso de esfuerzos de tracción-compresión, como de corte. Los colores azules
indican el sistema de referencia utilizado y la geometría del problema.
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6.7 Coordenadas Polares


Para facilitar la resolución de algunos problemas planos, donde la geometría del
modelo o la geometría de las cargas, posee estructura “circular”, se sugiere la
utilización de un sistema más “natural” de referencia, como las coordenadas polares.

En este caso, debe determinarse las formas particulares que adquieren las
componentes de tensiones y las ecuaciones de equilibrio en estas coordenadas.

También debe determinarse, cuales son las formas que adquieren algunos operadores
matemáticos, como el Laplaciano, y la forma que adquiere la función de tensiones
de Airy, en este caso.

6.7.1 Componentes de Tensiones y Ecuaciones de Equilibrio


A partir de un diagrama de equilibrio de un elemento infinitesimal en coordenadas
polares, es posible establecer las siguientes ecuaciones vectoriales de equilibrio:

(σ r r ) ,r + σ θ ,θ + rf = 0 .

Definiendo las componentes de tensiones como la suma de sus componentes


radiales y tangenciales como:

σ r = σ rr tˆr + σ rθ tˆθ ,
σ θ = σ θ r tˆr + σ θθ tˆθ ,
y considerando que las “derivadas” de los vectores unitarios correspondientes es:

tˆr ,θ = tˆθ ,

tˆθ ,θ = −tˆr ,
se obtienen las siguientes ecuaciones escalares de equilibrio:

1 σ rr + σ θθ
σ rr ,r + σ θ r ,θ − + fr = 0 ,
r r
1 2σ
σ θθ ,θ + σ rθ ,r + rθ + fθ = 0 .
r r
Además, por equilibrio de momentos se tiene que: σ rθ = σ θ r .
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6.7.2 Laplaciano en Coordenadas Polares


Considerando la siguiente transformación de coordenadas:

r 2 = x2 + y2 ,
 y
θ = arctg   ,
x
realizando las derivadas parciales correspondientes se tiene:

x y sin(θ )
r, x = = cos(θ ) θ,x = − 2
=−
r r r
y x cos(θ )
r, y = = sin(θ ) θ, y = = ,
r r2 r
entonces, la primera derivada parcial total es:

∂ ( ) ∂r ∂ ( ) ∂θ 1
( ),x = + = ( ) ,r r, x + ( ) ,θ θ , x = ( ) ,r cos(θ ) − ( ) ,θ sin(θ ) ,
∂r ∂x ∂θ ∂x r
y la segunda derivada parcial es:

 1  1 
( ) , xx = ( ) ,r cos(θ ) − ( ) ,θ sin(θ ) ( ) ,r cos(θ ) − ( ) ,θ sin(θ )  ,
 r  r 
 1   1
[ ]  
= ( ) ,rr cos 2 (θ ) +  − ( ) ,θ sin(θ )  cos(θ ) + − (( ) ,r cos(θ )),θ sin(θ ) + K
 r  ,r   r 

 1 
K + − (( ),r cos(θ ) ),θ sin(θ ) + K
 r 
 1 1  
K + −  − ( ) ,θ sin(θ )  sin(θ ) ,
 r r  ,θ 

[ ] 1   1 
= ( ) ,rr cos 2 (θ ) +  2 ( ) ,θ sin(θ ) cos(θ )  +  − ( ) ,θ r sin(θ ) cos(θ )  + K
 r   r 
 1  1 
K +  − ( ) ,rθ cos(θ ) sin(θ )  +  ( ) ,r sin 2 (θ )  + K
 r  r 
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 1  1 
K +  2 ( ) ,θθ sin(θ ) sin(θ )  +  2 ( ) ,θ cos(θ ) sin(θ )  ,
 r  r 
sin(θ ) cos(θ ) sin 2 (θ ) sin(θ ) cos(θ ) sin 2 (θ )
( ) xx = ( ) ,rr cos (θ ) − 2( ) ,rθ
2
+ ( ) ,r + 2( ) ,θ + ( ) ,θθ .
r r r2 r2
Análogamente:

sin(θ ) cos(θ ) cos2 (θ ) sin(θ ) cos(θ ) cos2 (θ )


( ) yy = ( ) ,rr sin (θ ) + 2( ) ,rθ
2
+ ( ) ,r − 2( ) ,θ + ( ) ,θθ .
r r r2 r2
Sumando ambas expresiones, finalmente se obtiene el Laplaciano en coordenadas
polares como:

1 1
∇ 2 = ( ) , xx + ( ) , yy = ( ) ,rr + ( ) ,r + 2 ( ) ,θθ .
r r

6.7.3 Función de Tensiones de Airy en Coordenadas Polares


Dado que las expresiones para la tensiones en función de φ ( x, y ) , son también
válidas para las coordenadas polares, podemos establecer, mediante una adecuada
transformación, expresiones para φ (r , θ ) .

Si en las expresiones que acabamos de obtener para las segundas derivadas en


coordenadas cartesianas hacemos θ = 0 , se obtienen las siguientes expresiones para
las tensiones en función de las coordenadas polares:

1 1
σ rr = φ,r + φ,θθ ,
r r2
σ θθ = φ,rr ,
1 1 1 
σ rθ = φ − φ,rθ = − φ,θ  .
2 ,θ
r r  r  ,r
Estas expresiones satisfacen adecuadamente las ecuaciones de equilibrio en
coordenadas polares.

Análogamente al caso de coordenadas cartesianas, para resolver un problema será


necesario que la función de Airy cumpla con las relaciones de compatibilidad,
siendo una función solución de:

∇ 4 (φ (r , θ ) ) = 0 .
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6.7.4 Caso Axisimétrico


Para el caso axisimétrico, es decir, cuando exista simetría axial, las funciones no
dependerán de θ , dándose que ( ),θ = 0 , con lo cual el Laplaciano toma la forma:
1 1
∇ 2 ( ) = ( ),rr + ( ) ,r = (rφ,r ) ,r .
r r
Consecuentemente, la ecuación de compatibilidad en función de φ (r ,θ ) queda:

1 1  
∇ 4φ = ∇ 2∇ 2φ =  r  (rφ,r )   = 0 ,
r r  ,r  ,r
y las tensiones valen:

1
σ rr = φ,r ,
r
σ θθ = φ,rr ,
σ rθ = 0 .
La ecuación para ∇ φ puede integrarse dos veces, multiplicando primero por r ,
4

integrando el resultado y luego dividiendo por r e integrando nuevamente, con lo que


se obtiene:

1
(rφ,r ),r = A log(r ) + B = ∇ 2φ .
r
Esta ecuación puede volver a integrarse dos veces, obteniéndose:

A 2
(
φ = r log(r ) − r +
4
2 Br 2
4
)
+ C log(r ) + D .

Utilizando las expresiones de definición de las tensiones en función de φ, se


obtiene:

A 1 B C
σ rr =  log(r ) −  + + 2 ,
2 2 2 r
A 1 B C
σ θθ =  log(r ) +  + − 2 .
2 2 2 r
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6.8 Ejemplo en coordenadas polares: barra curva con sección transversal


constante
Considere el caso de una barra curva con sección transversal constante. Esta
barra está solicitada por un momento de flexión M en el plano de curvatura, en los
bordes de la barra, tal como se muestra en la figura.

Suponiendo una función de tensiones de Airy


b de la siguiente forma:
M M 1 φ = A ⋅ log(r ) + B ⋅ r 2 log(r ) + C ⋅ r 2 + D (1)
a Las tensiones en este caso de simetría axial se
pueden establecer como:

A
σ rr = + B(1 + 2 log(r ) ) + 2C (2)
r2
A
σ θθ = − + B(1 + 2 log(r ) ) + 2C (3)
r2
Se pide:
a) Establecer todas las condiciones de borde del problema en forma analítica y dar
una breve explicación en palabras.
b) Determinar el valor de las constantes A, B y C que resuelven el problema y
utilizarlas para establecer relaciones para las tensiones σ rr y σ θθ .
Solución:

a) Condiciones de borde:

i) Los bordes cóncavos y convexos de la barra están libres de fuerzas


normales: σ rr = 0 en r=a y en r = b.
ii) Los esfuerzos normales en los bordes de la barra deben ser iguales
b b

solo al momento M: ∫ σ θθ ⋅ dr = 0
a
y ∫ σ θθ r ⋅ dr = −M .
a

iii) No existen fuerzas tangenciales aplicadas en las barras: σ rθ = 0 .

b) Determinación de constantes:

Utilizando las condiciones i) en las ecuaciones (2) y (3) resulta:


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A A
+ B ⋅ (1 + 2 log(a ) ) + 2C = 0 + B ⋅ (1 + 2 log(b) ) + 2C = 0 . (4)
a2 b2
De la condición ii) y de la relación entre la función de Airy y las tensiones se obtiene:
b b
b
∫ σ θθ ⋅ dr = ∫ φ,rr ⋅ dr = φ,r a = 0 ,
a a

donde substituyendo la definición de la función φ (ecuación (1)), se obtiene:

A  A 
 b + B(b + 2b log(b) ) + 2Cb  −  a + B (a + 2a log(a ) ) + 2Ca  = 0 .

Análogamente, se debe cumplir la segunda parte de la condición ii):

b b

∫ σ θθ r ⋅ dr = ∫ φ
a a
, rr r ⋅ dr = − M , (5)

donde, integrando por partes, se obtiene:

b b
b b
∫ φ,rr r ⋅ dr = φ,r r a − ∫ φ,r dr = φ,r r a − φ a ,
b

a a

b b
Notando de (4) que φ ,r r a = 0 y considerando (5), se encuentra que φ a = M ,
reemplazando en (1), se obtiene:

b
( ) (
A log( ) + B b 2 log(b) − a 2 log(a ) + C b 2 − a 2 = M .
a
) (6)

Esta ecuación (6), en conjunto con las ecuaciones (4), determinan completamente los
valores de las constantes A, B y C, los que son:

4M 2 2 b
A=− a b log( )
N a

B=−
2M 2
N
(
b − a2 )

C=
M 2
N
[ (
b − a 2 + 2 b 2 log(b) − a 2 log(a) , )]
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donde por simplicidad se utilizó (


N = b −a 2
)
2 2  b 
− 4a b  log( )  .
2 2

a 

Finalmente, las expresiones para las tensiones quedan:

4M  a 2b 2 b r a 
σ rr = −  2 log( ) + b 2 log( ) + a 2 log( ) 
N  r a b r 

4M  a 2b 2 b r a 
σ θθ = −  − 2 log( ) + b 2 log( ) + a 2 log( ) + b 2 − a 2 
N  r a b r 

σ rθ = 0 .
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7 TORSIÓN DE ELEMENTOS PRISMÁTICOS

7.1 Introducción
En este capítulo analizaremos los esfuerzos y deformaciones para miembros
sometidos a pares de torsión respecto a sus ejes longitudinales.

Primero se realizará una presentación del problema, desarrollándose las soluciones


clásicas conocidas como el método semi inverso de Saint Venant y el método de la
función de tensiones de Prandtl.

El método de la función de Prandtl se extenderá de secciones simplemente conexas a


secciones multiconexas. Se describirá una posible interpretación geométrica y se
establecerá una analogía con una membrana sometida a una tensión interna
constante y a una presión normal uniforme.

Luego se estudiará la torsión de una barra de sección rectangular, resultado que se


utilizara para establecer una aproximación para la evaluación de la constantes
torsionales de las secciones de paredes delgadas abiertas.

Finalmente, se estudiará la torsión de perfiles cerrados de pared delgada, ya sean


unicelulares o multicelulares. En este caso, se presentará una analogía con circuitos
eléctricos de corriente continua.

7.2 Presentación del problema


Consideraremos un cuerpo cilíndrico de material homogéneo e isotrópico limitado por
dos caras perpendiculares a las generatrices rectas.

Este cuerpo está sometido a la acción de un sistema de fuerzas en equilibrio en sus


caras planas, estáticamente equivalente a un momento de torsión sobre el cuerpo.

La superficie cilíndrica se encuentra libre de tensiones externas y sus puntos


pueden moverse libremente. Las fuerzas de volumen son nulas en todos los puntos
del cuerpo.

Condiciones de borde:

• No existen tensiones en el manto cilíndrico: σ νν = σ ν t = σ ν 3 = 0 .

• No existen tensiones normales en las caras planas: σ 33 = 0 .

7.3 Método Semi-Inverso de Saint Venant


Este método consiste en “suponer” parcialmente una solución al problema de torsión,
y luego “completarla” de modo que satisfaga las condiciones de éste.
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7.3.1 Funciones de corrimientos:


Supongamos una solución al problema recién planteado dada por las siguientes
funciones de corrimientos:

u1 = −θ x2 ,
u 2 = θ x1 ,
u 3 = u 3 ( x1 , x2 ) ,
donde θ es el ángulo de rotación de la sección y u 3 = u 3 ( x1 , x 2 ) se denomina
función de alabeo.
El giro relativo de las secciones θ , puede determinarse a través de la constante χ,
que representa el giro por unidad de longitud, del siguiente modo:
θ = χ x3 .

7.3.2 Deformaciones unitarias

Considerando las funciones de corrimientos supuestas ( ui ), las deformaciones


unitarias resultan:
e11 = e22 = e33 = e12 = 0 ,

e13 =
1
(u3,1 − χ x2 ),
2

e23 =
1
(u3,2 + χ x1 ).
2

7.3.3 Tensiones
Las tensiones correspondientes son:
σ 11 = σ 22 = σ 33 = σ 12 = 0
σ 13 = G (u3,1 − χ x2 )
σ 23 = G (u3, 2 + χ x1 ) ,
r r
Si se definen los vectores r = x1 kˆ1 + x 2 kˆ2 y σ 3 = σ 13 kˆ1 + σ 23 kˆ2 , las relaciones para
las tensiones pueden resumirse vectorialmente como:
r
(
σ 3 = G ∇u3 + χ kˆ3 × r
r
).
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7.3.4 Ecuaciones de equilibrio

Las ecuaciones de equilibrio σ ij , j + f i = 0 , toman en este caso la forma:


σ 31,1 + σ 32, 2 = 0 .
Las correspondientes derivadas de las tensiones valen:
σ 13,1 = σ 31,1 = G (u3,1 − χ x2 ),1 = Gu3,11 ,
σ 23, 2 = σ 32, 2 = G (u3, 2 + χ x1 ), 2 = Gu3, 22 ,
las que reemplazadas en la ecuación de equilibrio resultan:

σ 31,1 + σ 32, 2 = Gu3,11 + Gu3, 22 = 0 .


Si simplificamos por la constante G la parte derecha de la igualdad, se reconoce el
Laplaciano de u3 :
∇ 2u3 = 0 ,

es decir, la función de alabeo u3 es una función armónica.

7.3.5 Condiciones de borde


Dado que la superficie cilíndrica esta libre de tensiones, se tiene que:
r
νˆ ⋅ σ 3 = 0 .
Esta condición establece que la tensión de corte por flexión es tangente a la curva
de borde de la sección.
r
Si en la ecuación anterior se reemplaza la expresión vectorial para σ 3 , se obtiene:
r
( r
νˆ ⋅ σ 3 = νˆ ⋅ G ∇u3 + χ kˆ3 × r = 0 , )
donde se pueden identificar los siguientes términos:

νˆ ⋅ ∇u3 = u3,n , (derivada de u3 en la dirección normal a la curva)

r r r r r 1 r r
νˆ ⋅ kˆ3 × r = νˆ × kˆ3 ⋅ r = −tˆ ⋅ r = − r,s ⋅ r = (r ⋅ r ),s = −rr,s .
2
Con esto, la condición de borde queda:
u3,n = χ rr,s .
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La determinación de la función de alabeo u3 con la condiciones ∇ 2u3 = 0 y


u3,n = − rr,s se conoce como el Problema de Neumann en la teoría de potenciales.

r r
7.3.6 Relaciones entre M,χ y u3
En las caras perpendiculares al manto cilíndrico, las condiciones de borde establecen
el equilibrio con las tensiones internas:
p1 = G (u3,1 − χ x2 ) ,

p2 = G (u3, 2 + χ x1 ) , y

p3 = 0 .
Las tensiones sobre estas caras solo tienen por resultante un momento de torsión
puro, no poseyendo resultantes de corte.
La verificación de las tensiones de corte nulas se puede realizar mediante la
evaluación de la siguiente integral:

Q1 = Gχ ∫∫ p1dA = 0 ,
A

la que, luego de algunos cálculos y sustituciones puede transformarse en:

  u3,1     u 3, 2  
Q1 = Gχ ∫∫  x1  − x2  +  x1  + x1  dA , ó

A   χ   ,1   χ  , 2 

r u  r r
Q1 = Gχ ∫ x1 ν ⋅ ∇ 3  + ν ⋅ kˆ3 × r  ds .
C  χ 
En esta última ecuación, el paréntesis cuadrado corresponde a la expresión para la
condición de borde en el contorno, y vale cero, por lo tanto:
Q1 = 0 .
Análogamente, se puede demostrar también que Q2 = 0 .
Considerando que el momento torsional esta dado por:
r r r r u  r r
M = ∫∫ r × σ 3dA = Gχ r × ∇ 3  + r × (kˆ3 × r ) dA ,
A  χ 
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se puede obtener una expresión para el momento en función de la inercia polar de


la sección y la integral de línea de la función de alabeo, como:

r   u  r r
M = Gχ  I p − ∫  3  r ⋅ dr  .
 c
χ 
Tomando solo la magnitud de la relación anterior, se puede establecer que el
momento esta dado por χ veces la “rigidez torsional” GJ , donde J es la
“inercia torsional”, tal como:

  u  r r
M = Gχ J J =  I p − ∫  3  r ⋅ dr  .
 c
χ 
 u3 
Si consideramos la función   como variable independiente, se tiene que:
χ
u 
• ∇ 2  3  = 0 , al interior de la sección, y
χ

 u3 
•   = rr,s , en el contorno.
 χ  ,n

Algunos autores expresan la inercia torsional como una fracción del momento de
inercia polar de la sección, pudiendo expresarse χ como:

M M βM
M = Gχ J ⇒ χ= = = .
GJ G ( I p β ) GI p
Ejemplo: Sección circular

Consideremos una barra cilíndrica circular sometida a un momento de torsión M.

La solución está dada por una función u3 tal que dentro del círculo ∇ 2u3 = 0 y en
el contorno u3,n = χ rr,s = 0 .

La solución esta dada en este caso por u3 = cte = 0 , por lo que la inercia torsional
vale:

 u3  r r π a4
J = I p − ∫   r ⋅ dr = I p = .
c  χ  2
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La torsión χ de la barra vale:

M 2M
χ= = .
GJ Gπ a 4
r
La tensión de corte σ3 vale:

r
( r
σ 3 = G ∇u3 + χ kˆ3 × r = Gχ r = ) 2M
π a4
r.

7.4 Función de Tensiones de Prandtl

7.4.1 Funciones de tensiones

Suponga una función φ ( x1 , x 2 ) tal que las tensiones estén dadas por las derivadas
parciales de ésta, del siguiente modo:

σ 31 = Gχφ, 2 = G(− χ x2 + u3,1 ) ,


σ 32 = −Gχφ,1 = G ( χ x1 + u3, 2 ) .
Estas expresiones pueden escribirse en forma vectorial como:
r
σ 3 = −Gχ k̂3 × ∇φ .

7.4.2 Ecuaciones de equilibrio


En este caso, las ecuaciones de equilibrio se satisfacen idénticamente:

σ 31,1 + σ 32, 2 = Gχ (φ, 21 + φ,12 ) = 0 .

7.4.3 Compatibilidad de desplazamiento

La definición de la función φ ( x1 , x2 ) permite establecer las siguientes relaciones para


las segundas derivadas:
Gχφ, 2 = G (− χ x2 + u3,1 ) ⇒ u3,1 = χφ, 2 + χx2 ⇒ u3,12 = χφ, 22 + χ ,
− Gχφ,1 = G( χ x1 + u3, 2 ) ⇒ u3, 2 = − χφ,1 − χx1 ⇒ u3, 21 = − χφ,11 − χ ,
las que, en conjunto con las condiciones de compatibilidad de desplazamiento
u3,12 = u3, 21 , conducen a una ecuación para φ ( x1 , x2 ) :
u3,12 = u3, 21 ⇒ χφ, 22 + χ = − χφ,11 − χ ,
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o lo que es lo mismo que:

χ (φ,11 + φ, 22 ) + χ (1 + 1) = 0 ⇒ ∇ 2φ + 2 = 0 .
7.4.4 Condiciones de borde
Al igual que en el caso anterior, la condición de tensiones tangenciales y normales
nulas sobre la superficie cilíndrica, se expresa como:
r
νˆ ⋅ σ 3 = 0 .
r
Reemplazando en esta ecuación la expresión vectorial para σ3 se obtiene:
r
νˆ ⋅ σ 3 = −Gχ (νˆ ⋅ kˆ3 × ∇φ ) = −Gχ (νˆ × kˆ3 ⋅ ∇φ ) = −Gχ (−tˆ ⋅ ∇φ ) = Gχφ, s = 0 ,
donde φ, s corresponde a la derivada espacial respecto de la trayectoria o camino
recorrido sobre la curva, por lo tanto, se concluye que φ debe ser constante sobre
esta curva.
Lo anterior se resume en:

• ∇ 2φ + 2 = 0 , al interior de la sección, y

• φ = cte , en el contorno.

7.4.5 Secciones multiconexas


Las condiciones que acabamos de establecer en el punto anterior, podrían
corresponder al caso de secciones simplemente conexas o al caso de secciones
multiconexas.
En el caso de secciones multiconexas la función φ puede tomar diferentes valores en
cada contorno, pero en cada uno de ellos su valor debe ser constante.

φ=0

φ = φ1
∇ φ +2=0
2

∇ 2φ + 2 = 0 φ = φ3
φ = φ2

(a)
(b)
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r
7.4.6 Relaciones entre el momento M y la torsión χ
Al igual que en el método semi inverso, las tensiones tangenciales en las caras
normales al manto cilíndrico deben ser equivalentes a un momento de torsión
según la dirección k̂3 . Esta condición conduce a una relación entre el momento
aplicado y el ángulo de torsión por unidad de longitud χ.
El momento torsor en este caso es:
r r r
M = ∫∫ r × σ 3dA = kˆ3 ∫∫ ( x1σ 32 − x2σ 31 ) dA .
A A

Si en esta ecuación reemplazamos las tensiones por la definición de la función φ , se


tiene:

M = ∫∫ (x1 (−Gχφ,1 ) − x2 (Gχφ, 2 )dA = −Gχ ∫∫ (x1φ,1 + x2φ, 2 )dA ,


A A

lo que se puede transformar en:

M = −Gχ ∫∫ [( x1φ ) ,1 + ( x2φ ) , 2 − 2φ ]dA ,


A

M = −Gχ ∫∫ [( x1φ ) ,1 + ( x2φ ) , 2 ]dA + 2Gχ ∫∫ φ dA ,


A A

M = −Gχ ∫∫ [( x1φ ) ,1 − (− x2φ ) , 2 ]dA + 2Gχ ∫∫ φ dA ,


A A

y utilizando el teorema de Green:

M = −Gχ ∫ [(− x2φ )dx1 + ( x1φ )dx2 ] + 2Gχ ∫∫ φ dA ,


C A

M = Gχ ∫ φ [x2 dx1 − x1dx2 ] + 2Gχ ∫∫ φ dA ,


C A

r r
M = −Gχ ∫ φ r × dr ⋅ kˆ3 + 2Gχ ∫∫ φ dA .
C A

Si ahora se discretiza esta integral de línea para considerar los n posibles contornos
diferentes, en cada uno de los cuales φ = φi , se tiene:
n
r r
M = −Gχ ∑ φi kˆ3 ∫ dr × r ⋅ + 2Gχ ∫∫ φ dA ,
i =1 C A
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y teniendo presente que el área asociada a esta integral de línea es el doble de las
áreas encerradas por los contornos Ai , se puede escribir:
n
M = −Gχ 2kˆ3 ∑ φi Ai + 2Gχ ∫∫ φ dA .
i =1 A

Con esto, finalmente se puede establecer la relación entre momento aplicado M y


el ángulo de torsión por unidad de longitud χ , como:

M = Gχ J con J = 2 ∫∫ φ dA + 2(φ1 A1 + φ2 A2 + L + φn An ) .
A

7.4.7 Distribución de las tensiones de corte


La tensión de corte expresada en forma
vectorial es:
r t
σ 3 = −Gχ k̂3 × ∇φ . ν
Utilizaremos ahora coordenadas curvilíneas r
para establecer esta misma ecuación. P

Consideremos un punto P recorriendo una C


O
trayectoria curvilínea C , sobre una sección
cualquiera del cuerpo cilíndrico.

En cada posición instantánea del punto P , es posible definir un vector unitario


tangente tˆ y otro normal νˆ , a la curva C . Sea s la distancia recorrida en la
dirección tˆ y n la distancia en la dirección νˆ , entonces es posible re-escribir la
ecuación anterior en coordenadas curvilíneas como:

σ 3 = Gχ (φ, s vˆ − φ, ntˆ ).
r
r
Esta expresión indica que la componente de σ3 según la tangente a la curva es
proporcional a la derivada de φ respecto a la dirección normal a ella, y que la
componente según la normal es proporcional a la derivada de φ respecto a la
dirección tangente.
Un caso particular es cuando la curva corresponde a una función φ = cte . En este
caso, la derivada respecto de la tangente vale cero y la tensión de corte tiene la
dirección de la curva. Además, el valor de la tensión de corte es proporcional a la
derivada de φ respecto de la longitud en la dirección normal.
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7.4.8 Interpretación geométrica

Considérese la superficie x3 = φ ( x1 , x 2 )
representada en la figura. φ(x1,x2)

En ésta se aprecia que la derivada − φ, n en el


punto P es igual a la tangente del ángulo
α que forma la curva de máxima pendiente x2
que pasa por P con la dirección de νˆ . φ = Cte
ν
Esto significa que la magnitud de la tensión ν
α
de corte en un punto cualquiera de la sección
es proporcional a la pendiente de x1
φ=0
superficie φ = φ ( x1 , x2 ) en el punto
correspondiente.
Si se consideran ahora las proyecciones de líneas φ = cte , para incrementos iguales
de la constante, la magnitud de la tensión de corte es inversamente proporcional a
la distancia entre ellas es decir, mientras más juntas se encuentren mayor es el valor
de la tensión de corte.
Esta descripción es análoga a lo que sucede en el caso del análisis de planos
topográficos. En este caso, la distancia entre las curvas de nivel indica cuan
empinado es el terreno en una zona. Así mismo, la dirección perpendicular a estas
curvas, indican la dirección de máxima pendiente del terreno.
El caso presentado en la figura corresponde a una sección simplemente conexa.
Para secciones multiconexas se producen zonas donde la función φ tiene un valor
constante, las que corresponden a mesetas horizontales en la superficie
φ = φ ( x1 , x2 ) , tal como se aprecia en la figura a continuación.

φ(x1,x2)

φ=φ2

x2
φ=φ1

x1
φ=0
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La constante torsional, en el caso de secciones multiconexas puede expresarse


como:

J = 2 ∫∫ φ dA + 2(φ1 A1 + φ2 A2 + L + φn An ) .
A

Si se considera que la función φ se extiende también sobre las zonas de los


huecos, donde toma en cada uno de ellos el valor constante correspondiente, el valor
de la constante torsional se puede entender como equivalente a dos veces el
volumen comprendido entre el plano φ = 0 y la superficie φ = φ ( x1 , x2 ) .

7.4.9 Condición de univalencia de u3 en secciones multiconexas


Una sección con huecos en su interior es multiconexa pues se le pueden hacer cortes
tales como a-a ó b-b sin que la sección pierda su unicidad.

C2
C1
P
a a h
b b
O

Es evidente que al tener dichos cortes, el cuerpo cilíndrico sometido a torsión se va a


comportar en forma diferente a si no los tuviera, debido en el primer caso a la
posibilidad de desplazamiento relativo entre las caras de los cortes.

Las condiciones de no existencia de desplazamientos relativos entre las caras de


cada corte equivaldrán a sendas relaciones que permitirán determinar los valores
constantes de la función φ en los huecos.

En forma matemática la condición anterior se puede poner como:

∫u
Ci
3, s ds = 0 ; i = 1,2, K, N º huecos ,

donde Ci son curvas alrededor de los huecos.

Considerando un punto P de la curva Ci , la deformación unitaria de corte entre las


direcciones 3 y s vale:
1
e3s = (u3 , s + u s ,3 ) .
2
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Como la sección gira en su plano como cuerpo rígido, u s = θ h , donde θ es el


ángulo de giro de la sección y h es la distancia del centro de giro a la tangente a
la curva Ci en P :


u s ,3 = h = χ h.
dx3
Reemplazando esta expresión en la anterior se obtiene:

u3, s = 2e3s − χ h .
Por lo tanto;

∫u
Ci
3, s ds = ∫ (2e
Ci
3s − χ h ) ds = 0 ,

pero:

∫ h ds = 2Ω
Ci
i Ωi = área encerrada por la curva Ci .

Luego, la condición de univalencia de u3 se puede expresar como:

∫e
Ci
3s ds = χ Ω i i = 1,2, K , N º de huecos .

Esta condición se puede transformar en una relación para la función de Prandtl:

σ 3s − χ Gφ , n 1
e3 s = = = − χ φ ,n ,
2G 2G 2
reemplazando esta ecuación en la anterior, resulta finalmente:

∫φ
Ci
,n ds = −2Ω i .

Como se vio anteriormente, la función φ tiene valores constantes, diferentes entre sí,
en el contorno de los huecos. Habrá que determinar, por lo tanto, tantas constantes
como huecos haya en la sección. Esto se consigue utilizando esta última relación
para cada uno de los huecos, y resolviendo luego el sistema de ecuaciones
resultantes para las constantes.
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7.4.10 Analogía de la membrana


El problema matemático que surge de la determinación de la función de Prandtl en la
torsión pura de un cuerpo cilíndrico, es el mismo que surge de la determinación de
la deformación transversal de una membrana sometida a una tensión interna
constante y a una presión normal uniforme.

Esta similitud ha sido utilizada en el pasado para visualizar experimentalmente los


esfuerzos y determinar las capacidades de torsión de cuerpos cilíndricos.

En las siguientes figuras se grafica esta analogía para el caso de una sección
simplemente conexa (a) y una región multiconexa (b).

En el caso (a) se presenta el caso de un cilindro macizo de sección elíptica y en el


caso (b) un tubo hueco de sección circular.

Como ya se ha mencionado, el esfuerzo de corte en cualquier punto de la sección


(por ejemplo el punto A de la figura (a)), es proporcional a la pendiente de la
membrana en ese punto.

En este caso, se observa que la mayor pendiente se produce justo en los bordes de la
membrana, por lo tanto, será en la superficie del cilindro donde se desarrollaran los
mayores esfuerzos de corte.
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Ejemplo: A continuación se estudiará el problema de Torsión de Saint Venant para


el caso de cilindros con secciones elípticas.
En el caso general, la función de Prandtl se puede establecer como el lugar
geométrico del borde de la sección multiplicado por una constante.

Éste lugar geométrico deberá expresarse como una función idénticamente nula, es
decir, una función igualada a cero.

En la practica, esta función puede corresponder a una sola ecuación que describe el
contorno de la sección, o a una “pitatoria” de ellas, tal que cada una describa una
parte del contorno.

La constante que multiplica a esta función, o a este producto de funciones, deberá


determinarse a continuación, de modo que satisfaga la ecuación de equilibrio.

Para el caso de una sección elíptica, la función de Prandtl puede establecerse como:

 x2 y2 
φ = m  2
+ 2 − 1 ,
a b 
la que, reemplazada en la ecuación de equilibrio da:

a 2b 2
∇ φ =0 ⇒ m=− 2
2
.
a + b2
La constante torsional queda en este caso:

 a2  1 1  π a b
3 3
J = 2∫∫ φ dA = 2− 2 2  2 ⋅ I Y + 2 ⋅ I X − AElipse  = 2 2 ,
A
 a b a b  a + b
y por tanto puede establecerse que:

a2 + b2
M t = Gχ J ⇒ Gχ = M .
π a 3b 3 t
Considerando la definición de la función de tensiones, los esfuerzos de corte pueden
expresarse como:

σ 31 = Gχφ, 2  2M t  − y ˆ x
r
 ⇒ σ3 =  i+ 2 ˆj 
σ 32 = −Gχφ,1  π ab  b 2 a 
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A partir de la definición de la función de alabeo y su relación con las tensiones, se


pueden obtener las siguientes expresiones para los corrimientos:

σ 31 = G (u3,1 − χ x2 ) ⇔ Gχ φ, 2 = G (u3,1 − χ x2 ) ⇒ u3,1 = χ (φ, 2 + x2 ) ,

σ 32 = G (u3, 2 − χ x1 ) ⇔ − Gχ φ,1 = G (u3, 2 − χ x1 ) ⇒ u3, 2 = − χ (φ,1 + x1 ) ,

 − 2a 2 x2   2a 2 
u3,1 = χ  2 + x2  ⇒ u3 = χ x2 1 − 2  x + f ( x2 ) (1) ,
2  1
 a + b 2
  a + b 

 − 2b 2 x2   2b 2 
u3, 2 = − χ  2 + x 
1 ⇒ u3 = − χ x 
1 1 −  x + g ( x1 ) (2) ,
2  2
 a + b 2
  a 2
+ b 
Estas relaciones permiten realizar el siguiente desarrollo para establecer finalmente la
función de alabeo de Saint Venant como:

 2a 2   2b 2 
(1) y (2) ⇒ χ x2 1 − 2
  x + f ( x2 ) = − χ x1 1 − 2
2  1
  x + g ( x1 ) ,
2  2
 a + b   a + b 

 2a 2 2b 2 
χ x1 x2 1 − 2 2 + 1 − 2 2  = g ( x1 ) − f ( x2 ) ,
 a +b a +b 

g ( x1 ) = f ( x2 ) ∀xi ⇒ ∴ g ( x1 ) = f ( x2 ) = 0 ,

 a 2 − b2 
∴ u3 ( x1 , x2 ) = − χ x1 x2  2 
2 .
a +b 
Como se aprecia en la figura, esta ecuación
corresponde al lugar geométrico de un paraboloide
hiperbólico.
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Ejemplo: Se plantea el estudio de la torsión de una


barra de sección triangular equilátera. a
Si se considera el sistema de referencia indicado en
la figura, la función φ se puede establecer como el
producto de los lugares geométricos de cada una
de las rectas que forman el contorno del triángulo, 2a
tal como: 3
x
 2  2  1 
φ = m  x − 3 y − a  x + 3 y − a  x + a  . a
 3  3  3  3
La determinación de la constante m y de las
expresiones para los esfuerzos se deja como
y
ejercicio para el lector.

7.5 Torsión de una Barra de Sección Rectangular


A continuación se resumirá el desarrollo de la determinación de la constante torsional
de una barra de sección rectangular.

Se realizará una presentación del problema y luego se describirá en forma resumida


una metodología clásica para la resolución de éste.

Esta solución, se utilizará en la sección siguiente para determinar la constante torsional


de perfiles abiertos de pared delgada.

7.5.1 Presentación del problema


En secciones pasadas estudiamos el caso
de una barra cilíndrica circular.

En ese caso vimos que las secciones no


se alabeaban, siendo el esfuerzo de corte
en la sección una función lineal con
respecto a su distancia al centro de
torsión y que poseía su valor máximo en
el borde de la sección.

En el caso de una sección rectangular si


existe alabeo, tal como se muestra en la
figura.

En este caso, los elementos de las esquinas no se distorsionan en absoluto,


siendo los esfuerzos cortantes en este sitio nulos.
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Para entender porqué los esfuerzos cortantes son nulos en las esquinas
consideremos el análisis de un elemento de esquina como el indicado en la figura.

Si existiese un momento cortante τ en la esquina, este podría


descomponerse en dos componentes paralelas a los
bordes de la barra.

Sin embargo, como los esfuerzos de corte siempre ocurren en


pares actuando sobre planos mutuamente perpendiculares,
esos componentes tendrían que ser equilibrados por
esfuerzos de corte actuando en los planos de las superficies
exteriores.

Esta última situación es imposible ya que las superficies exteriores están libres de
todo esfuerzo, por lo tanto τ debe ser cero.

Obsérvese que, como se aprecia en la figura siguiente, los esfuerzos de corte


máximos se producen en los puntos medios de los lados largos.

7.5.2 Solución de Levy mediante series de funciones trigonométricas


Este método de solución consiste en desarrollar la función incógnita en una serie
de senos en una dirección, transformando el problema original bidimensional en uno
unidireccional.

En el presente desarrollo se considerará el


sistema de referencia y las dimensiones
geométricas de la figura adjunta.

La ecuación diferencial a resolver en es caso es:

∇ 2φ = −2 ,
cuya solución puede establecerse como la suma
de una solución particular más la solución
homogénea:

φ = φP + φH .

La solución particular se puede elegir suponiendo que φ es independiente de x,


los que es aproximadamente correcto cuando a es mayor que b. Entonces:

∇ 2φP = φP , yy = −2 .
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Integrando e imponiendo las condiciones de borde φP = 0 para y = 0, b , resulta:


φ P = − y ( y − b) .
Como solución homogénea se elige un desarrollo en serie de senos tal como:

 nπ y 
φH = ∑ Yn ( x) sin .
n=1  b 
Sustituyendo esta solución en la ecuación homogénea, se obtiene una ecuación cuya
solución general es:

 nπ x   nπ x 
Yn = An sinh  + Bn cosh .
 b   b 

Como la función sinh es antimétrica, por simetría se tiene que An = 0 , y por tanto
la función de Prandtl completa vale:

 nπ x   nπ y 
φ ( x, y) = − y( y − b) + ∑ Bn cosh  sin .
n=1  b   b 

Las condiciones de borde φ =0 para x = ± a 2 , permiten determinar las constantes


Bn :

 nπ a   nπ y 
y ( y − b) = ∑ n  2b  sin b  .
n=impar
B cosh

Esta ecuación puede interpretarse como el desarrollo en serie de senos de la función


y ( y − b) en el intervalo (0, b) , tal como:

 nπ a  2  nπ y 
b
Bn cosh  = ∫ y ( y − b) sin dy ,
 2b  b 0  b 
de donde se obtiene:

8b 2
Bn = − con n = impar
 nπ a  .
n3π 3 cosh 
 2b 
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Luego la expresión completa para la función φ es:

 nπ x   nπ y 
2 ∞
cosh  sin  
8b  b   b 
φ ( x, y ) = − y ( y − b ) − 2 ∑
π n=impar 3  nπ a  .
n cosh 
 2b 
La constante torsional J se obtiene por integración de la función φ:
a2 b 
J = 2∫∫φ dA =2∫ ∫ φ dx dy ,


0  −a 2

A 
resultando:

  nπ a  
 tgh  
ab3  192 b ∞  2b  
J= 1− ∑
3  π 5 a n=impar n5 .
 
 
ab3
Cuando b << a , J → . En otros casos basta con unos pocos términos de la
3
serie, pues ésta converge rápidamente.

Por ejemplo, si consideramos la torsión de una lámina de acero, cuando el espesor


de la plancha b , es mucho menor que su ancho a , la constante torsional de la
plancha puede estimarse como un tercio del ancho por el cubo del espesor.

La constante torsional J puede también expresarse con bastante aproximación


considerando el valor de la sumatoria de la expresión anterior igual a 1, con lo
cual resulta:

ab3 ab3  b
J= k1 = 1 − 0.63  .
3 3  a
La tensión máxima de corte se produce en los puntos x=0 e y = 0, b :
 
 ∞

8 1
σ 3 max = (Gχφ, 2 ) x= y =0 = Gχb1 − 2 ∑ 
 π n=impar 2  nπ a   .
 n cosh 
  2b  
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Cuando a b → ∞ , σ 3 max → Gχb .


Al igual que la constante torsional, la tensión máxima puede expresarse como
σ 3 max = Gχbk2 , donde k2 es función a b.

M
Considerando que χ= , la tensión máxima de corte en función del momento
GJ
vale:

k2 M
σ 3 max = 3 .
k1 ab 2
7.6 Secciones de Pared Delgada
Primero en esta sección utilizaremos los resultados de la sección anterior para obtener
la constante torsional de perfiles abiertos de pared delgada.

Luego estudiaremos la torsión de perfiles cerrados de paredes delgada. Para esto,


presentaremos una analogía con circuitos eléctricos de corriente continua,
distinguiendo los casos de perfiles unicelulares y perfiles multicelulares.

7.6.1 Perfiles abiertos de pared delgada


Como se vio anteriormente, cuando una sección rectangular es esbelta, se pueden
hacer las siguientes aproximaciones:

1
J = ab 3 ,
3
σ 3 max = Gχ b .
Estas aproximaciones son equivalentes a suponer que la función de Prandtl es una
superficie cilíndrica, donde se desprecia el efecto de los extremos.

En la figura siguiente se representa la correspondiente analogía con una membrana.

En la parte (a) se muestra la forma que toma la membrana, la cual es similar a un


cilindro parabólico, a excepción de los extremos.

En la parte (b) de la figura se muestra una sección trasversal (sección a-a), donde
aprecia que la máxima pendiente ocurre en los bordes de la membrana.

En la parte (c) se muestra la correspondiente distribución de esfuerzos de corte.


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En el caso de secciones abiertas formadas por varios elementos rectangulares


esbeltos, se puede suponer que en cada elemento φ es cilíndrico, despreciando el
efecto de sus extremos. En la siguiente figura se muestrean algunos ejemplos.

La constante torsional, que es igual a dos veces volumen bajo la superficie φ ,


resulta así igual a la suma de las constantes torsionales de los elementos
rectangulares que forman el perfil:

J= (
1 N º Elem. 3
∑ aibi .
3 i =1
)
Además, la tensión de corte máxima en cada elemento vale:

M bi
σ 3 max i = .
J
Esto es válido para secciones abiertas de pared delgada en general, no
necesariamente constituidas por elementos rectangulares, sino éstos pueden ser
también curvos de espesor constante.

En este caso, la magnitud “a” es la longitud de la línea central del elemento curvo y
“b” es el espesor.
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7.6.2 Perfiles cerrados de pared delgada


Perfiles unicelulares: Un perfil unicelular es de sección doblemente conexa, pues un
corte longitudinal no lo separa en dos cuerpos (figura siguiente, parte (a)). Debe,
entonces, satisfacerse la condición de univalencia del corrimiento en la dirección
longitudinal:

∫u
C
3, s ds = 0 .

Como se vio anteriormente cuando se estudiaron las secciones multiconexas, la


condición de univalencia se puede utilizar para establecer una relación entre la función
φ y el área de una sección.

Esta relación indica que la integral de línea sobre el contorno de la sección, de la


variación de la función φ en la dirección normal, φ, n , es igual a menos dos veces
el área de la sección, Ω C , tal como lo indica la siguiente expresión:

∫φ
C
,n ds = −2Ω C .

C
x2
φ=0

M
GIT
UD
INA
L
φ = φo
LON
RTE
x3 CO

M
h

x1 φο

(a) (b)

Analizando el diagrama que muestra la función φ de Prandtl para la torsión de un tubo


unicelular (parte (b) de la figura), se aprecia que la variación de esta función en la
dirección normal al borde es prácticamente lineal, y por lo tanto, se puede
aproximar como la pendiente de ésta, tal como:

− φ0
φ,n = .
h
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Si reemplazamos esta expresión en la ecuación anterior, se puede establecer el valor


constante que adquiere la función φ en el borde, φo como:

2ΩC
φo =
ds .
∫h
C

La inercia torsional en este caso puede establecerse como:

2ΩC 4Ω 2C
J = 2ΩCφo = 2ΩC =
ds ds ,
∫C h C∫ h
y la tensión de corte, uniforme a través de la pared, queda:

 − φ0  Gχφ0
σ 3s = τ = −Gχφ,n = −Gχ  = .
 h  h
Si se define el flujo de corte q como q = τ ⋅ h , se puede escribir:
Gχφ0 2ΩC Gχ
q =τ ⋅h = h = Gχφo =
h ds .
∫h
C

El análisis de la forma de las relaciones anteriores permite establecer una analogía con
las ecuaciones que describen el comportamiento de un circuito eléctrico de corriente
continua.

En esta “analogía eléctrica”, se pueden identificar las siguientes asociaciones:

• el flujo de corte q , se asocia con la intensidad de corriente i .


• dos veces el área de la sección 2ΩC , se asocia con el voltaje o caída de
tensión de la fuente V .
ds
• la integral de línea del inverso del espesor ∫ , divido por la constante Gχ , se
C
h
asocia con la resistencia R del circuito.

• El momento torsional M = Gχ J = 2ΩC q , se asocia con la potencia


W = V ⋅i desarrollada por el circuito.
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En ecuaciones:

q⇔i

2ΩC ⇔ V

1 ds
Gχ C∫ h
⇔R

M = Gχ J = 2ΩC q ⇔ V ⋅ i = potencia

q
_
V i R
+

Para determinar la tensión en el tubo, suponiendo que está sometido a un momento


conocido, no es necesario calcular la constante φo , basta con determinar la inercia
torsional J, luego el término Gχ y con éste el flujo q. La tensión se obtiene
finalmente como el flujo q , dividido por el espesor de la sección h .
Perfiles multicelulares: En tubos unicelulares el flujo de corte es constante a lo largo
de la sección y proporcional al valor constante de φ en el contorno del hueco φo .
En tubos multicelulares, los flujos son constantes en cada rama pero difieren de
una rama a otra.

Análogamente al caso de los tubos unicelulares, el análisis del diagrama siguiente, que
muestra la función φ de Prandtl para la torsión de un tubo multicelular, permite
observar que en este caso los flujos en cada rama son proporcionales a la
diferencia de los valores de φ en los huecos separados por la rama, es decir:

q1 = Gχφ1 ,
q2 = Gχφ2 ,
q3 = Gχ (φ1 − φ2 ) = q1 − q2 .
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 105

A F E

h1 h2
h3
q1 q3 q2

B D
C
φ = φ1
φ = φ2
φ=0

Considerando nuevamente la similitud con un circuito eléctrico, la última relación


anterior corresponde a la Ley de los Nudos de Kirchhoff, la cual establece que la
suma algebraica de los flujos que llegan a un nudo, debe ser cero.

La Ley de las Mallas de Kirchhoff en cambio, establece que las caídas de potencial,
en un recorrido cerrado cualquiera del circuito, debe sumar cero. Esta ley es
equivalente a la ley de univalencia de u3 , según la cual en un recorrido cerrado C
debe tenerse:

∫τ ds = 2GχΩ
C
C ,

es decir:

 1 1
∑n  n Gχ ∫ h  − 2ΩC = 0 ,
 q
 C n 

donde la sumatoria se extiende sobre las ramas del recorrido C. La ecuación eléctrica
equivalente es:

∑i R
n
n n −V = 0 .

Se concluye por tanto, que el problema de torsión de tubos multicelulares es


equivalente al de un circuito de corriente continua.
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 106

El circuito equivalente a la sección con dos celdas, descrito en el diagrama anterior, es


el que se presenta a continuación.

R1 R2
A F E

_ +
R3
V1 i1 i2 _ V2
+

B C D

Estos resultados son generalizables a tubos multicelulares de varios huecos. En


este caso, es necesario asignar flujos incógnitos a cada una de las células (no de
las ramas), uno a cada una.

De este modo las ecuaciones de los nudos se satisfacen idénticamente y el problema


se reduce entonces a resolver un sistema de ecuaciones algebraicas lineales de
tantas incógnitas como huecos tenga la sección.

Estos conceptos se aclararán con los ejemplos desarrollados a continuación.


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Ejemplo: Resolver el problema de torsión del tubo multicelular de la figura mediante


analogía con un circuito de corriente continua equivalente. Dado un momento torsor
M = 12 [tonf ⋅ m] , determine las tensiones en cada una de las ramas:

A 0.8 cm E

0.6 cm
q1 H
B F 20
D
q2

C
G
40

Solución:

Rama ABCDA:

1 ds 1 ds
q1
Gχ ∫
ABC
0.6
+ (q1 − q2 )
Gχ ∫
CDA
0.6
= 2π (10) 2 ,

10π 10π
q1 + (q1 − q2 ) = 2π (10) 2 ⋅ Gχ ,
0.6 0.6
2q1 − q2 = 12 ⋅ Gχ (1) .

Rama ADCGFDEA:

∫ 0.8 = 2(40 ⋅ 20 − π (10) ),


1 ds 1 ds 1 ds 1 ds
( q2 − q1 ) ∫ + q2 ∫ 0 .8 + ( q − q1 ) ∫ + q2 2

Gχ Gχ Gχ Gχ
2
ADC
0.6 CG GFE
0 .6 EA

10π 10π
(q2 − q1 )
0. 6
+ q2
40
0 .8
+ (q2 − q1 )
0. 6
+ q2
40
0 .8
(
= 2 40 ⋅ 20 − π (10) 2 ⋅ Gχ , )
− 2q1 + 3.9099 q2 = 18.5577 ⋅ Gχ (2) ,

 q = 10.5015 ⋅ Gχ
(1) y (2) ⇒  1 .
q2 = 11.2507 ⋅ Gχ
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Constante torsional (2 veces el volumen encerrado bajo la función φ ):

2
J = 2∑ Ωiφi = ∑Ω q ,

i i

J=
2

[ ] [
2π (10) 2 ⋅ 11.2507 ⋅ Gχ + (40 ⋅ 20 − π (10) 2 ) ⋅ 10.5051 ⋅ Gχ = 24.342 cm 4 . ]
Dado el momento torsional aplicado, se obtiene:

M 1.200 .000  kg 
Gχ = = = 49 .30  3  .
J 24.342  cm 

Por lo tanto los flujos de corte valen:

 kg 
q1 = 11.2507 ⋅ 49.30 = 554.63   ,
 cm 

 kg 
q2 = 10.5015 ⋅ 49.30 = 517.69   .
 cm 

Por lo tanto las tensiones valen:

Rama ABC y GHE:


q1 554.63  kg 
τ = = = 924.38  2  .
h1 0. 6  cm 

Rama CG y EA:
q2 517.67  kg 
τ = = = 647.16  2  ,
h2 0.8  cm 
Rama ADC y GFE:
q1 − q2 554.63 − 517.67  kg 
τ = = = 61.56  2  .
h1 0. 6  cm 
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Ejemplo: Considere la sección de


la figura.
A E F
Se pide determinar la tensión de t=0.8 t=0.6
corte en una barra de esa sección t=0.6
sometida a un momento torsor
B t=0.8
M = 7 [tonf ⋅ m ] y el valor de la 20 q1 t=0.8 q2 q3 H
constante torsional.

Solución: Considerando una 45°


analogía con las leyes de Kirchhoff
C D t=0.8 G
se tiene:
10 10 10 10
 1 dS 
∑n  n Gχ ∫ t  = 2ΩC ,
 q ⋅
donde los q n son los flujos de corte a determinar en
 C n 
cada una de las células.

Rama EABCDE:

1 ds 1 ds  20 ⋅ 10 
q1
Gχ ∫ 0.6
EABCD
+ ( q1 − q 2 )
Gχ ∫ 0.8  2
DE
= 2 + 20 ⋅ 10 ,

1.4142 q1 − q2 = 18 ⋅ Gχ (1) .
Malla EDGFE:
1 ds 1 ds 1 ds 1 ds
(q2 − q1 )
Gχ ∫ 0.8 Gχ
ED
+ q 2 ∫ 0.8
DG
+ ( q 2 − q3 )
Gχ ∫ 0.8 Gχ
GF
+ q 2 ∫FE 0.8 = 2(20 ⋅ 10) ,
− q1 + 3q2 − q3 = 16 ⋅ Gχ ( 2) .
Malla FGHF:

1 ds 1 ds  π ⋅ 10 2 
(q3 − q2 )
Gχ ∫ 0.8 Gχ
FG
+ q3 ∫
GHF
0.6
+ = 2
 2
 ,

− q2 + 3.0944q3 = 12.566 ⋅ Gχ (3) .
Resolviendo el sistema de ecuaciones:

 q1 = 24.499 ⋅ Gχ 
 
(1), (2) y (3) ⇒ q2 = 16.6465 ⋅ Gχ  .
 q = 9.4404 ⋅ Gχ 
 3 
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Constante torsional (2 veces el volumen encerrado bajo la función φ ):


2
J = 2∑ Ω iφi = ∑Ω q .

i i

 20 ⋅ 10  π ⋅ 10 2  
J=
2

 + 20 ⋅ 10

 ⋅ 24.499Gχ + 20 ⋅ 10 ⋅ 16.6465Gχ +   ⋅ 9.4404Gχ  = 24324 cm 4 . [ ]
 2   2  
Dado el momento torsional aplicado se obtiene:

M 700.000  kg 
Gχ = = = 28.78  3  .
J 24324.8  cm 
Por lo tanto los flujos de corte valen:

 kg 
q1 = 24.449 ⋅ 28.78 = 703.60   ,
 cm 
 kg 
q2 = 16.6465 ⋅ 28.78 = 479 .06   ,
 cm 
 kg 
q3 = 9.4404 ⋅ 28.78 = 271.68   .
 cm 
Por lo tanto las tensiones valen:

q1 703.60  kg 
Rama EABCD: τ = = = 1172.67  2  .
t1 0.6  cm 
q1 − q2 703.60 − 479.06  kg 
Rama DE: τ = = = 280.68  2  .
t2 0.8  cm 
q2 479.06  kg 
Rama DG y FE: τ = = = 598.82  2  .
t2 0.8  cm 
q2 − q3 479.06 − 271.68  kg 
Rama GF: τ = = = 259.22  2  .
t2 0.8  cm 
q3 271.68  kg 
Rama GHF: τ = = = 452.80  2  .
t3 0.6  cm 
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8 MÉTODOS DE ENERGÍA

8.1 Introducción
En los capítulos anteriores se ha planteado la teoría de elasticidad a través de
ecuaciones tensionales, que relacionan las componentes de las diferentes
cantidades que definen el comportamiento mecánico de un cuerpo sólido.

En este capítulo se hará un planteamiento alternativo en que las leyes de


comportamiento se expresan a través de condiciones sobre cantidades escalares.

Así, las ecuaciones de equilibrio por ejemplo, quedan dadas en términos de la


condición de estacionariedad de la energía potencial total, esto es, la energía de
deformación del cuerpo más la energía potencial de las fuerzas externas.

Los principios básicos de este planteamiento son, como se verá a continuación el


Principio de los Trabajos Virtuales y el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios.

8.2 Principio de los Trabajos Virtuales para un Cuerpo Indeformable


Se denomina Trabajo Virtual (TV) al que realiza un sistema de fuerzas actuando sobre
un cuerpo para un desplazamiento arbitrario de éste, que no guarde relación con
las deformaciones provocadas por dichas fuerzas.

Así, si una fuerza F se desplaza δ u ,


el trabajo virtual desarrollado será p
F ⋅δ u . (S)
δuo δu (V)
Para distinguir las cantidades virtuales δωο
de las reales se les antepondrá la letra P f
griega δ . r

Consideremos un cuerpo indeformable


r O
sometido a un sistema de fuerzas f en
r
( V ) y p en ( S ), como se muestra en
la figura.

Al ser indeformable, los corrimientos de todos los puntos del cuerpo quedan definidos,
para pequeños desplazamientos, en términos del corrimiento y giro de un punto de
r r
referencia O( x j ) del cuerpo, δ uo y δ wo , de la siguiente forma:

r r r r
δ u = δ uo + δ wo × r .
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 112

El TV total de las fuerzas externas sobre el cuerpo vale:


r r r r r r r r
δWT = ∫∫∫ f ⋅ (δ uo + δ wo × r ) dV + ∫∫ p ⋅ (δ uo + δ wo × r ) dS ,
V S

expresión que puede transformarse en:

r  r r  r  r r r r 
δWT = δ uo ⋅  ∫∫∫ f dV + ∫∫ pdS  + δ wo ⋅  ∫∫∫ r × f dV + ∫∫ r × pdS 
 V S   V S .
El primer paréntesis de esta relación es igual a la resultante de todas las fuerzas
externas aplicadas al cuerpo, mientras el segundo paréntesis es el momento
resultante de las fuerzas externas con respecto al punto O( x j ) .

Si el sistema de fuerzas está en equilibrio, ambos paréntesis son nulos y el TVTotal,


δWT es nulo. A la inversa, si el TVTotal realizado por las fuerzas externas para
r r
desplazamientos arbitrarios δ uo y δ wo , es cero, cada paréntesis debe anularse y, en
consecuencia, el cuerpo está en equilibrio.

Se puede decir entonces que:

“La condición necesaria y suficiente para que un cuerpo indeformable,


r r
sometido a un sistema de fuerzas f en ( V ) y p en ( S ), esté en
equilibrio, es que el trabajo de dichas fuerzas, para un desplazamiento
r r
virtual arbitrario δ uo y δ wo sea igual a cero”.

8.3 Principio de los TV para un Mecanismo


Mecanismo es un sistema de cuerpos rígidos interconectados a través de puntos
comunes a dos o más cuerpos.
Considerando las fuerzas de interacción entre los cuerpos, se puede aplicar el
principio de los TV a cada uno de los cuerpos en forma separada, con las fuerzas
externas y las de interacción actuando sobre él.
En cada cuerpo el trabajo virtual total de las fuerzas externas debe ser nulo,
incluyendo las de interacción.
Si se suma ahora el trabajo virtual sobre todos los cuerpos del mecanismo, ocurre
que el trabajo de las fuerzas de interacción es nulo pues la acción de un cuerpo,
digamos A, sobre otro cuerpo B es igual y contraria a la del cuerpo B sobre el A, siendo
el desplazamiento virtual de ambas fuerzas el mismo, pues debe haber
compatibilidad de desplazamiento en los vínculos.
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 113

Se tiene entonces que el trabajo total de las fuerzas externas debe ser nulo. Por lo
tanto:
“La condición necesaria y suficiente para que un mecanismo sometido a
un sistema de fuerzas externas esté en equilibrio, es que el trabajo total
de las fuerzas externas debido a un desplazamiento virtual compatible
con los vínculos sea igual a cero”.

8.4 Principio de los Trabajos Virtuales para Cuerpos Deformables

p
Sea un cuerpo de volumen ( V ) y (S)
superficie ( S ) sometido a la x3 (V)
r
acción de fuerzas externas f en f
r
( V ) y p en ( S ), y tensiones
internas σ ij = σ ji .
x2
x1

Consideremos un elemento f dx1dx2 dx3


infinitesimal de lados
dx1 , dx2 , dx3 del interior del
− σ 2 dx1dx3 δu ∂δ u
cuerpo, como se muestra δ u+
∂ x2
dx2
en la figura.

Supongamos que el cuerpo dx3  ∂σ 


 σ 2 + 2 dx2 dx1dx3
es sometido a un x3  ∂x2 
desplazamiento virtual dx1
r
δu arbitrario pero que
dx2
vale 0 en S d , es decir, x2
donde hay condiciones de x1
borde de desplazamiento.

El trabajo virtual neto de todas las fuerzas que actúan sobre el elemento, dividido
por el volumen del elemento, es:


δW = (σ i ⋅ u) + f ⋅ δu ,
∂xi
en consecuencia, el trabajo virtual total en el cuerpo vale:
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δWT = ∫∫∫ (σ i ⋅ δu ) dV + ∫∫∫ f ⋅ δu dV . (*)
V
∂xi V

La primera integral de volumen de esta expresión puede transformarse en una integral


de superficie mediante el teorema de la divergencia, con la cual se obtiene:

δWT = ∫∫ν iσ i ⋅ δu dS + ∫∫∫ f ⋅ δu dV ,


St V

donde ν i es el vector unitario normal a la superficie y δu = 0 en Sd .

Si las fuerzas están en equilibrio, en la superficie se tieneν iσ i = p , con lo cual:

δWT = ∫∫ p ⋅ δu dS + ∫∫∫ f ⋅δu dV = δWTEXT .


st v

Es decir, el trabajo virtual total en el cuerpo es igual al trabajo de las fuerzas


externas.

Por otra parte, desarrollando la expresión (*) se tiene:

∂δu  ∂σ 
δWT = ∫∫∫σ i ⋅ dV + ∫∫∫  i + f  ⋅ δudV .
V
∂xi V 
∂xi 
∂σ i
Si el cuerpo está en equilibrio, + f = 0 , la expresión anterior se reduce a:
∂xi

∂δu
dV = ∫∫∫σ ijδu j ,i dV = ∫∫∫σ ij (δui , j + δu j ,i )dV (**)
1
δWT = ∫∫∫ σ i ⋅
V
∂xi V V
2
es decir:

δWT = ∫∫∫ σ ij eij dV = trabajo virtual interno = δWTINT .


V

En resumen, se ha demostrado que cuando se somete un cuerpo en equilibrio a un


desplazamiento virtual arbitrario, el TV de las fuerzas externas es igual al TV de las
tensiones internas.

A la inversa, suponiendo que si se cumple que para δu arbitrario los trabajos


totales externo e interno son iguales, entonces el cuerpo está en equilibrio.

En efecto, en este caso se tiene que:


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∫∫∫ f ⋅δu dV + ∫∫ p ⋅ δu dS = ∫∫∫σ


V S V
ij δ eij dV ,

y transformando el segundo miembro en sentido inverso a (**), se obtiene:

∂δu
∫∫∫ f ⋅ δu dV + ∫∫ p ⋅ δu dS = ∫∫∫σ
V S V
ij ⋅
∂xi
dV ,

es decir:

∂ ∂σ i
∫∫∫ f ⋅δu dV + ∫∫ p ⋅ δu dS = ∫∫∫ ∂x (σ
V S V i
i ⋅ δu ) dV − ∫∫∫
V
∂xi
⋅ δu dV .

Si se aplica el teorema de la divergencia para transformar la primera integral del


segundo miembro, se obtiene finalmente:

 ∂σ i 
∫∫∫  ∂xi  ⋅ δu dV + ∫∫S ( p −ν iσ i ) ⋅ δu dS = 0 .
 + f

Para que esta ecuación sea válida para δu arbitrario, necesariamente los paréntesis
deben anularse, de donde se concluye que:

∂σ i
+ f = 0 en (V )
∂xi .
p = ν iσ i en ( S t )
Es decir, hay equilibrio entre fuerzas externas de volumen y tensiones internas, y
entre fuerzas externas de superficie y tensiones internas en la superficie.

En resumen, se puede anunciar el siguiente principio o teorema:

“Dado un cuerpo sometido a fuerzas f en (V) y p en (St), y seis funciones


de tensiones σij = σji en (V), la condición necesaria y suficiente para que
esté en equilibrio es que, para desplazamientos virtuales arbitrarios δu,
el trabajo virtual total externo e interno sean iguales
(δ W T
INT
= δ WT
EXT
) ”.
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8.5 Aplicación del PTV: Método del Desplazamiento Unitario Ficticio (MDUF)
Sea un cuerpo cuyas tensiones internas σ ij son conocidas. Se desea saber qué
fuerza externa puntual P debe existir en un punto dado y dirección dada del cuerpo
para que éste esté en equilibrio.

Para ello se puede emplear el PTV con un corrimiento virtual δu , tal que la fuerza
1

P sea la única que trabaje y que en su punto de aplicación y dirección, se tenga que
δu1 = 1 . Con ello, considerando que δu 1 produce deformaciones internas

δeij1 =
2
(
1 1
)
δui , j + δu1j ,i , se tiene, igualando el TV externo con el TV interno:

P = ∫∫∫σ ijδeij1 dV .
V

8.6 Teorema de la Energía Potencial Estacionaria (T.E.P.E.)


Suponiendo un cuerpo es elástico, es decir, que un proceso de carga y descarga en él
es reversible, aunque no necesariamente lineal, la energía de deformación
almacenada en el cuerpo por unidad de volumen, que es igual al trabajo interno
entre el inicio de la deformación y el estado final, puede ser expresado en función de
la deformación final.

Esta energía es igual al área encerrada


bajo la curva de la figura.
σ ij
Es decir:
eij

W = ∫ σ ij deij = W (eij ) , Wc
0 W
lo cual significa:

∂W
σ ij = . eij
∂eij
Considerando el Principio de los TV, con un desplazamiento virtual infinitesimal
compatible con (Sd) y el resultado anterior, se tiene:

∂W
∫∫∫
V
∂eij
δeij ⋅ dV − ∫∫∫ f iδui dV − ∫∫ piδui dS = 0 ,
V St
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lo cual es equivalente a la primera variación del funcional:

π = ∫∫∫W (eij )dV − ∫∫∫ f i ui dV − ∫∫∫ pi ui ⋅ dS .


V V St

Definiendo:

WT (eij ) = ∫∫∫W (eij )dV = energía de deformación del cuerpo ,


V

PT (ui ) = − ∫∫∫ f i ui dV − ∫∫ pi ui dS = energía potencial de las cargas ,


V St

se tiene:

π = WT + PT = energía potencial total ,


y para la situación de equilibrio debe tenerse:

δπ = 0 .
De aquí el Teorema de la Energía Potencial Estacionaria, TEPE, que dice:

“La primera variación de la energía potencial total de un cuerpo


elástico en equilibrio, para un desplazamiento virtual arbitrario compatible
con (Sd), es cero”.

8.7 Método de Ritz o Método Variacional Directo


El método de Ritz es una aplicación directa del TEPE en la cual se reemplazan los
corrimientos por funciones conocidas multiplicadas por parámetros a determinar
mediante la aplicación de la condición δπ = 0 .

Como los corrimientos sólo deben cumplir la condición de borde en S d , se establece la


solución como:

n
ui = φoi + ∑ aikφk ,
k =1

donde φoi son funciones conocidas que deben satisfacer las condiciones de borde en
Sd , es decir, φoi = uoi en Sd , con uoi conocidos, yφk son funciones que

satisfacen la condición homogénea en S d , es decir, φk = 0 en S d .


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La variación de los corrimientos está así dada por:

N
δui = ∑ φ k δaik .
k =1
En el caso de un material linealmente elástico la energía de deformaciones por
1
unidad de volumen vale W = σ ij eij (fórmula de Clapeyron), con lo cual:
2

1
2 ∫∫∫
π= σ ij eij − ∫∫∫ f i ui dV − ∫∫ pi ui dS .
V V S

Pero las tensiones para un material isótropo, están relacionadas con las
deformaciones a través de:

σ ij = 2µeij + δ ij λuk ,k ,
la que, reemplazando en la ecuación anterior, conduce a:

1
2 ∫∫∫
π= (2µeij + δ ij λuk ,k )eij dV − ∫∫∫ f i ui dV − ∫∫ pi ui dS
V V S

Una vez reemplazados la aproximación de los corrimientos en esta ecuación y


desarrolladas las integrales correspondientes, se obtiene una expresión cuadrática en
los coeficientes aik para la energía de deformación y lineal en los aik para la
energía potencial de las cargas externas.

∂π
La condición de estacionariedad de π está dada por = 0 , para i = 1,2,3 y
∂aik
k = 1,2,.., n .

La aplicación de esta condición conduce a un sistema de 3n × 3n ecuaciones


algebraicas para los parámetros aik , cuya resolución permite obtener los
corrimientos en forma aproximada.
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Ejemplo: Consideremos una viga


en voladizo, como se muestra en u(x)
la figura, sometida a una carga E,I p
uniformemente repartida p.

En este caso S d corresponde al A B


punto de empotramiento, donde x
tanto la elástica de la viga como su
primera derivada deben ser cero.
ele
Las funciones a usar deben, entonces, satisfacer las siguientes condiciones de borde
en x = 0 : u ( x = 0) = 0 y u′( x = 0) = 0 .

Usando una expansión polinómica, se tiene entonces: u ( x) = a2 x + a3 x .


2 3

l
1
La energía potencial total vale: π = ∫∫∫σ xx exx dV − ∫ p u dx .
2 V 0
Usando la hipótesis de Bernoulli, que las secciones planas de la viga permanecen
planas y perpendiculares a la elástica (despreciando las deformaciones de corte), se
tiene: e xx = yu´´ y σ xx = Eyu´´ , con lo cual:

1  
l l
1 1
WT = ∫∫∫ σ e
xx xx dx = ∫  ∫∫ E (u ' ' )2 2
y dA dx = ∫ EI (u ' ' ) 2 dx .
2 V 20A  20
Reemplazando en la expresión para π se obtiene:
l l
π=
EI
2 ∫ (2 a 2 + 6 a3 x )2
dx − p ∫ (a 2 x 2
+ a3 x 3
) dx =
2
EI
(4 a 2
2 l + 12 a 2 a3 l 2
+ 12 a3
2 3
l ) − p
 a2 3 a3 4 
 l + l .
o o  3 4 
∂π ∂π
Las condiciones = = 0 conducen al sistema de ecuaciones:
∂a2 ∂a3
pl 2  5 pl 2
4a2 + 6a3l = a2 =
3EI  ⇒ 24 EI
2 
pl  1 pl ,
6a2 + 12a3l = a = −
4 EI 
3
12 EI
valores que, reemplazados en la función aproximada original dan:
5 pl  2 2 3 
u ( x) =  lx − x  .
24 EI  5 
El valor del desplazamiento en el extremo libre es:
5 pl  3 2 3  5 pl 4  2  5 pl 4  3  1 pl 4
u (l ) = l − l  = 1 −  =  = .
24 EI  5  24 EI  5  24 EI  5  8 EI
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 120

Ejemplo: Consideremos una viga en voladizo con “cama” de resortes y carga


puntual en el extremo libre, como indica la figura. Se determinará la elástica de la
figura empleando un polinomio de dos términos, compatible con las condiciones de
borde. Se supondrá propiedades constantes de la viga EI, y un apoyo elástico de
constante k y sólo deformaciones por flexión.

Sea u ( x) = a1 x − a2 x , las condiciones


2 3

de borde del problema son: u(x) P


u (0) = 0 y u ' (0) = 0 : x E, I
u (0) = 0 O.K.
k
u ' ( x) = 2a1 x + 3a 2 x 2
ele
u ' (0) = 0 O.K.
u ' ' ( x) = 2a1 + 6a2 x
La energía de deformación esta dada en este caso por:
l l
EI k 2
π =
2 0∫ u ' ' 2 ( x)dx +
2 ∫0
u ( x)dx − P ⋅ u (l )

l l
EI k
π =
2 0∫ (2a1 + 6a2 x) 2 dx +
20∫ (a1 x 2 + a2 x 3 ) 2 dx − P ⋅ (a1l 2 + a2l 3 )

EI k  a12 5 a1a2 6 a22 7 


π = (4a1 l + 12a1a2l + 12a2 l ) +  l +
2 2 2 3
l + l  − P (a1l 2 + a2l 3 )
2 2 5 3 4 
.

En la situación de equilibrio δπ = 0 :
∂π
∂a1
=0 ⇒
EI
2
( )k2 1 
8a1l + 12 a 2 l 2 +  a1l 5 + a 2 l 6  − Pl 2 = 0
25 3 
∂π
∂a 2
=0 ⇒
EI
2
( )
k 1 2 
12 a1l 2 + 24 a 2 l 3 +  a1l 6 + a 2 l 7  − Pl 3 = 0
23 7 

 1 A−C 
 a =  Pl − Pl ( )
a1 A + a2 B = Pl  1
A AD − BC 
 ⇒  ∴ u ( x) = a1 x 2 + a2 x 3 .
a1C + a2 D = Pl    A−C 
a2 = Pl  
  AD − BC 
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8.8 Principio de los Trabajos Virtuales Complementarios


Se denomina Trabajo Virtual Complementario (TVC) aquél realizado por fuerzas
virtuales, es decir, fuerzas de naturaleza arbitraria que no guardan relación alguna
con las fuerzas reales sobre el cuerpo o con las deformaciones.

Supongamos que en un cuerpo, en lugar de tener desplazamientos virtuales y


fuerzas reales, se tenga un sistema de corrimientos reales u i (con las

correspondientes deformaciones unitarias eij =


1
(ui, j + u j ,i ) y fuerzas virtuales en
2
equilibrio δf i , δpi , con tensiones virtuales internas δσ ij , vale decir, que cumplan
las relaciones:

δσ ij , j +δf i = 0 en (V )
δσ ij = δσ ji en (V ) .
ν iδσ ij = δp j en (V )
Mediante un desarrollo análogo al realizado en el caso de los trabajos virtuales TV, se
puede ver que El TVC por unidad de volumen vale:

δW C = (δσ i ⋅ u ) + δf ⋅ u . (*)
∂xi
El TVC total en el cuerpo es entonces:

δWTC = ∫∫∫ (δσ i ⋅ u) dV + ∫∫∫δf ⋅ u dV .
V
∂xi V

Usando el teorema de la divergencia y las relaciones recién enunciadas, la expresión


(*) se puede transformar en:

δWTC = ∫∫∫ δf ⋅ udV + ∫∫ δp ⋅ udS = TVC de las fuerzas externas = δWTC , EXT .
V S

Por otra parte, desarrollando la expresión (*), se obtiene:

δWTC = ∫∫∫ (δσ i ,i + δf ) ⋅ udV + ∫∫∫δσ i ⋅ u,i dV .


V V

La primera integral de esta relación vale 0, por las condiciones de equilibrio. La


segunda integral, considerando que δσ ij = δσ ji , se puede desarrollar de manera que
aparezcan las deformaciones unitarias, obteniéndose:

δWCT = ∫∫∫ δσ ij
1
(ui , j + u j ,i )dV .
V
2
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El trabajo complementario interno del cuerpo vale:

δWTC ,INT = ∫∫∫ δσ ij eij dV . (**)


V

Por lo tanto, si eij es igual a


1
(ui, j + u j ,i ) , se tiene que:
2

δWTC , EXT = δWTC , INT .


A la inversa, suponiendo que se cumple (**) para fuerzas virtuales arbitrarias, es decir:

∫∫∫ δf ⋅ u dV + ∫∫ δp ⋅ u dS = ∫∫∫ δσ
V S V
e dV ,
ij ij (***)

y considerando que δ f = − δ σ i , i , se tiene que la primera integral de la ecuación


anterior vale:

∫∫∫δ f ⋅ u dV = ∫∫∫δσ ⋅ δu dV
V V
i ,i

= − ∫∫∫ (u ⋅ δσ ) dV + ∫∫∫ u i ,i ,i ⋅ δσ i dV
.
V V

= − ∫∫ u ⋅ δp dS + ∫∫∫
1
(ui, j + u j ,i )δσ ij dV
S V
2
Finalmente, substituyendo en (***) se obtiene:

 2 (ui , j + u j ,i ) − eij δσ ij dV = 0 .


1 
∫∫∫
V

Por lo tanto debe tenerse:

eij =
1
(ui, j + u j ,i ) .
2
El principio de los trabajos virtuales complementarios puede enunciarse entonces
como:

“Dadas 6 funciones eij(eij=eji), una condición necesaria y suficiente para


que ellas sean componentes lineales de deformación compatibles con
los corrimientos ui, es que para un sistema arbitrario de fuerzas
virtuales en equilibrio, el trabajo virtual complementario externo sea
igual al trabajo virtual complementario interno, δWT = δWTC , INT ”.
C , EXT
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8.9 Aplicación: método de la carga unitaria ficticia.


El principio de los trabajos virtuales complementarios se suele utilizar para la
determinación del corrimiento de un punto de un cuerpo elástico sometido a un
estado tensional.

Para ello, aplicamos un estado de


fuerzas virtuales consistente en δP = 1
una fuerza puntual unitaria en el
punto y en la dirección de x3
interés, y las correspondientes δσ ij1
tensiones virtuales internas, en
equilibrio con dicha fuerza.

Igualando el trabajo virtual


complementario externo con el x2
interno, se obtiene:
x1
1 ⋅ ∆ = ∫∫∫ eij δσ ij dV .
V

Ejemplo: Deformación de una viga en


flexión. δP = 1
Consideremos una viga que sólo se y
deforma por flexión sometida a fuerzas
transversales que le inducen un esfuerzo M
de flexión M ( x) .
x0 x
Se supone válida la hipótesis de Bernoulli
de que las secciones planas L
permanecen planas, indeformables y
perpendiculares a la elástica, con lo cual
las deformaciones están dadas por:

M
exx = − y.
EI
Supongamos que se desea saber la deformación de la viga en el punto x = xo .
Para ello consideremos un sistema de fuerzas virtuales consistente en una fuerza
unitaria aplicada en el punto de interés, la cual estará en equilibrio con los
momentos internos δM .
1

δM 1
Las correspondientes tensiones internas son: δσ xx = −
1
y.
I
L L δM 1M
Aplicando el PTVC se tiene: ∆ = ∫ ∫∫ δσ e dA dx = ∫
1
xx xx dx .
0
A
0 EI
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Ejemplo: Considere un enrejado plano


isostático como el de la figura, sometido 2P
a las cargas que se indican (P y 2P en el
nodo A).
delta P
Se utilizará el PTVC para evaluar el P
desplazamiento horizontal del nodo B
A B
y el desplazamiento relativo AD. delta P
A partir del enunciado general del
Principio de Trabajos Virtuales L AE
Complementarios, que establece que:

∫∫∫ δ σ
V
ij ⋅ eij dV = delta P
C D
= ∫∫∫ δ f i ⋅ ui dV + ∫∫ δ pi ⋅ u dS , L
V S

y considerando que en este caso, las únicas fuerzas que “trabajan” corresponden a
los esfuerzos internos en las barras, este principio puede reformularse como:

∫∫∫δ σ
1
ij ⋅ eij dV = 1 ⋅ ∆ ⇒ ∑δ σ
Barras
1
ij ⋅ eij dV = 1 ⋅ ∆
V

En esta formulación, las fuerzas virtuales unitarias, inducirán estados tensionales


en las barras, los que denominaremos σ ij , correspondientes al “Estado 1”
1

(denotado por el supraíndice 1 en las ecuaciones).

El desplazamiento total en la dirección de análisis, quedará determinado por la


sumatoria del producto de los esfuerzos virtuales de las barras (inducidos solo por
el estado de carga virtual, “Estado 1”) con las deformaciones de las barras
(inducidas solo por el estado de cargas original).

Reemplazando en la última ecuación, las expresiones para las tensiones y las


deformaciones en las barras, se obtiene:

 Ti1  Ti  Ti1Ti Li
∑  
A A E
Barras  i  i i 
 Ai Li = ∑
Barras Ai Ei
= ∆

En particular, para determinar el desplazamiento horizontal del nodo B, se deberá


considerar una fuerza ficticia unitaria δ P = 1 actuando sobre el nodo B, en esa
dirección (dirección de deformación compatible con las ligazones del sistema).
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Análogamente, en el caso del desplazamiento relativo AD, se deberá considerar una


fuerza ficticia unitaria δ P = 1 actuando sobre la diagonal AD, tal como muestra la
figura.

Una forma rápida de realizar los cálculos, consiste en confeccionar la siguiente tabla,
donde se resumen las características geométricas del enrejado, las propiedades
mecánicas de los elementos y las tensiones inducidas en los elementos, ya sean
“reales”, debidas al sistema de cargas o “virtuales”, debidas a la fuerza ficticia
supuesta.

Desplazamiento horizontal nudo B: Movimiento relativo diagonal AD:

Barra Li Ti Ti1 TiTi1 Li Ei Ai Ti1 TiTi1 Li

AB L P 0 0 E A −1 2 − PL 2

AC L 2P 0 0 E A −1 2 − 2 PL 2

BD L P -1 − PL E A −1 2 − PL 2

CD L 0 0 0 E A −1 2 0

CB 2L − 2P 2 − 2 2 PL E A 1 2 PL

∑T T Li = − 3.828 PL ∑T T Li = − 4.828 PL
1 1
i i i i

En cada caso, los desplazamientos finales se obtienen sumando los trabajos


internos realizados por las barras, para cada una de las combinaciones de carga.

Finalmente se obtiene:
PL
DHorizontal B = − 3.828 ,
EA
PL
DDiagonal AD = − 4.828
EA .
Observaciones:

• Se debe tener cuidado de considerar las propiedades específicas de cada barra


en la sumatoria (en este caso en particular las constantes E y A eran las mismas
para todas las barras).

• El signo final del desplazamiento (en estos dos casos negativos), indica que el
desplazamiento tiene sentido contrario a la dirección en que se supuso la fuerza
unitaria ficticia (ver figura).
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 126

8.10 Teorema de la Energía Potencial Complementaria Estacionaria.

Supongamos que un cuerpo es sometido a un estado de carga lentamente de manera


que no haya un efecto dinámico y que el proceso es reversible, es decir, al retirar la
carga el cuerpo vuelve a la posición inicial.

La curva tensión deformación en un punto se σ ij


puede representar como en la figura.

Como se vio anteriormente, el trabajo realizado


por las tensiones σ ij , a medida que se va
Wc
produciendo la deformación, es el área gris de la
figura, W. Complementariamente, se puede W
considerar el área blanca de la figura.

Se define un trabajo complementario por unidad


de volumen como: eij
posicion final

W = ∫ e (σ )δσ ij .
C
ij ij
0

el cual puede ser expresado en términos de las tensiones W


C
= W C (σ ij ) , con lo cual:

∂W C
δW C = δσ ij ,
∂σ ij

por lo tanto:

∂W C
eij = .
∂σ ij

Considerando un sistema de fuerzas y tensiones virtuales tales que cumplan las


condiciones de equilibrio y sean nulas en S t , el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios se puede expresar como:

∂W C (σ ij )
∫∫∫
V
∂σ ij
δσ ij dV − ∫∫ ui0ν iδσ ij dS = 0 .
Sd

Definiendo el funcional “Energía Potencial Complementaria Total” como:

π TC = ∫∫∫W C (σ ij )dV − ∫∫ ui0ν iσ ij dS ,


V Sd
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 127

la relación anterior es equivalente a: δπ TC = 0 .


En palabras:
“La primera variación de la Energía Potencial Complementaria Total
de un cuerpo elástico en equilibro, debida a tensiones virtuales arbitrarias
pero estáticamente admisibles, es cero”.

8.11 Teoremas de Energía para Cuerpos Sometidos a Cargas Puntuales

Supongamos un cuerpo elástico sometido F1


F2
a una serie de fuerzas puntuales Pk ,
k = 1, 2, ... N , como se muestra en la
figura.

8.11.1 Primer Teorema de Castigliano


Si en el punto de aplicación de una carga
genérica Pk , el desplazamiento en la F3

dirección de ella es u k , la energía Fk


potencial total puede expresarse en
función de dichos corrimientos:

N
π T = WT (u k ) − ∑ Pk u k
k =1 .
La Energía Potencial Total es, entonces, función de los corrimientos.

Una primera variación de éstos conduce a la siguiente variación de la energía:


N
∂WT
δπ T = ∑ ( − P k )δu k = 0 k = 1, 2, ... N ,
k =1 ∂u k
de donde se concluye que:

∂WT
Pk = .
∂uk
Luego:
“La derivada de la energía de deformación de un cuerpo elástico con
respecto al corrimiento del punto de aplicación de una fuerza, es igual a
la fuerza” (1er Teorema de Castigliano).
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8.11.2 Teorema de Engesser

La Energía Potencial Complementaria Total de un cuerpo elástico sometido a


fuerzas puntuales puede ser expresada en función de dichas fuerzas:
N
π TC = WTC ( Pk ) − ∑ Pk uk .
k =1

Haciendo ahora una variación de las fuerzas, la primera variación de la energía


potencial complementaria es:
N
∂WTC
δπ = ∑ (
C
T −u k )δPk = 0 k = 1, 2, ... N ,
k =1 ∂Pk

de donde se desprende que:

∂WTC
uk = .
∂Pk
Luego:
“La derivada de la energía potencial complementaria total respecto a
una de las fuerzas es igual al corrimiento de dicha fuerza en su
dirección” (Teorema de Engesser).

8.11.3 Segundo Teorema de Castigliano

En caso de un cuerpo linealmente elástico, la energía de deformación


complementaria es igual a la energía de deformación, de manera que si se expresa
dicha energía en función de las fuerzas, puede ponerse:

∂WT
uk = .
∂Pk
Luego:
“En un cuerpo linealmente elástico la derivada de la energía de
deformación con respecto a una fuerza es igual al corrimiento de dicha
fuerza en su dirección” (2do Teorema de Castigliano).
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Semestre Otoño 2003 (Versión Preliminar) 129

8.11.4 Principio de Reciprocidad de Betti

Consideremos un cuerpo linealmente elástico sometido a dos sistemas de cargas


diferentes, Pk
1
k = 1,2,K , N , Pl 2 l = 1,2,K , M .

Suponiendo que los correspondientes desplazamientos son ul1 (desplazamiento del


2 2
estado de carga 1 en el punto de aplicación y dirección de la carga Pl ) y uk
(desplazamiento del estado de carga 2 en el punto de aplicación y dirección de la carga
Pk1 ), podemos aplicar el principio de los trabajos virtuales al cuerpo con su estado 1
de cargas usando como desplazamiento virtual los desplazamientos del estado 2,
obteniéndose:
N

∑P u
k =1
1 2
k k = ∫∫∫σ ij1 eij2 dV = ∫∫∫ cijmne1mneij2 .
V V

En la misma forma podemos aplicar el PTV al cuerpo con su segundo estado de


carga usando como desplazamientos virtuales los desplazamientos del primer
estado de carga.

Se obtiene:
M

∑ P u = ∫∫∫σ
l =1
l
2 1
l e dV = ∫∫∫ cijmnemn
2 1
ij ij
2 1
eij .
V V

Como las constantes constitutivas cijmn son simétricas, entonces los valores de las
dos ecuaciones anteriores son iguales, con lo cual:

N M

∑P u =∑P u
k =1
1 2
k k
l =1
l
2 1
l .
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8.11.5 Coeficientes de Rigidez y Flexibilidad

Consideremos un cuerpo con n fuerzas puntuales.

Se denomina coeficiente de rigidez entre dos puntos de aplicación de fuerzas al


cambio en la fuerza i cuando hay un desplazamiento unitario del punto de
aplicación de la carga j, permaneciendo el resto de los desplazamientos invariable.

∂Pi ∂WT
Es decir, kij = , pero como, Pi = , se tiene:
∂u j ∂ui

∂ 2WT
kij = = k ji .
∂ui ∂u j
Los coeficientes de rigidez forman entonces una matriz simétrica, conocida también
como matriz de rigidez del cuerpo para el estado de cargas correspondiente.

En forma similar puede definirse una matriz de flexibilidad como:

∂ui ∂ 2WTC
f ij = = = f ji .
∂Pj ∂Pi ∂Pj
Suponiendo que los desplazamientos se miden a partir del estado en que las
fuerzas son nulas, se tiene que:

n
Pi = ∑ kij u j .
j =1

Si medimos las fuerzas a partir del momento en que los desplazamientos son
nulos, se tiene:
n
u j = ∑ f jl Pl = ∑ f jl ∑ klmum = ∑∑ f jl klmum .
l =1 l m l m

Para que de la doble sumatoria de la relación anterior se obtenga u j , debe


necesariamente tenerse que ∑f k = δ jm ( δ jm = delta de Dirac), lo cual significa
jl lm
que la matriz de flexibilidad es la inversa de la matriz de rigidez.