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javier.riedemann@pucv.cl
INTRODUCCIÓN
Elementos que integra un accionamiento eléctrico
Máquinas
Interacción con eléctricas Electrónica de
la red potencia
Procesamiento
Mecánica Modelamiento de señales
2
INTRODUCCIÓN
Aplicaciones
Setup de laboratorio
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INTRODUCCIÓN
Aplicaciones
Sistema de bombeo
4
INTRODUCCIÓN
Aplicaciones
Generación eólica
5
INTRODUCCIÓN
Aplicaciones
Correa transportadora
6
INTRODUCCIÓN
Aplicaciones
Camiones en minería
7
INTRODUCCIÓN
Aplicaciones
Autos eléctricos
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INTRODUCCIÓN
Los accionamientos
pueden ser: Control en lazo abierto: no hay
realimentación de variables
Regulados
(controlados)
Control en lazo cerrado: existe
realimentación de variables
9
INTRODUCCIÓN
Accionamiento eléctrico regulado
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FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
𝐹𝑀 𝐹𝐿 𝑑𝑝
𝐹𝑀 − 𝐹𝐿 =
𝑑𝑡
𝑝: momentum lineal
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FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
Segunda Ley de Newton
Movimiento rotacional
𝑇𝐿
𝑑𝐿
𝑇𝑀 − 𝑇𝐿 = 𝐿: momentum angular
𝑑𝑡
𝜔, 𝑇𝑀
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FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
Sistema con movimiento traslacional y rotacional
(ej. correa transportadora)
𝐹𝐿 𝐹𝑚
𝑇𝑚 , 𝜔
𝑇𝐿
𝑇𝑚 = 𝑟𝐹𝑚 𝑑𝑝
𝑇𝑚 − 𝑇𝐿 = 𝑟
𝑇𝐿 = 𝑟𝐹𝐿 𝑑𝑡
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FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
Momento de Inercia
𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑑𝑇𝑎 𝑑𝑇𝑎 = 𝑟𝑑𝐹𝑎 = 𝑟𝑑𝑀 = 𝑟 2 𝑑𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐹𝑎 𝑀
𝐽= 𝑟 2 𝑑𝑀
0
𝑀 𝑀
𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜔
𝑇𝑎 = 𝑟 2 𝑑𝑀 = 𝑟 2 𝑑𝑀 = 𝐽
0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡
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FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
Cajas de engranajes (gearbox): se utilizan para aumentar/reducir la velocidad
de la carga. La gearbox se ubica entre el eje del motor y la carga.
𝐹2
𝜔1 , 𝑇1
𝐹1
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FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
16
FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
Caja de engranajes no ideal
1
𝑇𝐿 𝜔𝐿 = 𝑇𝑚 𝜔𝑚 = 𝑇𝐿′ 𝜔𝑚
𝜂
𝜔𝐿 1 𝑇𝐿
𝑇𝐿′ = 𝑇𝐿 ⋅ =
𝜔𝑚 𝜂 𝑖 ⋅ 𝜂
donde
𝑇𝐿 : torque de carga
𝑇𝐿′ : torque de carga referido al eje del motor
𝜂: eficiencia de la caja de engranajes
𝑖: razón de engranaje (𝜔𝑚 𝜔𝐿 )
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FUNDAMENTOS DE MECÁNICA
Energía cinética
rotacional:
Inercia equivalente:
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TIPOS DE TORQUE
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TORQUES DE CARGA
Máquinas
herramienta,
molinos
𝜔 [𝑟𝑎𝑑 𝑠]
Excavadoras
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TORQUES ELECTROMAGNÉTICOS
(producidos por distintos motores eléctricos)
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Ecuación general de torque??
ESTABILIDAD EN ESTADO ESTACIONARIO
Un accionamiento está en equilbrio si el torque desarrollado por el motor es igual al
torque de carga.
• If the drive comes out of the state of equilibrium due to some disturbance, it
comes back to steady state for stable equilibrium but for unstable equilibrium
the speed of the drive increases uncontrollably or decreases to zero. When the
drive coming out of the state of equilibrium preserves it steady state at different
speed (lying in small range), it is said to be in neutral range.
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ESTABILIDAD EN ESTADO ESTACIONARIO
• The stability of the motor load combination is defined as the capacity of the
system which enables it to develop forces of such a nature as to restore
equilibrium after any small departure therefore.
• Equilibrium state of the drive mainly disturbs because of the following two types
of disturbances, 1.Changes from the state of equilibrium takes place slowly and
the effect of either the inertia or the inductance is insignificant – Steady state
stability. 2.Sudden and fast changes from the equilibrium state so effect of both
inertia and inductance can not be neglected- Dynamic or transient stability
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ESTABILIDAD EN ESTADO ESTACIONARIO
Criterio de estabilidad
𝑑𝑇𝐿 𝑑𝑇𝑚
𝐾= − >0
𝑑𝜔 𝑑𝜔
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CUADRANTES DE OPERACIÓN
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