Tutorial de PLC

Tutoríal
de PLC
Orientación Potencia
Autor: Cristian Rigano
Grupo de Robótica y Simulación
11 de Abril 461 (C.P. 8000) Bahía Blanca Tel.: (0291) 4555220 Int. 124
www.frbb.utn.edu.ar/robotica E-mail: competenciarobotica@frbb.utn.edu.ar
Contenido
Tutoríal 1
Editor KOP (Esquema de contactos) 1
Funciones del PLC 2
Normal Abierto y Normal Cerrado 2
Bobinas 2
Ejemplo 1 2
Ejemplo 2 2
Bobina con Set 3
Bobina con Reset 3
Ejemplo 3 3
Temporizadores 3
Temporizador de retardo a la conexión (TON) 4
Ejemplo 4 4
Temporizador de retardo a la conexión memorizado(TONR) 5
Ejemplo 5 5
Tabla 6
Contactos Especiales 6
Detector de flanco 6
Contacto NOT 7
Operaciones de comparación 7
Contadores 7
Ejemplo 6 7

Tutoríal
Este software de programación permite elegir entre diferentes editores para crear programas de control.
Por ejemplo, puede ser que Ud. prefiera crear programas en un entorno de programación gráfico, en
tanto que otra persona opta por utilizar un editor textual, similar al lenguaje ensamblador.
Diremos que el software posee tres clases de editores:
¾ Lista de instrucciones (AWL)
¾ Esquema de contactos (KOP)
¾ Diagrama de funciones (FUP)
En este apunte solamente nos encargaremos del editor de Esquema de contactos (KOP) por su fácil
interpretación y utilización.
Editor KOP (Esquema de contactos)

Este editor permite crear programas
con componentes similares a los
elementos de un esquema de
circuitos. Es probablemente el
lenguaje preferido de programadores
y encargados del mantenimiento,
adecuándose también en gran
medida para los programadores
principiantes.
Los programas KOP hacen que la
CPU emule la circulación de
corriente eléctrica desde una fuente
de alimentación, a través de una
serie de condiciones lógicas de
entrada que, a su vez, habilitan
condiciones lógicas de salida.
Las operaciones se representan
mediante símbolos gráficos que
incluyen tres formas básicas.
¾ Contactos – Representan
condiciones lógicas de "entrada"
similares a interruptores,
botones, condiciones, etc.
¾ Bobinas – Representan
condiciones lógicas de "salida"
similares a lámparas,
arrancadores de motor, relés,
etc.
¾ Cuadros – Representan
operaciones adicionales tales
como temporizadores, contadores u operaciones aritméticas.

Funciones del PLC
Describiremos en forma sintética algunas de las funciones del PLC que servirán mas tarde en la
realización de los ejercicios propuestos.
Normal Abierto y Normal Cerrado

Un normal abierto permitirá la circulación de la corriente cuando su valor lógico es igual a"1".
Un normal cerrado permitirá la circulación de la corriente
cuando su valor lógico es igual a"0".
Bobinas
Las bobinas sirven por lo general para activar las salidas(Q) y
marcas(M). Las salidas en nuestro caso pueden enumerarse
desde Q0.0 hasta Q0.5.
En la programación del PLC las marcas se comportan
exactamente como las bobinas de salida Q pero no poseen
contacto eléctrico de salida. Se utilizan como bits internos.
Permiten memorizar un estado. Cumplen una función similar
que los relés de maniobra.
Ejemplo 1: A través de la entrada I0.0 se debe activar la

salida Q0.0
Descripción del Circuito
La barra vertical que se encuentra del lado izquierdo simula el
positivo de una fuente. Cuando se activa la entrada I0.0, la
corriente empezara a circular activando la salida Q0.0. Esta
se mantendrá en esa condición mientras que la entrada
mantenga su valor lógico igual a "1".
Supongamos que ahora queremos tener activada la salida
Q0.0 sin que la entrada I0.0 se mantenga siempre activa.
Este problema se resuelve a través de una
autoalimentación, que es colocar un normal
abierto de Q0.0 en paralelo a I0.0. Lo recién
expuesto se ve mejor a través de un
ejemplo.
Ejemplo 2: Se necesita realizar un arranque

de un motor en forma directa.
Vamos a considerar que la entrada I0.0 es
el pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador
de parada y I0.2 es un auxiliar del relé
térmico. La salida Q0.0 será la encargada
de alimentar el contactor que pondrá en
marcha al motor.
Cuando se pulsa I0.0 se establece una
corriente que activara la salida Q0.0. Al
tomar la salida un valor lógico igual a "1",el
normal abierto de Q0.0 se cierra
permitiendo que la salida siga activa
después que I0.0 tenga valor lógico igual a
"0". Para detener el motor bastara con
activar el pulsador I0.1(valor lógico igual a "1") con lo que la corriente se interrumpirá y Q0.0 tomara valor
lógico igual a "0" con lo que se perderá la autoalimentación. Lo mismo pasara cuando el motor tenga un
problema de sobrecarga ya que al activarse la entrada I0.2 se interrumpirá la autoalimentación.
Bobina con Set
Su funcionamiento es muy sencillo. Consiste en
activar salidas o marcas a través de un pulso.
Una vez activada la salida o marca no se
necesita la autoalimentación (mantiene el valor
lógico "1" por si sola).
Bobina con Reset

Consiste en desactivar salidas o marcas que
fueron activadas por el Set. Esto se logra a
través de un pulso.
Ejemplo 3: A través de las funciones Set y

Reset resolver la problemática del Ejemplo 2.
Cuando se pulsa la entrada I0.0, queda activada
la salida Q0.0 gracias al Set. El motor se pone
en funcionamiento.
Si uno quisiera parar el motor bastaría con
poner en valor lógico igual a "1" al pulsador I0.1,
con lo cual se activaría el Reset. Una vez hecho
esto la salida Q0.0 tomara un valor lógico igual
a "0", desenergizando entonces el contactor.
Temporizadores
El funcionamiento radica principalmente en
contar intervalos de tiempo. El máximo valor
que puede trabajar el PLC es de 32767
intervalos.
El PLC posee tres clases diferentes de
intervalos:
¾ Intervalos de 1 milisegundo: Si quiero

temporizar por 1 segundo debo poner en el
temporizador el valor de 1000. Me permite
temporizar hasta 32,767 segundos.
¾ Intervalos de 10 milisegundos: Si quiero temporizar por 2 segundos debo poner en el temporizador el

valor de 200. Me permite temporizar hasta 327,67 segundos.
¾ Intervalos de 100 milisegundos: Si quiero temporizar por 500 milisegundos debo poner en el
temporizador el valor de 5. Me permite temporizar hasta 3276,7 segundos.
Observación:
Una regla práctica para saber el valor que tengo que poner en el temporizador del PLC, consiste
en tomar el valor que yo quiero temporizar y dividirlo por la base de tiempo.
Valor a Temporizar
Valor en el PLC =
Base de Tiempo

Temporizador de retardo a la conexión (TON)
Este bloque empieza a contar cuando la entrada de
habilitación(IN) tiene valor logico igual a "1". Si el valor del
conteo es mayor o igual al valor de preselección (PT), se
activa el bit de temporización(T). El valor actual del
temporizador de retardo a la conexión se borra cuando la
entrada de habilitación está en cero.
En el Caso A el temporizador alcanza activarse. Se
mantiene en este estado mientras que el terminal IN tenga
valor logico igual a "1".
En el Caso B el temporizador nunca se activa porque la
entrada IN no estuvo conectada el tiempo suficiente para
alcanzar el valor de preselección (PT).
Ejemplo 4: Realizar el esquema lógico de un

arranque Estrella-Triángulo con una temporizacion de
dos segundos.
Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el pulsador
de arranque, I0.1 es el pulsador de parada y I0.2 es
un auxiliar del relé térmico. La salida Q0.0 será la
encargada de alimentar el contactor común, la salida
Q0.1 al contactor de la Estrella y la salida Q0.2 al
contactor de Triángulo.
Tomaremos el temporizador T32 que tiene una base
de tiempo de 1 milisegundo. Para determinar el valor
que debemos poner en el terminal PT aplicaremos
una regla práctica.
Valor a Temporizar
Valor en el PLC =
Base de Tiempo
2 seg 2 seg
Valor en el PLC = = -3
1 miliseg 10 seg
Valor en el PLC = 2 × 10 3
Valor en el PLC = 2000
Cuando se pulsa la entrada I0.0, queda activada la
salida Q0.0 gracias al Set. Los normales abiertos de
Q0.0 se cierran y producen dos efectos:
a) Se activa la salida Q0.1 que es la encargada de
realizar la Estrella.
b) El temporizador empieza el conteo
El tiempo transcurre y el temporizador alcanza el valor
de preselección (PT), activando entonces el bit de
temporización. El normal cerrado del temporizador se
abre desconectando la salida Q0.1 y el normal abierto
se cierra alimentando la salida Q0.2(queda activada
por Set) que es la encargada de hacer el Triángulo.
El normal cerrado de Q0.2 que esta en serie con la
bobina Q0.1 y el normal cerrado de Q0.1 que esta en
serie con la bobina Q0.2 son enclavamientos

cruzados, cuya función es no permitir que la salida Q0.2 este activada cuando Q0.1 esta activada o
viceversa.
El normal cerrado de Q0.2 se abre, con lo cual se interrumpe el conteo del temporizador. Esto se hace
para que temporizador no siga contando después de producirse el cambio.
Si uno quisiera parar el motor bastaría con poner en valor lógico igual a "1" al pulsador I0.1, con lo cual
se activaría los Reset de las dos salidas.
Temporizador de retardo a la conexión memorizado(TONR)

Este bloque empieza a contar cuando la entrada de habilitación(IN)
tiene valor logico igual a "1". Si el valor del conteo es mayor o igual
al valor de preselección (PT), se activa el bit de temporización(T).
La diferencia entre este temporizador y el anterior radica que en el
TONR el conteo no se borra cuando la entrada IN tiene valor logico
igual a "0".
Para borrar el valor de conteo se utiliza una bobina de Reset.El
temporizador continúa contando tras haber alcanzado el valor de
preselección.
Analizaremos ahora el Caso C. Cuando la entrada IN toma valor
logico igual a "1", el temporizador empieza a contar los intervalos
de tiempos.
En cierto instante la entrada toma valor cero, deteniendo entonces
el conteo.
Esta condición no afecta a este tipo de temporizador ya que el
tiempo transcurrido no se borra.
La entrada IN vuelve a tomar valor uno, con lo
cual se sigue el conteo. Cuando este es igual al
valor de preseleccion (PT) se activa el bit de
temporización(T).
El temporizador continuara contando los intervalos
hasta que la entrada tome valor cero.
El bit de temporización(T) se mantendra en valor
logico igual a "1" siempre y cuando no este
activado el Reset. Cuando este se activa
automáticamente se borra el valor de conteo y se
desactiva el bit de temporización(T).
Ejemplo 5: En una Industria hay un proceso de

manufacturacion, en el cual se necesita mezclar
un componente durante un tiempo de dos
minutos.
En el proceso se realiza un control de calidad, por
lo cual se toman muestras del material que luego
serán analizadas en un laboratorio. Las tomas de
las muestras se realizan en cualquier instante
durante los dos minutos.
Cuando se detiene el proceso para las tomas de
muestras, no se debe perder el tiempo de
mezclado hasta ese momento. La suma de estos
tiempos de mezclado tiene que ser igual al tiempo
prefijado.
Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el
pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador de
parada. La salida Q0.0 será la encargada de

alimentar el contactor que pondrá en marcha al motor de la mezcladora.
Tomaremos el temporizador T5 que tiene una base de tiempo de 100 milisegundos. Para determinar el
valor que debemos poner en el terminal PT aplicaremos la regla práctica.
Valor a Temporizar
Valor en el PLC =
Base de Tiempo
2 min 120 seg
Valor en el PLC = =
100 miliseg 100 • 10 -3 seg
Valor en el PLC = 1,2 × 10 3
Valor en el PLC = 1200
Cuando se presiona la entrada I0.0 se activa la salida Q0.0, poniendo en marcha al motor de la
mezcladora. En determinado instante se necesita tomar una muestra, por lo cual se para el motor a
través la entrada I0.1. El tiempo de mezclado esta ese momento se guarda en el temporizador T5.
Terminada la toma de muestra, se arranca nuevamente el motor. El temporizador sigue contando porque
el normal abierto de Q0.0 se cierra. Si se desea tomar mas muestras se repite el procedimiento ante
mencionado.
Cuando el temporizador T5 alcanza el valor de preseleccion (PT) se activa el bit de temporización.
Entonces el normal abierto de T5 se cierra activando el Reset de Q0.0, parando entonces el motor.
Una vez que motor paro, el normal cerrado de Q0.0 permite la circulación de la corriente a través de la
bobina de Reset de T5 produciendo la desactivación del temporizador.
Tabla
La siguiente tabla nos permite ver los distintos tipos de temporizadores con sus respectivas
características.
VALOR MÁXIMO DE
TIPO DE BASE DE TIEMPO TEMPORIZACION Nº DE TEMPORIZADOR
TEMPORIZADOR
1 mseg 32,767 seg T32, T96
TON 10 mseg 327,67 seg T33-T36, T97-T100
100 mseg 3276,7 seg T37-T63, T101-T255
1 mseg 32,767 seg T0, T64
TONR 10 mseg 327,67seg T1-T4, T65-T68
100 mseg 3276,7 seg T5-T31, T69-T95
Contactos Especiales
Detector de flanco
Este puede dividirse en dos grupos:
¾ Detector de flanco ascendente o

positivo: Permite la circulación de la
corriente cada vez que se produce un
cambio de 0 a 1.
¾ Detector de flanco descendente o

negativo: Permite la circulación de la corriente cada vez que se produce un cambio de 1 a 0.

Contacto NOT
El funcionamiento del contacto NOT radica
principalmente en permitir la circulación de la
corriente si se le aplica a él un valor lógico igual a
"0". En cambio la circulación de corriente será nula
si recibe un valor lógico igual a "1".
Si se coloca un normal abierto en serie con un
contacto NOT se obtiene el mismo efecto que
produciría un normal cerrado y si se coloca un
normal cerrado en serie con un contacto NOT se
obtiene el mismo efecto que un normal abierto.
Operaciones de comparación
Se utiliza para comparar dos valores. Las operaciones matemáticas que se pueden realizar se
encuentran descriptas en la figura de la
derecha.
Permite la comparación entre Byte(B),
Comparar Entero(I), Comparar Entero Palabra
Doble(D) y Comparar Real(R)
Cuando la condición matemática se cumple el
normal abierto toma valor lógico igual a "1".
Contadores
Existen varios tipos de contadores en el PLC,
describiremos en este apunte solamente dos
de ellos:
¾ Contador hacia Adelante (CTU): Cada vez que el terminal CU recibe un flanco positivo, el contador
almacena un pulso. Cuando este alcanza el valor de preselección (PV) los normales abiertos del
contador toman valor lógico igual a "1".Para borrar el conteo o desactivar los normales abiertos basta
con poner a R en valor lógico igual a "1". El contador para de contar cuando se alcanza el valor
máximo (32.767).
¾ Contador hacia Adelante/Atrás (CTUD): Empieza a contar hacia adelante cuando se produce un
flanco positivo en la entrada de CU, y empieza a contar hacia atrás cuando se produce un flanco
positivo en la entrada de CD. Si el valor de conteo es mayor o igual al valor de preselección (PV) los
normales abiertos del contador toman valor lógico igual a "1". Para borrar el conteo o desactivar los
normales abiertos basta con poner a R en valor lógico igual a "1". El contador me permite contar
como mínimo hasta -32.768 y como máximo hasta 32.767.
Ejemplo 6: El dueño de un estacionamiento desea saber con cierta precisión la cantidad de vehículos
que se encuentran estacionados en dicho lugar. Para ello instala dos sensores, uno en la entrada y otro
en la salida.
La capacidad máxima de la cochera es de diez autos. Se decide entonces establecer cinco categorías:
a) Vacío
b) De uno a tres autos
c) De cuatro a seis autos
d) De siete a nueve autos
e) Lleno
A cada una de las categorías se le asigna una salida del PLC, las cuales servirán para encender una luz
en el tablero de control. Se pide que cuando el estacionamiento este lleno, la salida correspondiente
parpadee en el tablero.

Cada vez que un auto pase por la entrada
activara a I0.0, con lo cual el contador sumara
uno y cada vez que un auto salga del
estacionamiento, activara a I0.1 con lo cual el
contador restara uno.
A la salida Q0.0 se le asigna la condición de
vacío y como se ve en el circuito esta solamente
se activa cuando la comparación matemática se
cumple o sea cuando hay cero coches en el
estacionamiento.
A la salida Q0.1 se le asigna la condición de uno
a tres autos, para poder cumplir con esto se
colocan dos contactos de comparación. El
primer contacto estará activado siempre que
haya uno o más autos y el segundo estará
activado siempre que haya hasta tres autos. La
salida Q0.1 tendrá valor lógico igual a "1"
cuando el primer y el segundo contacto estén
activados.
cuatro a seis autos. El primer contacto estará
activado siempre que haya cuatro o más autos y
el segundo estará activado siempre que haya
hasta seis autos. La salida Q0.2 tendrá valor
lógico igual a "1" cuando el primer y el segundo
contacto estén activados.
siete a nueve autos. El primer contacto estará
activado siempre que haya siete o más autos y
el segundo estará activado siempre que haya
hasta nueve autos. La salida Q0.3 tendrá valor
lógico igual a "1" cuando el primer y el segundo
contacto estén activados.
Cuando el contador alcanza el valor de diez, el
normal abierto del mismo se activa y con SM0.5
producen el parpadeo de la salida Q0.4 que es
la encargada de la condición de lleno.
El contacto SM0.5 es lo que se llama Marca
Especial y tiene como función en este caso
producir el parpadeo de la salida. Este contacto se activa durante medio segundo y luego se desactiva
durante medio segundo repitiéndose nuevamente el ciclo de activación y desactivación.
La entrada I0.2 se coloca por si hay que resetear el contador luego de una reparación.


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¾ Esquema de contactos (KOP)

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Normal Abierto y Normal Cerrado

Ejemplo 1: A través de la entrada I0.0 se debe activar la

Ejemplo 2: Se necesita realizar un arranque

Bobina con Reset

Ejemplo 3: A través de las funciones Set y

¾ Intervalos de 1 milisegundo: Si quiero

¾ Intervalos de 10 milisegundos: Si quiero temporizar por 2 segundos debo poner en el temporizador el

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Ejemplo 4: Realizar el esquema lógico de un

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Temporizador de retardo a la conexión memorizado(TONR)

Ejemplo 5: En una Industria hay un proceso de

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¾ Detector de flanco ascendente o

¾ Detector de flanco descendente o

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