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Machines à courant continu ESA2/2005-2006

CHAPITRE 2 :

MOTEUR A COURANT CONTINU

Les moteurs et les générateurs (dynamos) à courant continu furent les


premières machines électriques utilisées par les ingénieurs au milieu du
19ième siècle pour produire de la puissance motrice en usine ou en transport
(les tramways).

De nos jours, les moteurs à courant continu à excitation séparée sont


encore utilisés assez largement pour l'entraînement à vitesse variable des
machines. Très facile à miniaturiser, ils s'imposent dans les très faibles
puissances. Ils se prêtent également fort bien à la variation de vitesse
avec des technologies électroniques simples pour des performances élevées
et jusqu'à des puissances importantes. Leurs caractéristiques permettent
également une régulation précise du couple. Leur vitesse de rotation
nominale est adaptable aisément par construction à toutes les applications,
car elle n'est pas liée à la fréquence du réseau. Ils sont en revanche
moins robustes que les moteurs asynchrones et nécessitent un entretien
régulier du collecteur et des balais.

I C.
Electrique

U
Mécanique

Pélec= U.I Pméca= C.

A/ Principe de fonctionnement :
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1/Force de Laplace :

Tout conducteur noyé dans un champ d’induction B et parcouru par un
    
courant I sera soumis à une force : F  l.I  B  l.B.I . sin( I , B ) .
La force de Laplace est orthogonale à la direction de l'intensité du
courant et à celle du champ magnétique.

S N

B
I

2/Fonctionnement d’un moteur:


Une version simplifiée d’un moteur à courant continu ne contient qu’une
seule bobine rotorique alimentée par un collecteur à deux lames.
L ig n e n e u tr e

F
2

N S

F
- +
Les deux conducteurs sont parcourus par des courants de sens opposés. Ils
seront le siège de forces de Laplace de sens opposés ce qui représente un
couple moteur assurant la rotation du rotor.
Au passage de la ligne neutre, et pour assurer la rotation, les sens des
forces dans les conducteurs doivent changer. Ceci est assuré par la
commutation des lames et balais (chaque balai doit changer de lame).
L ig n e n e u tr e

2
F
N S
F
1

- +
3/ Machines industrielles:

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Un moteur à courant continu peut être multipolaire. Le choix du nombre de


pôles est complexe, car il est lié à la puissance de la machine, au
compromis entre sa taille et celle du réducteur associé.

 Moteur bipolaire :

 Moteur tétrapolaire :

Nous pouvons ajouter, à ce stade, que les polarités (nombre de pôles)


élevées se rencontrent le plus souvent avec les grandes puissances
(supérieures à 1 MW). En effet, ces machines étant produites à l’unité, sur
cahier des charges. La seule contrainte qui reste alors au concepteur est
la réduction du coût de l’ensemble moto-réducteur.

4/ Représentation :

Ie x I U  E  RI    U  U
 : RMI.
U : Chute de tension.
V E  K , force contre
M U électromotrice.
C  KI , couple électromagnétique.
U  U
 , vitesse de rotation.
In d u c te u r In d u it K

On voit que la vitesse d’entraînement est inversement proportionnelle au


flux magnétique, donc au courant d’excitation Iex. Il faut donc éviter
d’alimenter le circuit induit d’un moteur à courant continu sans alimenter
le circuit inducteur ; sinon le moteur s’emballe.

5/ Caractéristiques des moteurs :

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Le moteur à courant continu et plus coûteux que le moteur à courant


alternatif. Son entretien est plus délicat (collecteur et balais) mais par
contre on peut faire varier sa vitesse de rotation d’une façon aisée
(action sur la tension d’induit généralement).

a/ Moteur à excitation séparée et moteur shunt alimentés sous tension


fixe :
Les circuits inducteur et induit sont alimentés par une tension constante.
Dans le cas de l’excitation séparée ces tensions peuvent être différentes
tandis qu’elles sont identiques pour une excitation shunt.
Rh Rh
Ie x I I+ Ie x Ie x

V
M U U M

Excitation séparée Excitation shunt

 Caractéristique de vitesse Ω(I) à U=cte et Iex=cte :

Pour une machine compensée, on écrit : U=E+RI avec E=KΦΩ . Il vient alors
U  RI
que :  le flux étant constant, la vitesse Ω progresse
K (Iex)
linéairement avec le courant I.
Ω

Pour une machine non compensée, on écrit : U  E    RI . Ce qui donne :


U    RI
 ; pour le même courant la RMI fait augmenter la vitesse.
K (Iex)
Ω

On remarque que la vitesse varie peu avec la charge. Ceci représente un


défaut : si le couple résistant augmente il en résulte une augmentation
excessive du courant consommé car la vitesse reste sensiblement constante.
La faible variation de vitesse en fonction de la charge est due à la faible
résistance du circuit induit.

 Caractéristique du couple utile Cu(I) à U=cte et Iex=cte :


Le couple électromagnétique est donné par Ce  KI  K ' I .

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Le couple utile : Cu  Ce  Cpertes . Le couple utile est approximativement


proportionnel au courant I car le couple de pertes est constant.

Cu

 Caractéristique mécanique Cu(Ω) à U=cte et Iex=cte :


Elle s’obtient par élimination graphique de I entre les deux
caractéristiques précédentes.
U  K  K 2  2 KU Cu  Ce  Cpertes
Ce  K   et
R R R

Cu

 Résumé de caractéristiques:
La vitesse varie peu avec la charge. Celle-ci dépend par contre de la
tension d’alimentation de l’induit U et du courant d’excitation Iex.

b/ Moteur série (moteur à flux variable) :


I r

U M E ,R

 Caractéristique de vitesse Ω(I) à U=cte:


U  ( r  R ) I  E pour une machine compensée
et E  K (I ) .
U  (r  R) I U
  
K ( I ) K ( I )
Si la machine n’est pas saturée Φ(I) est une fonction linéaire de I, il

vient alors que la vitesse évolue comme   .
I

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Le moteur série est à vitesse très variable et s’emballe à vide : lorsque


le couple résistant est nul, le courant consommé est très faible ce qui se
traduit par un flux statorique faible d’où une vitesse e rotation très
élevée.
Ce type de moteur doit nécessairement démarrer en charge (traction…).

 Caractéristique du couple utile Cu(I) à U=cte:


Ce  K ( I ) I
et Cu  Ce  Cpertes
 Aux faibles charges (I faible) :  ( I )  I  Ce  I 2
 Aux fortes charges (I élevé) :  ( I )  cte (saturation du fer)
 Ce  I

Cu
Ce
Cpertes

 Caractéristique mécanique Cu(Ω) à U=cte:


D’après les deux caractéristiques précédentes on peut déduire la forme de
la caractéristique mécanique :

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Cu
Fort couple au démarrage
Cr2

Cr1

Si le couple résistant augmente, la vitesse diminue considérablement. La


puissance mécanique développée Pu=Cu.Ω reste sensiblement constante.
Le moteur série est dit un moteur autorégulateur de puissance.

 Résumé de caractéristiques:
 Le moteur série ralentit fortement avec la charge.
 Pour un même accroissement de couple, l’appel de courant est plus
faible que pour un moteur shunt.
 Il s’emballe à vide. Il doit donc démarrer en charge.
 C’est le moteur idéal pour la traction (trains…) et pour les engins de
levage qui ne risquent pas de démarrer à vide.

6/ Bilan des puissances :

Puissance Puissance Puissance


absorbée utile
Pa électroma Pu
gnétique

Pertes Pertes Pertes


joule joule constantes :
Inducteur Induit Pfer+Pméc

 pertes joules inducteur ou d'excitation :


Elles traduisent l'énergie dissipée dans le bobinage inducteur :Pjex= rIex²
r étant la résistance du bobinage inducteur.
 pertes joules induit :
Elles traduisent l'énergie dissipée dans le bobinage induit. Pji= R.I²
R étant la résistance du bobinage induit.
 les pertes constantes :
C'est la somme des pertes mécanique (frottement) et des pertes magnétiques
(Foucault et hystérésis). Ces pertes sont supposées constantes quelque soit
le point de fonctionnement du moteur.
Pu Pu
 Le rendement :  
Pa Pu   Pertes
7/ la plaque signalétique du moteur :

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La plaque signalétique spécifie les valeurs du point de fonctionnement


nominal ( point pour lequel le moteur fonctionne normalement). On trouve
sur la plaque signalétique du moteur différentes informations :
 Puissance nominale
 Vitesse nominale
 Tension et courant d'induit
 Tension et courant d'excitation

Définition des informations :


LSK : Série de moteur.
160 : Hauteur d'axe.
4 : Polarité.
S : Symbole du stator.
02 : Indice constructeur.
N° 700000 : N° série moteur.
/10 : N° d'ordre dans la série.
9 : Mois de production.
/92 : Année de production.
M 249 kg : Masse.
Classe H : Classe d'isolation.
IM 1001 : Position de fonctionnement.
IP 23S : Indice de protection.
IC 06 : Mode de refroidissement.
Mnom 301Nm : Moment (couple) nominal.
Altit. 1000 m : Altitude maximale de fonctionnement en mètres.
Temp. 40 °C : Température maximale ambiante de fonctionnement

Caractéristiques nominales Autre point de Autre point de


Nom : fonctionnement : fonctionnement :
36,3 kW : Puissance 3,63 kW : Puissance 36,3 kW : Puissance
1150 min-1 : Nombre de tours 115 min-1 : Nombre de tours 1720 min-1 : Nombre de tours
par minute par minute par minute
440 V : Tension d'induit 44 V : Tension d'induit 440 V : Tension d'induit
95,5 A : Intensité d'induit 95,5 A : Intensité d'induit 95,5 A : Intensité d'induit
360 V : Tension d'excitation 360 V : Tension d'excitation 240 V : Tension d'excitation
3 A : Intensité d'excitation 3 A : Intensité d'excitation T : Indice d'imprégnation
I : Système de peinture
S1 : Service S1

8/ Raccordement dans la boîte à bornes :

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Les schémas électriques ci-contre se retrouvent dans la boîte à bornes d’un


moteur à courant continu. On reconnaît dans l’ordre :
- Un moteur non compensé avec pôles d’aide à la commutation (PA)
- Un moteur compensé avec pôles d’aide à la commutation (PC)
- Un inducteur bi-tension par connexion série ou parallèle
- Un inducteur mono-tension .

B/ Démarrage et freinage des moteurs à courant continu :


1/ La stabilité :

Le point de fonctionnement d’un moteur (couple, vitesse) est donné par


l’intersection de sa caractéristique mécanique Cu(Ω) avec celle de la
charge Cr(Ω). Chaque charge mécanique est caractérisée par sa
caractéristique mécanique :

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Cr

Cr

 Enrouleurs de câbles.  Montes charges.


 Machines outil.  Engins de levage.

Cr

 Ventilateurs.
 Pompes centrifuges.

Le fonctionnement d’une association moteur charge est dit stable si tout


écart accidentel de vitesse se trouve rattrapé.
La relation fondamentale de la dynamique de rotation s’écrit :
d
Cu  Cr  J  .
dt
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Si la vitesse Ω augmente, Cu
devient < Cr  Cu-Cr <0

d
Cu  0  la vitesse
Cr
Point de
fonctionnement
dt
diminue.
La déviation de la vitesse a été
rattrapée.
Le fonctionnement est alors
Ω stable.

Si la vitesse Ω augmente, Cu
devient > Cr  Cu-Cr >0
d
 0  la vitesse
dt
augmente.
La déviation de la vitesse a été
amplifiée.
Le fonctionnement est alors
Cu instable.
Point de
fonctionnement

Cr Ω

2/ Quadrants de fonctionnement :

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La machine à courant continu est fondamentalement réversible. Ainsi en


fonction du signe de la puissance absorbée elle peut fonctionner en moteur
ou en générateur (frein). On définit ainsi quatre quadrants de
fonctionnement pour la machine.
Par exemple lors d'un déplacement horizontal (cas d'un train), la machine
fonctionne :
 à l'aller, en moteur dans le quadrant 1 .
 puis au retour, toujours en moteur dans le quadrant 3 .
 et entre ces deux cas, le ralentissement forcé jusqu'à l'arrêt
s'effectue dans le deuxième quadrant pour l'aller et dans le
quatrième quadrant pour le retour.

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Le passage d’un quadrant à un autre sans changement du signe de la vitesse


sera imposé par la charge. Tandis que les transitions horizontales entre
quadrants seront obtenues par une inversion de l’excitation.

3/ Démarrage d’un moteur à courant continu :

On ne peut alimenter un moteur à courant continu en excitation séparée ou


shunt à pleine tension pendant la phase de démarrage. En effet, la vitesse
au démarrage étant nulle, la force contre électromotrice E est aussi nul.
Le courant induit ne se trouve limité que par la résistance de l’induit.
U
Id  .
R
Pour palier à ce problème deux solutions sont possibles :
 Si le moteur est alimenté par une source de tension variable on peut
faire croître progressivement la tension de façon à ce que le courant
ne dépasse pas 2.5In (In : courant nominal).
 Si le réseau est fixe, on introduit en série avec le circuit d’induit
une résistance Rd variable que l’on élimine progressivement.

 Démarrage manuel : Utilisation du rhéostat de démarrage Rd

Manuellement on met la manette en contact avec le premier plot actif du


rhéostat. La manette est maintenue grâce à l’électroaimant mis en série
avec l’inducteur. Si pour une raison quelconque, le circuit inducteur est
coupé, la manette est relâchée et le moteur est mis hors tension pour
éviter son emballement.
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P lo t m o r t

M a n e tte

E le c tr o a im a n t

P lo t a c tif
Rh
+

- M

 Démarrage semi automatique d’un moteur shunt:

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+
Q 1 +

Q 1

KM 1

F1

F2
F2

M
S1

S2 KM 1
R3 KM 4 KM 1

Re

KM 2 KM 3

R2 KM 3

KM 1
KM 2 KM 3 KM 4

R1
KM 2 Re
KM 4

F2

KM 1

Q 1

4/ Freinage d’un moteur à courant continu :

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C’est l’opération qui consiste à immobiliser instantanément l’arbre du


moteur en transformant l’énergie cinétique du moteur et de la charge en
énergie électrique. On utilise des fois des freins mécaniques (patins…).

a/ freinage rhéostatique :

L’énergie de freinage est dissipée dans un rhéostat : l’inducteur doit


rester alimenté. On coupe l’alimentation de l’induit et on le fait débiter
dans le rhéostat.
Le moteur fonctionne alors en génératrice.
L’énergie cinétique du moteur est dissipée par effet joule Ec  Rf .I 2 .t.
I
+

M Rf

-
E
Le couple de freinage Cf  KI  K '.I et I 
. Pour maintenir le
R  Rf
couple de freinage suffisant, on doit diminuer progressivement la
résistance du rhéostat. A la fin de la phase de freinage, il faut prévoir
un procédé de blocage mécanique si un couple à l’arrêt est nécessaire.

b/ freinage à contre courant :


Ce mode de freinage est utilisé lorsqu’on exige un arrêt brutal de
déplacement de la charge (engins de levage…). Il consiste à croiser les
deux bornes de l’alimentation de l’induit.
Il faudra nécessairement introduire un capteur tachymétrique pour détecter
l’annulation de vitesse et couper l’alimentation de l’induit avant que le
moteur ne change de sens de rotation.
R'
+ -

M E U

- +
I
UE
I  ; il possible de régler le couple de freinage en modifiant le
R  R'
courant I à l’aide de la résistance R’.

c/ freinage par récupération :

Dans ce mode de freinage, le moteur qui devient une génératrice doit


débiter dans la source ce qui offre la possibilité de récupérer l’énergie
de freinage. Ceci nécessite que la force électromotrice du moteur soit
supérieure à celle de la source : E>U.

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I
+

M E ,R U S o u rc e

 Si la source est à tension fixe, la condition E>U ne peut être réalisée


que si la vitesse du groupe augmente légèrement. Ce procédé est aussi
appelé Freinage en survitesse et utilisé en traction de montagne dans
les descentes. Ce procédé permet seulement de récupérer l’énergie sans
réduire la vitesse de rotation de la machine.
S’il s’agit d’une voiture électrique, elle fonctionne alors dans le
quadrant 4.
C o u p le 1

V o itu re V
é le c tr iq u e

M o te u r

V ite s s e

V
G é n é r a tr ic e

 Si la tension de la source est réglable, cela suppose l’utilisation


d’un convertisseur statique qui est un redresseur à thyristors par
exemple fonctionnant en régime d’onduleur assisté.

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