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5576
2º Teoría de Máquinas
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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PROBLEMA Nº1.
1) Determinar la posición de cada uno de los eslabones del mecanismo, si sabemos que las
distancias O4A= 0.679 dm, O4B= 0.588 dm y que el eslabón 6 en el instante indicado se
mantiene horizontal.
2) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C6, por el método de velocidades relativas.
Sabiendo que la velocidad angular ω2= +10 rad/s.
3) Determinar la aceleración angular del eslabón 4. Sabiendo que α2=0.
4) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C por método de los C.I.R., conociendo la
velocidad lineal del punto A2 del eslabón motor, dejando el resultado expresado en función de la
velocidad de A2.
5) Encontrar las expresiones analíticas de las incógnitas cinemáticas de posición por medio de la
ecuación de cierre de Raven. En un dibujo indicar todas las variables que aparecen en la
ecuación. Además indicar cuales de dichas variables son en este caso las incógnitas, si
consideramos como entrada el eslabón 2. No derivar.
6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabón 2, planteando el equilibrio de cada eslabón,
cuando en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, Fext, en el punto B que
lleva la dirección y sentido indicada en la figura.
B Fext
90º
θ6
A C 6
3
5
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
4 O6
0.45 dm
β
2
30º
θ2=90º θ4
μ
O2
O4
0.52 dm
1).- Para determinar la posición de cada uno de los eslabones, comenzamos por el eslabón 2:
ESLABON 2:
Para este eslabón (ver figura) solo necesitamos establecer la posición angular: θ 2 = 900
ESLABON 3:
En este caso, hay que definir la posición angular y el desplazamiento del punto A3:
O2 O4
µ = ar cos = 400
O4 A
O2 A3 = O4 A ⋅ sen µ = 0.679 ⋅ sen 400 = 0.436 dm
θ3 = 900
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ESLABON 4:
θ 4 = 1800 − µ = 1400
ESLABON 5:
Igual que el caso anterior hay que definir la posición angular y el desplazamiento del punto C5:
θ5 = 1800 − µ − 30 0 = 110 0
O4 O6 0.45
O4 C5 = = = 0.479 dm
cos β cos 200
ESLABON 6:
2).- Para poder calcular la velocidad del punto C6, podemos plantear la siguiente ecuación de velocidades:
ur ur ur
V C 6 = V C 4 + V C 6C 4 (1)
Pero en esta ecuación tenemos tres incógnitas ω6, ω4 y VC6C4, por lo tanto necesitamos conocer la velocidad
angular del eslabón 4, para ello se plantea la ecuación que relaciona la velocidad del punto A3 del eslabón 3
y 4 y la de un punto imaginario que en ese instante coincide con A3 y que pertenece al eslabón 2, A2:
ur ur ur
V A3 = V A 2 + V A3 A2 (2)
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
En esta ecuación conocemos:
i j k
ur uur uuuur r
V A 2 = ω2 ∧ O2 A = 0 0 10 = −4.36i
0 0.436 0
Como el punto A3 pertenece al eslabón 4 y todos los puntos de este eslabón giran respecto al punto O4:
i j k
ur uur uuuur r r
V A3 = ω4 ∧ O4 A = 0 0 ω4 = −0.436ω4 i − 0.52ω4 j
−0.52 0.436 0
4.36 rad
−0.436ω4 = −4.36 ⇒ ω4 = = 10
0.436 s
dm
−0.52ω4 = VA3 A 2 ⇒ VA3 A 2 = −0.52 ⋅10 = −5.2
s
ur r
V A3 A 2 = −5.2 j
ur r r
V A3 = −4.36i − 5.2 j
Y ahora si podemos calcular la velocidad del punto C6 con la ecuación (1), donde se conocen:
i j k
ur uur uuuur r r
V C 4 = ω4 ∧ O4 C = 0 0 10 = −4.5i − 1.638 j
−0.1638 0.45 0
Y por último la velocidad del punto C6, punto perteneciente al eslabón 6, el cual gira respecto al centro O6,
viene dada por:
i j k
ur uur uuuur r
V C 6 = ω6 ∧ O6 C = 0 0 ω6 = −0.1638ω6 j
−0.1638 0 0
Si introducimos todos estos valores en la ecuación (1) y despejamos cada una de las componentes,
tenemos:
4.5 dm
0 = −4.5 − 0.342VC 6C 4 ⇒ VC 6C 4 = = −13.158
−0.342 s
−1.638 + ( 0.94 ⋅ −13.158 ) rad
−0.1638ω6 = −1.638 + 0.94VC 6 C 4 ⇒ ω6 = = 85.51
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
−0.1638 s
i j k
ur uur uuuur r
V C 6 = ω6 ∧ O6 C = 0 0 ω6 = −14 j
−0.1638 0 0
3.- Para calcular la aceleración angular del eslabón 4, planteamos la siguiente ecuación de aceleraciones
entre los puntos A2 y A3:
ur ur ur
A A3 = A A2 + A A3 A 2 (3)
i j k
ur n ur ur r
AA2 = ω 2 ∧ V A2 = 0 0 10 = −43.6 j
−4.36 0 0
urt ur uuuur
A A 2 = α 2 ∧ O2 A = 0
Por último la aceleración del punto A3, el cual es un punto también que pertenece al eslabón 4 y que gira
respecto al centro O4, tiene las siguientes componentes:
i j k
ur n uur uuur r r
A A3 = ω4 ∧ VA3 = 0 0 10 = 52i − 43.6 j
−4.36 −5.2 0
i k j
ur t uur uuuur r r
A A3 = α 4 ∧ O4 A = 0 α 4 = −0.436α 4 i − 0.52α 4 j
0
−0.52 0.436 0
104 − 52 rad
52 − 0.436α 4 = 104 ⇒ α4 = = −119.26 2
−0.436 s
dm 2
−43.6 − 0.52α 4 = −43.6 + AtA3 A 2 ⇒ AtA3 A2 = −0.52 ⋅ −119.26 = 62
s
4).- Para calcular la velocidad del punto C por el método de los centros instantáneos de rotación, tenemos
que tener en cuenta que la velocidad conocida es la del punto A2 que pertenece al eslabón 2 y la velocidad
que queremos conocer (punto C) pertenece a los eslabones 5 y 6. Por tanto tenemos las siguientes
opciones: terna {1, 2, 5} y terna {1, 2, 6}. De las dos opciones se elige la terna {1, 2, 6}, cuyos CIR son más
fáciles de calcular, los cuales son (1,2), (1,6) y (2,6) (ver dibujo):
54∞
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
V26
23∞ VA2 A 34 64
6
56 26
3 1 2
5 16
4 O6
6
3
2 5
4
24∞ δ
O2
VC6 14≡13
12 O4
dm
VA 2 = ω2 ⋅ O2 A = 10 ⋅ 0.436 = 4.36
s
V26 = ω2 ⋅ 12 − 26
Y como el CIR 2-6 también es un punto del eslabón 6 y todos los puntos de 6 giran respecto al CIR 1-6,
tenemos:
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ω2 ⋅12 − 26 rad
V26 = ω6 ⋅16 − 26 → 16 − 26 = 12 − 26 − 0.452 + 0.522 = 0.0911 dm → ω6 = = 85.5
16 − 26 s
dm
VC 6 = ω6 ⋅16 − C = 85.5 ⋅ 0.1638 = 14
s
5).- Como tenemos 6 eslabones necesitamos 2 ecuaciones de cierre para determinar las variables, en este
caso las ecuaciones son:
Ecuación 2
θ6
Ecuación 1
C
r6 O6
A
r5 r1y
r2
r4
θ4
θ2 θ5
O2 r1 O4 O4
r r r
r2 = r1 + r4 → r2 eiθ2 = r1ei 0º + r4 eiθ4
r r r
r6 = r1 y + r5 → r6 eiθ6 = r1 y ei 270º + r5 eiθ5
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Donde los datos conocidos para la ecuación 1, son: θ2 (eslabón motor), r1 y r4 y las incógnitas r2 y θ4. Para la
ecuación 2 los datos conocidos, son: r6 y r1y y las incógnitas θ6, r5 y θ5=θ4-30º, las cuales podemos obtener
de las siguientes ecuaciones:
r2 senθ 2 = 0 + r4 senθ 4
r2 cosθ 2 = r1 + r4 cosθ 4
6).- Para calcular el par equilibrante en el eslabón de entrada 2, empezaremos estableciendo el equilibrio
del eslabón 6 y 5 (ver figura):
Eslabón 5: Eslabón 6:
F65
C F16
F56 O6
θ5 -90 º = 20º
F45
ur ur
Como se puede comprobar las direcciones de las fuerzas F 56 y F 16 , deben de ser iguales y en este caso
horizontales, pero además en el eslabón 5 también se tiene que cumplir que las direcciones de las fuerzas
ur ur ur ur
F 45 y F 65 , deben ser iguales. Pero esto es imposible, ya que F 56 =- F 65 , por tanto la única solución es:
ur ur ur ur
F 56 = F 16 = F 65 = F 45 = 0
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Por los eslabones 5 y 6 no ejercen ninguna influencia en el equilibrio del mecanismo. Si hacemos por otro
lado el equilibrio del eslabón 4, tenemos:
Fext ⋅ O4 By
∑M O4 = 0 → Fext ⋅ O4 By = F34 ⋅ O4 Ay → F34 =
O4 Ay
ur ur
Y la dirección de la fuerza F 34 es igual a la de la fuerza F ext , pero su sentido el contrario. Ya nada más nos
queda realizar el equilibrio del eslabón 3 y 2:
Eslabón 2:
Eslabón 3:
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
A2 F32
A
F23 F43
Meq
O2
ur ur ur ur
Observando las figuras tenemos que los módulos de las fuerzas: F 34 = F 43 = F 23 = F 32 y por tanto
tomando momentos en el punto O2 en el eslabón 2:
Fext ⋅ O4 By
∑M O2 = 0 → M eq = F32 ⋅ O2 A =
O4 Ay
⋅ O4 Ay → M eq = Fext ⋅ O4 By
PROBLEMA 2.
El tren de engranajes de la figura consta de 8 ejes transmitiendo con capacidad para rotar en sus
apoyos fijos. Las ruedas 3 y 4 van montadas sobre el mismo eje, así como la 5 y 6, la 7 y 8, la 9 y 10, la A y
la 2, y la B y el rodillo intermedio. El eje sobre el que van montadas las ruedas 9 y 10 es perpendicular al
papel y el resto está en el plano del dibujo. El eje A es pasante a través del rodillo intermedio y el eje b.
Dicho tren tiene los números de dientes de las diferentes ruedas dentadas dados entre paréntesis.
Además las ruedas A y B tienen el mismo número de dientes y el radio del rodillo de entrada, re, es el 50%
mayor que el intermedio, ri. La velocidad angular del eje de entrada, eje e, es 133.33 r.p.m. en sentido
horario visto desde la izquierda, transmitiendo el movimiento al rodillo intermedio a través de la correa sin
deslizamiento.
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Para calcular la velocidad angular del eje a, calculamos primero la velocidad angular del eje b, la cual es la
misma que la del engranaje cónico B:
ωeje _ b r
= + e = 1.5 → ωeje _ b = ωB = 200 rpm
ωeje _ e ri
Una vez conocida la velocidad del engranaje B, calculamos la del engranaje A o la del eje a, mediante:
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
ωA Z
= − B = −1 → ω A = ωeje _ a = −200 rpm ( s.a.h )
ωB ZA
Para calcular la velocidad angular de la rueda 10, sabiendo que ωA=ω2 y que ω9=ω10:
ω2 Z 3 ⋅ Z 5 ⋅ Z 7 ⋅ Z 9 48 ⋅120 ⋅ 40 ⋅ 80
= = → ω9 = ω10 = 6.25 rpm
ω9 Z 2 ⋅ Z 4 ⋅ Z 6 ⋅ Z 8 60 ⋅ 80 ⋅ 60 ⋅ 2
S. h.
(c) Magnitud y dirección de la velocidad lineal de la cremallera sabiendo que la rueda 10 tiene módulo 5.
m ⋅ Z10
rp10 = = 162.5 mm.
2
2 ⋅π m
Vcremallera = ω10 ⋅ rp10 = 6.25 ⋅ ⋅ 0.1625 = 0.106
60 s
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ω10
10
11(cremallera) Vcremallera
1. ¿Cuál de los siguientes engranajes se usa para transmitir entre ejes no paralelos que se cruzan?:
(a) cilíndrico recto.
(b) cónico de dentado recto.
(c) de tornillo sin fin y rueda.
(d) helicoidal con ángulos de hélice iguales y de signo contrario en el piñón y rueda
3. Un tren de engranajes donde al menos un eje del tren tiene movimiento espacial se llama:
(a) simple
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
(b) compuesto
(c) epicicloidal
(d) recurrente.
5. Las incógnitas del problema de análisis dinámico para el método matricial son:
(a) las masas y los momentos de inercia
(b) las reacciones en los pares cinemáticos y el par motor.
(c) las fuerzas exteriores y el par motor.
(d) las fuerzas y pares exteriores y el par motor.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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PROBLEMA Nº1.
A
3
Z3=80
Z2=20
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Z1=40
θ2=1200
O2 Diferencial
Z4
5 dm
F
1) Para determinar la velocidad angular 2 del brazo (2) del mecanismo, comenzamos calculando la
velocidad angular del tornillo sin fin, que es la misma que la del engranaje Z izq del diferencial, por tanto
en el diferencial tenemos:
Zder bd
Z izq
1
Zizq bd Z der
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Y como se indica en el enunciado bd=+300 rad/s y Zder=0, con lo cual nos queda:
0 300 rad
1 300 Zizq 300 Zizq 600
Zizq 300 s
Una vez tenemos la velocidad angular del tornillo sin fin, podemos calcular la velocidad angular del
engranaje 1:
Z1 2 Z3 80
Z3 2 Z1 40
15 2 15 rad
2 15 2 2 2 2 5
0 2 3 s
2) Una vez tenemos la velocidad angular del eslabón de entrada 2, se procede al cálculo de la velocidad del
punto B, para ello nos fijamos en el esquema cinemático del mecanismo:
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
A determinada por:
i j k
2 V A2 2 O2 A 0 0 2
O2 A cos120º O2 Asen120º 0
w2
Para calcular la velocidad del punto A3, utilizamos
120º
el método de las velocidades relativas con la
siguiente ecuación:
O2 V A3 V A 2 V A3 A 2 (1)
Como el punto A3 pertenece al eslabón 4 y todos los puntos de este eslabón tienen solo movimiento
vertical, por tanto la velocidad del punto A3 es:
V A3 VA3 j
43.3 dm
0 43.3 0.5VA3 A 2 VA 3 A 2 86.6
0.5 s
dm
VA 3 25 0.866VA3 A 2 VA 3 100
s
V A3 A 2 43.3i 75 j
V A3 V B 100 j
3) Para calcular la aceleración se procede con el mismo esquema que se planteó la velocidad, es decir:
A A3 A A2 A A3 A 2 (2)
i j k
n
A A2 2 V A2 0 0 5 125i 216.5 j
43.3 25 0
t
A A2 O2 A 0
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
2
n
A A3 A 2 0
t
A A3 A 2 AtA 3 A 2 cos120º i sen120º j 0.5 AtA3 A 2 i 0.866 AtA3 A 2 j
i j k
c
A A3 A 2 2 2 V A3 A 2 2 0 0 5 750i 433 j
43.3 75 0
Por último la aceleración del punto A3, tiene solo componente vertical y por tanto vale:
AA3 AA3 j
875 dm2
0 125 0.5 AtA 3 A 2 750 AtA3 A 2 1750
0.5 s
2
dm
AA3 216.5 0.866 AtA 3 A 2 433 AA3 1732
s
AA3 AB 1732 j
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4) Para el cálculo de la velocidad del punto B por el método de los centros instantáneos de rotación,
tenemos que tener en cuenta que la velocidad conocida es la del punto A 2 que pertenece al eslabón 2 y
la velocidad que queremos conocer pertenece al eslabón 4, por tanto solo tenemos la terna {1, 2, 4}, y
los centros instantáneos que debemos calcular son: (1-2), (1-4) y (2-4). (ver dibujo)
(2-3)∞
3
A (3-4)
VA2
2
60º (1-2)
(2-4)
O2
VA2 4
VB=V24
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
4
B
(1-4)∞
5 dm
VB
dm
VA 2 2 O2 A 5.10 50
s
V24 2 12 24
02 A
12 24 20 dm
cos60º
Y como el CIR 2-4 también es un punto del eslabón 4 y todos los puntos de 4 tienen la misma velocidad
(traslación pura), tenemos:
dm
VB V24 2 12 24 5 20 100
s
5) Como tenemos 4 eslabones solo tenemos que utilizar una ecuación de cierre para determinar las
variables. Existen varias posibilidades para determinar estas variables, en este ejemplo se utilizarán dos
ecuaciones de cierre que nos llevan al mismo resultado:
A r2
θ1y
r2 θ1 θ2
r’4
θ2 r4
θ4
O2
r1y
θ4
θ1x
r1 O2
B r1x
r2 r1 r4'
180º
r2e 2 re
1 r4' e90º
Donde los datos conocidos son: r1 y θ2 (eslabón motor) y las incógnitas r2 y r’4, las cuales podemos
obtener de las siguientes ecuaciones:
r1
r2 cos r1 r2
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
2
cos 2
r2 r1 y r1x r4
Donde los datos conocidos son: r4 (longitud eslabón 4 desde A hasta B siempre es la misma) , r1x y θ2
(eslabón motor) y las incógnitas r2 y r1y, las cuales podemos obtener de las siguientes ecuaciones:
r2sen 2 r1 y r4 r1 y r4 r2 sen 2
r1x
r2 cos 2 r1x r2
cos 2
6) Para calcular el par equilibrante en el eslabón de entrada 2, empezamos estableciendo el equilibrio del
eslabón 4 y 3. Como se observa en la figura, en el eslabón 3 solo existen 2 fuerzas la que hace el
eslabón 2 sobre el 3, F 23 , esta fuerza pasa por A (enlace) y la fuerza F 34 , que es perpendicular a la
barra 2, por tanto estas dos fuerza deben ser iguales y de sentido contrario.
En el eslabón 4 existen tres fuerzas: F 34 , que como sabemos por el eslabón 3 lleva la dirección indicada
en la figura, pero no conocemos su módulo, la fuerza F 14 , que tiene que ser perpendicular al eslabón 4,
pero que no conocemos su punto de aplicación, ya que si esta fuerza pasa por B, no se cumple que la
suma de momentos en el eslabón es igual a cero. Por tanto aplicando en este eslabón las condiciones
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F
Fy 0 F34 sen30º F F34
0.5
Eslabón 4:
F34
30º
Eslabón 3:
F23
θ2-90º = 30º
A
F43
F14
d
F14
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
4
B
F F34
F o
Eslabón 2:
F32
θ2-90º = 30º
A2
Meq
120º
O2
F12
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-315257
F
F 0 F12 F32
0.5
M O2 0 M eq F32 O2 A 5 F
PROBLEMA Nº2.
Las masas m1 y m2 del rotor desequilibrado de la figura rotan en planos transversales al eje, estando dicho
eje apoyado en sendos rodamientos. Determinar las masas m 3 y m4 que habría que colocar en los planos 3
y 4 para que el eje estuviese en equilibrio dinámico. Mostrar la posición angular correcta de m 3 y m4 con
respecto a la dirección del eje de abcisas y positivo en sentido antihorario. (2 puntos)
3 4
Y
30 cm 30 cm 30 cm
240º
m1 =5Kg m1
r1 =5cm
30º
r3 = 4 cm
r2 =7cm
r4 = 4 cm
m2=20Kg m2
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Para resolver este problema, podemos plantear las ecuaciones de equilibrio dinámico de fuerzas y
momentos analíticamente. Estas ecuaciones serían:
Y si tomamos momentos de las fuerzas de inercia en el plano 3, tenemos las dos siguientes ecuaciones:
Este problema también se puede resolver de forma gráfica, planteando las mismas ecuaciones anteriores.
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3. En un mecanismo de cuatro barras, si l es la longitud del eslabón más largo y s es la del más corto
y p y q son las de los dos eslabones restantes. La condición de Grashof establece que:
(a) l + s ≤ p + q
(b) l - s ≤ p – q
(c) l + s ≥ p + q
(d) l - s ≥ p – q
4. La expresión de Gruebler para obtener los GDL de un mecanismo plano con n eslabones y J pares
cinemáticos viene dada por:
(a) GDL=3(n -1) - J
(b) GDL=3(n -1) - 2J
(c) GDL=2(n -1) - J
(d) GDL=2(n -1) - 2J
5. ¿Cuál de los siguientes engranajes se usa para transmitir entre ejes no paralelos que se cruzan?:
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
(a) cilíndrico recto.
(b) cónico de dentado recto.
(c) de tornillo sin fin y rueda.
(d) helicoidal con ángulos de hélice iguales y de signo contrario en el piñón y rueda
7. Un tren de engranajes donde al menos un eje del tren tiene movimiento espacial se llama:
(a) simple
(b) compuesto
(c) epicicloidal
(d) recurrente.
9. En un motor multi-cilíndrico en línea, desde el punto de vista del equilibrado, la configuración más
idónea de la disposición de las muñequillas del cigüeñal se decide en función de que:
(a) tanto fuerzas como momentos, primarios y secundarios, estén equilibrados.
(b) las fuerzas primarias estén equilibradas
(c) las fuerzas secundarias estén equilibradas
(d) tanto las fuerzas primarias como las secundarias estén equilibradas
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Ejemplo Examen Septiembre 2009. La figura ilustra el mecanismo para la apertura y cierre
del portón trasero de una furgoneta. Se pide:
400
300
0
10 210º
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
P
300
173.2
300
AO2O4 = ar tan = 60º O2O4 = 3002 + 173.22 = 346,4 mm
173.2
400 − 173, 2
µ = arcos = 52,91º θ 3 = 360º − µ = 307,09º
d
2) Para hallar la velocidad del punto B, por el método de las velocidades relativas, empezamos
calculando la velocidad del punto A:
i j k
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
V A = ω 2 ∧ O2 A = 0 0 ω2 = −400ω2 j
400 cos 180 º 400sen 180 º 0
Esta primera ecuación relaciona un punto de la barra 3 que en ese instante coincide
con el punto O4. Como la velocidad del punto O4 es cero y el módulo de la velocidad relativa
VO 3O 4 es un dato del problema y vale 1 mm/s, la velocidad del punto O3 es:
VO 3 = VO 3O 4 = 1 ⋅ cosθ3 i + 1 ⋅ senθ3 j = 0,603i − 0,798 j
De esta última ecuación nos queda por determinar el valor de la velocidad relativa
VO 3 A , la cual vale:
i j k
V O 3 A = ω 3 ∧ AO3 = 0 0 ω3 = 300ω3 i + 226, 8ω3 j
376, 08 ⋅ cos (θ 3 ) 376, 08 ⋅ sen (θ 3 ) 0
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0,603 = 300ω3
−0,798 = −400ω2 + 226,8ω3
Que separando las componentes, se obtiene los siguientes valores para las velocidades
angulares:
ω3 = 0,00201 rad / s ω2 = 0,00313 rad / s
Y la velocidad del punto A y B, serán:
V A = ω 2 ∧ O2 A = −1, 252 j VA = 1, 252 mm / s VA = 180 º
VB = VA + VBA
i j k
( )
V B = V A + ω 2 ∧ AB = −1.25 j + 0 0 0, 003 = 0, 1565i − 1, 521 j
100 cos 210 º 100sen 210 º 0
VBA = 0,1565i − 0,271 j
VB = 1, 53 mm / s VB = 275, 87 º
V O 3 A = ω 3 ∧ AO3 = 0, 603i + 0, 456 j
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
3) Para determinar la aceleración del punto B, seguiremos el siguiente procedimiento:
Igual que antes empezamos calculando la aceleración del punto A:
i j k
n
AA = ω 2 ∧ V A = 0 0 0, 003 = 0, 0039i
0 −1, 252 0
i j k
t
A A = α 2 ∧ O2 A= 0 0 α 2 = −400α 2 j
400 cos 180 º 400sen 180 º 0
Y establecemos las siguientes relaciones entre las aceleraciones del punto O3 y O4:
AO 3 = AO 4 + AO 3O 4
AO 3 = AO 4 + AOn3 O 4 + AOt 3O 4 + AOc 3 O 4
Siendo en este caso AO 4 = 0 , porque el punto O4 está fijo, AOn 3O 4 = 0 , porque el
movimiento relativo es un movimiento rectilíneo y AOt 3O 4 = 0 , porque el movimiento relativo se
realiza a velocidad constante. Por tanto solo queda por determinar la aceleración de Coriolis:
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i j k
c
( )
AO 3O 4 = 2 ⋅ ω 4 ∧ V O 3O 4 = 2 ⋅ 0 0 0,002 = 0,0032i + 0,0024 j
0,603 −0,798 0
AO 3 = AOc 3O 4 = 0,0032i + 0,0024 j
Donde la aceleración relativa entre O3 y A viene dada por sus componentes normal y
tangencial:
i j k
n
AO 3 A = ω 3 ∧ V O 3 A = 0 0 0,002 = −9 ⋅10−4 i + 0,0012 j
0,603 0,456 0
i j k
t
AO 3 A = α 3 ∧ AO3 = 0 0 α 3 = 300α 3 i + 226,8α 3 j
AO3 cos (θ3 ) AO3sen (θ 3 ) 0
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Introduciendo los valores de las respectivas aceleraciones en la ecuación vectorial, se
obtiene:
0,0032i + 0,0024 j = 0,0039i − 400α 2 j − 9 ⋅10−4 i + 0,0012 j + 300α 3 i + 226,8α 3 j
Que separando las componentes, se obtiene los siguientes valores para las
aceleraciones angulares:
4) Para calcular la velocidad del punto B mediante el método de los centros instantáneos de
rotación, hay que establecer a que eslabón pertenece la velocidad conocida. En este caso la
velocidad conocida es la velocidad del vástago, es decir la velocidad relativa VO 3O 4 , pero como
se había determinado en el apartado 1, esta velocidad es igual a la velocidad del punto O3, con
lo cual la velocidad conocida pertenece al eslabón 3. Por otro lado la velocidad que queremos
determinar, punto B, pertenece al eslabón 2. Por tanto hay que encontrar los centros
instantáneos de la terna (1, 2, y 3), es decir (1,2), (1,3) y (2,3). Estos centros lo encontramos en
la siguiente figura.
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Para el cálculo de la velocidad, en primer lugar obtenemos la velocidad del centro
instantáneo (2,3), como perteneciente al eslabón 3:
V23 = ω3 ⋅ (13 − 23)
Nos hace falta conocer por tanto la velocidad angular ω3. Pero como conocemos la
velocidad de un punto del eslabón 3, establecemos:
Una vez conocida la velocidad V23, esta misma velocidad pero referida al eslabón 2,
sería:
V23 1, 253
V23 = ω2 ( 12 − 23 ) = VA ⇒ ω2 = = = 0, 00313 rad / s
( 12 − 23 ) 400
Una vez conocida la velocidad angular del eslabón 2, obtenemos la velocidad del
punto B:
VB = ω2 ( 12 − B ) = 0, 00313 ⋅ 489, 16 = 1, 531 mm / s
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Para el cálculo de la velocidad del punto B, se plantea el vector de posición del punto
B como:
rB = r2 + h2
rB = r2 eiθ2 + h2 ei (θ2 +30º )
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Derivando la expresión anterior obtenemos la velocidad del punto B:
d ( rB )
=
(
d r2 eiθ 2 + h2 ei (θ2 +30º ) )
⇒ VB = iω2 r2 eiθ2 + ih2ω2 ei (θ2 +30º )
dt dt
7) Para el cálculo de la fuerza ejercida por el vástago, Feq , empezamos realizando el
equilibrio de los eslabones:
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
desconocemos el valor del módulo de la fuerza F32N y el valor del módulo y dirección de la
fuerza F12 . Continuamos por lo tanto en el eslabón 3. En este eslabón la fuerza F23N ya es
conocida y aplicando momentos en el punto O3, se tiene:
∑ M O 3 = 0 ⇒ F23T ⋅ 226,8 − F23N .300 = 0
226,8
F23N = 0,75 ⋅ P ⋅ = 0,567 ⋅ P
300
N
Una vez obtenida la fuerza F23 , podemos aplicar el sumatorio de fuerzas en el
eslabón 3 y se obtiene el valor de la Feq .
∑ F = 0 ⇒ Feq + F23N + F23T + F43 = 0
En la ecuación anterior se comprueba que el valor de la fuerza F43 = 0 , ya que si
tomáramos momento respecto al punto A, en el eslabón 3, esta tiene que valer cero para cumplir
que la suma de momentos en A sea igual a cero. Por tanto el valor de la fuerza Feq , es:
(
Feq = − F23N + F23T )
2 2
Feq = F23N + F23T = 0,94 ⋅ P = 127,09º
Feq
Una vez conocida el valor de la fuerza equilibrante, podemos obtener el valor de las
demás fuerzas aplicadas en cada eslabón, realizando el sumatorio de fuerzas en los eslabones
que nos quedan 2 y 4, y su valor sería:
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Eslabón 4:
∑ F = 0 ⇒ F34 + F14 = 0
F14 = F34 = F43 = 0
Eslabón 2:
∑ F = 0 ⇒ F32N + F32T + F12 + P = 0
(
F12 = − F32N + F32T + P )
Este ejercicio también se puede resolver mediante el método de las potencias
virtuales. En este caso tenemos que si el punto O3 se mueve con una velocidad VO 3 = 1 mm / s ,
y hemos calculado anteriormente el valor de la velocidad angular del eslabón 2, ω2=0,00313
rad/s. Por lo tanto se conoce el valor de las velocidades en los puntos de aplicación de la fuerza
externa P y de la fuerza de equilibrio Feq (ver figura).
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
VP = ω2 ⋅ 300 = 0,94 mm / s VP = 270º
300 mm
A
2
B 2
O2
P
Feq
O4
VO3
4
Problema 2.- El tren planetario de la figura tiene un eslabón soporte (2) que sirve de entrada del
tren. El sol 1 está fijado al marco de referencia y un diámetro primitivo de 127 mm. La rueda
dentada 3 tiene 42 dientes y la 4 tiene 21. La rueda dentada 5 tiene 32 dientes y está montada
sobre el mismo eje que la 4. La rueda dentada 5 engrana con la rueda de dentado interior 6 que
sirve de salida del tren. Se pide hallar la razón entre la entrada y la salida sabiendo que todas las
ruedas tienen módulo unidad.
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En primer lugar se calcula el número de dientes que tiene la rueda 6, ya que este es
necesario para calcular la relación de velocidades entre la entrada y salida. Para calcular el
número de dientes tenemos en cuenta la siguiente relación:
r6 = r1 + 2 ⋅ r3 + r4 + r5
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Y como todos los engranajes tienen de módulo unidad, podemos calcular el número
de dientes del engranaje 6:
D1p 127
Z1 = = = 127
m 1
mZ 6 mZ1 mZ mZ
= + mZ 3 + 4 + 5 ⇒ Z 6 = Z1 + 2 Z 3 + Z 4 + Z 5 = 264
2 2 2 2
ω1* ω1 − ωbrazo
± =
ω6* ω6 − ωbrazo
Z 4 ⋅ Z6 0 − ωentrada
+ =
Z1 ⋅ Z 5 ωsalida − ωentrada
21 ⋅ 264 0 − ωentrada ωentrada
= ⇒ = 3,746
127 ⋅ 32 ωsalida − ωentrada ωsalida
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
PROBLEMA Nº 2.
1) La figura muestra un rotor formado por un cigüeñal con tres muñequillas. Cada una de ellas tiene una
masa de 250gr con su centro de gravedad ‘g’ centrado y situado a una distancia r = 4cm del eje de giro.
Calcular las masas de equilibrado que habría que colocar en los planos A y B para equilibrarlo
dinámicamente. Todas las distancias axiales están acotadas en centímetros. (0,75 puntos).
2) Indicar las componentes de fuerzas y pares de inercia del pistón que se equilibran en un motor de tres
cilindros en línea, con el cigüeñal mostrado en la figura anterior. (0,75 puntos).
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a) Calcular la velocidad del brazo B1 y de la rueda 5 cuando las rueda 1 gira a 1000 rpm.
b) Calcular qué velocidad debe tener la rueda 1 para que la rueda 5 no gire. ¿A qué velocidad girará el
brazo B1?
Datos: Z1= Z10= Z11 = 40; Z2= Z5= Z9= Z12= 20; Z4= 30; Z6= 30; Z7=15; Los números de dientes de las ruedas 3 y 8
se pueden calcular con los datos anteriores (1,25 puntos).
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
PROBLEMA Nº4 .-
La figura muestra el diagrama de par resistente de una máquina movida por un motor eléctrico a 5000 rpm.
Calcular el espesor del volante de inercia necesario para limitar a menos de 10 rpm las variaciones de velocidad
3
en un ciclo. El diámetro máximo disponible para el volante es de 50 mm y su material acero (densidad= 7.8 g/cm ).
(1,25 puntos).
15 Nm
10 Nm
-1 Nm
θ
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-315257
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Teoría de Máquinas.
Convocatoria Ordinaria Febrero 2012.
2ª Curso.
Nombre:
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Para la posición angular del eslabón motor q2=30º, se pide:
2- ¿Qué es la velocidad crítica de un rotor? La figura muestra cinco ejes iguales (misma longitud,
material y sección) con un disco de masa M en los 4 primeros casos y el doble (2 M) en el último
caso (e), los discos están centrados en el eje en los casos a, c y e y desplazados hacia un lado en
los casos b y d. Los apoyos son rodamientos de bolas en los casos a, b, c y e, y sobre cojinetes de
deslizamiento en el caso d. Ordenar los ejes de mayor a menor velocidad crítica de vibraciones a
flexión. Razonar la respuesta. (0,5 punto)
a) b) c) d) e)
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Teoría de Máquinas.
Convocatoria Ordinaria Febrero 2012.
2ª Curso.
Nombre:
3- ¿Qué es la interferencia en la transmisión de movimiento con engranajes de perfil de evolvente?
Dibujar a mano alzada un esquema de la transmisión de movimiento entre 2 engranajes cilíndricos
rectos, identificando sobre el mismo las circunferencias base, de fondo y primitiva, e indicando
claramente cómo puede determinarse con dicho esquema la existencia de interferencia. (0,5 punto)
4- Las masas m1 y m2 del rotor de la figura giran solidarias con el eje. Se desea equilibrar el rotor con
dos masas m3 y m4 de 10 Kg cada una, que giran con un radio de 10 cm. Calcular la posición
angular de las masas m3 y m4 respecto al eje X, y su posición axial respecto a la masa 2. (1 punto)
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Brazo
5 6 7
2 3 4
12
8
11
9 10
6- La figura muestra el diagrama de par resistente de una máquina movida por un motor eléctrico a
5.000 rpm. Calcular el espesor del volante de inercia necesario para limitar a menos de 10 rpm las
variaciones de velocidad en un ciclo. El diámetro máximo disponible para el volante es de 200mm y
3
su material acero (densidad = 7.8 g/cm ) (1,5 puntos)
Par (Nm)
60 Nm
10 Nm
giro (º)
210º 270º
-10 Nm 90º 180º 360º
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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