ESQUIEU
O
Z
;io
m
m
SYSTEMES BOUCLES LINEAIRES,
DE COMMUNICATION
ET DE FILTRAGE
F. MANNEVILLE J. ESQUIEU
IPR Professeur au lycée de Brive
Ancien élève de I'ENS Cachan Ancien élève de I'ENS Cachan
Agrégé de physique appliquée Agrégé de physique appliquée
Dunod
table des matières
SYSTÈMES DE FILTRAGE
1 IMSUFFIISAMCE
DES SYSTEMES
EN BOUCLE OUVERTE
Pour de nombreux systèmes, la grandeur de
sortie x, doit être une image fidèle et précise de
la grandeur de commande x E .C’est en particulier
le cas pour :
O l’amplificateur de tension de la figure 1 :
Les valeurs instantanées uE et us des tensions
d’entrée et de sortie doivent être liées par une
relation de la forme
U S = AUE
de la figure 2, on montre
où A est une constante, parfaitement définie et (voir annexe page 119)qu’en
indépendante des conditions de fonctionnement;
O la commande de vitesse dont le schéma l’induit, on peut décrire le
synoptique est donné à la figure 2 : fonctionnement du moteur
à courant continu à flux
Systèmede
commande
A’ Moteur QS
--c-
6
nécessité des systèmes en boucle fermée. étude qualitative
tation uA, mais aussi du couple moteur C,, qui, que, la grandeur de commande x, étant constante,
à l’équilibre, est égal au couple résistant C, (pertes une perturbation provoque une diminution de la
mécaniques comprises). grandeur de sortie x,. La chaîne de retour fait
Le système de la figure 2 ne pourra donc pas être alors apparaître une diminution de la grandeur
décrit, comme nous le souhaitions, par une de retour x R . Compte tenu de x, = Cte et de
relation de la forme Qs = KuE,à moins de prévoir xE = x, - x R , la grandeur d’entrée x E augmente,
un dispositif qui détecte le couple résistant C, et provoquant ainsi un accroissement de la gran-
qui modifie la tension uA de façon adéquate; mais deur de sortie qui s’opose à l’effet de la
la mise en œuvre d’un tel dispositif est relati- perturbation.
vement complexe et ne corrigerait que les Remarquons que ce résultat est obtenu sans qu’il
perturbations dues au couple résistant. soit nécessaire de connaître l’origine de la
Les systèmes précédents (figures 1 et 2) sont dits perturbation.
en boucle ouverte car la grandeur d’entrée x E ,
confondue avec la grandeur de commande, est
indépendante de la grandeur de sortie x,. Pour 3. PRÉCISION
ces systèmes, la grandeur de sortie x, dépend non OES SYSTEMES BOUCLeS
seulement de la grandeur d’entrée x E ,mais aussi
d’un certain nombre de perturbations qu’on
Une bonne précision du système implique que la
peut considérer comme des entrées secondaires,
grandeur de sortie x, soit une image précise et
Y , , Y,, Yn.
.*’)
fidèle de la grandeur de commande x, : (x, = Kx,).
Le fonctionnement de tels dispositifs peut être Considérant l’équation x E = x, - x R ,le résultat
symbolisé par le schéma de la figure 4. souhaité peut être obtenu avec x E + x, et
Perturbations x R z x, XS
=- Ces conditions permettent de
I \
K‘
préciser l’organisation du système.
O En regroupant les équations
4. STABILITÉ 5. ÉQUATION
DES SYSTÈMES BOUCLÉS FOND A M EMTALE
D E S SYSTÈMES BOUCLÉS
Nous avons considéré, jusqu’à présent, que les Nous limiterons notre étude aux systèmes pour
réponses de la chaîne directe et de la chaîne de lesquels les grandeurs xc, xE, x R et x, sont liées
retour étaient instantanées; c’est rarement le par des équations différentielles linéaires à
cas des systèmes physiques. Considérons par coefficients constants (systèmes linéaires). A cet
exemple, l’asservissement de vitesse dont le effet, les grandeurs xc,xE,x R et x, pourront être,
schéma synoptique est donné à la figure 6. dans certains cas, des petites variations autour
des valeurs d’équilibre (il est ainsi possible de
linéariser l’étude de dispositifs non linéaires).
Amplificateur - cr?zd,“
2 Moteur
fis Qs Toute dérivation par rapport au temps se
traduisant sur les transmittances de Laplace par
‘R IL une multiplication par 0,les transformées de
Détecteur Laplace des grandeurs xE,xc,xR et xs sont liées
par des relations de la forme
XS(0)=
- A ( P ) X E ( P ) et KR(E)= B(P)X,(P).
Ce dispositif est obtenu, à partir de celui de la A ( P ) et B ( P ) sont respectivement les trans-
figure 2, en bouclant le système par un détecteur mittancesdes chaînes directe et de retour et le
de vitesse qui délivre une tension uR fonction de schéma bloc du système est donné à la figure 7.
la vitesse de rotation Q,. Un amplificateur permet
en outre de régler la sensibilité de la chaîne
directe.
Par suite de l’inertie de la partie tournante, la
mise en vitesse du moteur n’est pas instantanée
et la vitesse de rotation Q, est en retard sur la
tension d’alimentation u A . Compte tenu de leur
structure, le détecteur de vitesse et le système de
commande sont susceptibles de faire apparaître
des retards supplémentaires.
Supposons qu’une perturbation provoque une
diminution de la vitesse Q,. Le système réagit par
une augmentation de la tension d’alimentation
uA, retardée dans le temps, et d’autant plus
importante que l’amplification est plus grande.
Si l’amplification est trop forte, et compte tenu
des retards de transmission, la vitesse de rotation
peut alors augmenter au-delà de sa valeur
- A(E) est la transmittance du
d’équilibre. Le système réagit alors, en pro- AR(P)= 1 + _ A (-P-) -B ( P )
voquant, dans les instants qui suivent, une système en boucle fermée.
diminution de la tension uA et le cycle recom- Remarquons que les grandeurs xc, xE,x R et x,
mence. Le système est donc susceptible d’oscilla- sont quelconques, cependant l’homogénéité im-
tions spontanées, et le risque d’instabilité est pose que les grandeurs xc, x E et x R soient de
d’autant plus grand que la sensibilité de la chaîne même nature.
directe est plus forte, ce qui est en contradiction
avec l’obtention d’une bonne précision.
REMARQUE
Nous retiendrons que la stabilité et la précision
sont deux exigences contradictoires. L’étude
quantitative nous le confirmera. I Pour certains systèmes toute la grandeur de sortie
est ramenée sur l’entrée [ B ( P ) = 11. On dit que le
système est ù retour unita3eT
8
O x E est le courant d’entrée i,.
1 DEFINITIONS La contre-réaction est dite tension-courant ou
parallèle-parallèle.
On réalise une contre-réaction sur un amplifi- V
A = = R, est la transresistance de la chaîne
cateur en ramenant sur l’entrée sous forme de 1E
tension ou de courant, une partie d’une des directe;
grandeurs de sortie (tension ou courant).
B =E
! est la transconductance de la chaîne de
Nous considérerons dans ce chapitre, sauf avis US
contraire, que l’amplificateur et le réseau de retour.
réaction ne comportent pas d’éléments réactifs.
Dans ces conditions, les transferts de la chaîne xs est le couvant de sortie is
directe et de la chaîne de réaction seront décrits
par des nombres réels (fig. 1). O xE est la tension d’entrée vE.
La contre-réaction est dite courant-tension ou
série-série.
1s
A =-= G, est la transconductance de la
%
DE
chaîne directe;
xR xs
UR
B = est la transrésistance de la chaîne de
Fig. 1 1s
retour.
Les grandeurs x pouvant être des tensions ou des O x E est le courant d’entrée i,.
courants, quatre cas peuvent se présenter suivant La contre-réaction est dite courant-courant ou
la nature de x, et de xs. série-parallèle.
O En entrée, la soustraction d’une tension se fait
A =
1s = A , est l’amplification en courant de
en série, celle d’un courant en parallèle.
1,
O En sortie, la détection d’une tension se fait en
la chaîne directe;
parallèle, celle d’un courant en série.
Ce qui conduit aux dénominations suivantes : B = est la fonction de transfert en courant
1s
de la chaîne de retour.
xs est la tension de sortie us
+
dAR - 1 + AB - AB - -
AR 1
-- - X- La pulsation de coupure côté hautes fréquences
dA (1+AB)2 A 1+AB’
s’écrit COHR = wH(l + AoB).
Le diagramme de Bode des transferts avec et
dAR dA x- 1
Soit -- sans contre-réaction est donné a la figure 2.
AR A 1+AB’ Remarquons que c ~ H R est la pulsation pour
A0
Si le facteur 1 + AB est égal a 10, la variation laquelle l’horizontale d’ordonnée 20 lg
1 +AoB
relative de A R est dix fois plus faible que celle de A.
coupe la droite de pente - 20 dB/décade. En
A la limite, si AB % 1, AR, peu différent de 1/B, effet, soit co; cette pulsation, on peut écrire
est indépendant des éléments actifs de la chaîne
directe. Les dispositifs utilisant des amplificateurs
opérationnels correspondent à ce type de fonc-
tionnemen t.
j -
Co
WB
(1 + AoB)
X
2.2.1. Côté hautes fréquences
Pour les pulsations supérieuresà mH,(CO > CO^ >> wB),
le transfert de la chaîne directe devient peu
La pulsation de coupure, côté basses fréquences,
différent de
U B
s’écrit c ~ B R=
A= A0 1 + A,B’
- Co
l+j- Les diagrammes de Bode des transferts avec et
CoH sans contre-réaction sont donnés a la figure 2.
10
contre - réaction
2.3.DIMINUTION BX;
D U TAUX DE DISTORSION B
HARMONIQUE
Fig. 4
Rappelons que les éléments actifs ne sont linéaires
que dans la mesure où la portion de caracté- Soit Xi l’amplitude de l’harmonique 2 en sortie
ristique décrite par le point de fonctionnement du système bouclé. Les relations décrites par le
est assimilable à une droite. schéma conduisent à
Appliquons à l’entrée de la chaîne directe un X’,= X2 - ABX’,
signal sinusoïdal x E = X, cos cot.
Si le signal de sortie est important, la non- soit Xi(1 + AB)= X2.
linéarité des éléments actifs conduit à un signal
de sortie non sinusoïdal.
Le taux de distorsion harmonique du signal de
Nous supposerons que la non-linéarité est sortie du système bouclé s’écrit :
suffisamment faible pour que :
O le théorème de superposition soit applicable pl’=- - - zl
+ AB) - m*
x’2 x2
avec une bonne approximation; AX, AX,(l
O la seule perturbation apportée au signal de
‘E
Fig. 5
Fig. 7
DI
1 I 1 I 1
Fig. 6
Fig. 9
XS
Calculer sur le schéma complet A =- et
XE
I
g = -X -
R
XS
Re = re + R, + ~
Rl R2 résistance d’entrée de la
R1 + R 2 chaîne directe;
directe.
R .
4.2. CONTRE-RÉACTION
TENSION-TENSION
14
contre-réaction
Re, = ~
Re
1+AB
Fig. 15
5. RÉSISTANCE DE SORTIE
5.3. CONTRE RÉACTION
TENSION-COU RANT
5.1. ÉTUDE QUALITATIVE
Le schéma correspondant au calcul de la
La résistance de sortie est la résistance du résistance de sortie ( f i g . 19) est obtenu à partir
générateur de Thévenin équivalent au système du schéma de la figure 16 en remplaçant le
bouclé pour l’alimentation de la charge R,. On générateur de commande i, par un circuit ouvert.
la calcule en déconnectant la charge R , et en
remplaçant le générateur de commande e , ou i,
i,
par sa résistance interne.
O Si le signal détecté en sortie est la tension, la
soit RS
Le schéma sur lequel est effectué le calcul de la
Rsr = 1 + A , R,B*
résistance de sortie (fig. 18) est obtenu à partir
du schéma de la figure 14 en remplaçant le
En remarquant que A , R e est la limite du transfert
générateur de commande e, par un court-circuit.
stabilisé
16
contre-réaction
R,
du schéma de la figure 15 en remplaçant le &Re
stabilisé A = A - ,lorsque R, tend vers
générateur de commande e, par un court-circuit. I - R,
~
R, +
zéro, il vient :
R,,= Rs[ï+ A,,B], avec A,, = lim A .
Rc-O
REMARQUE
l I I
Les résultats concernant la résistance de sortie ont
été établis en supposant que le transfert B de la chaîne
Fig. 20. de réaction est indépendant de la résistance de
charge. Si tel n’est pas le cas, le calcul de la résistance
de sortie doit être effectué directement sur le schéma
A partir de l’équation complet.
v, = R,i + Aov, = R,i - A,& = R,i + AoBi,
on détermine la résistance de sortie
6. EXEMPLES
D E CONTRE-RÉACTION
1 - I
4“ 1
D
Fig. 23.
17
systèmes. boucles linéaires
I
1 Fig. 25.
Fig. 24.
Fig. 26.
La résistance d'entrée de la chaîne directe, qui
est la résistance soumise à la tension ugs, est
infinie. La grandeur détectée en sortie est le courant i,.
La résistance de sortie de la chaîne directe, qui L'équation ec = vE + uR permet d'identifier les
est la résistance vue entre les points de sortie signaux du schéma bloc
lorsque la charge Rc est déconnectée et lorsque = uE, X R = UR.
x E = vSs = O est R , = R .
Sur la figure 26, en négligeant 1 devant h, 1 , on
Nous en déduisons les résultats suivants pour le détermine
système bouclé :
Amplification en tension
RRC et B = -UR= - R Es
1s
Le schéma bloc correspondant est donné à la
figure 27.
t 1 .
Rs - R
Résistance de sortie R,, =
l+A,B l+gmR Fig. 27.
car A, = lim A = g,R.
R c + to
La résistance d'entrée de la chaîne directe, qui
Ces résultats peuvent être vérifiés simplement par est la résistance soumise à la tension vE est
une étude directe de la figure 23. +
Re = R g h11.
La résistance de sortie de la chaîne directe, qui
est la résistance vue entre les points de sortie
lorsque uE = O est infinie car la condition uE = O
impose i, = O et le générateur h,, i, est un circuit
ouvert.
6.2. CONTRE-RÉACTION Nous en déduisons les résultats suivants pour le
COURANT-TENSION système bouclé :
Transconductance :
Soit le dispositif de la figure 25 dont le schéma
équivalent pour les petits signaux est donné à la h2 1
figure 26.
18
contre- réaction
Résistance d’entrée :
Re, = Re(l + AB) = R, + hll + hL1RE; Fig. 30.
Résistance de sortie : R,, = R,(1 + BA,,). Elle La résistance d’entrée de la chaîne directe qui est
est infinie. la résistance parcourue par le courant i, est
Re = R l .
La résistance de sortie de la chaîne directe qui
6.3. CONTRE- RÉACTION est la résistance vue entre les points de sortie
TENSION-COURANT lorsque V , = O est nulle car le générateur de
tension AOVE est alors un court-circuit.
Soit le schéma de la figure 28, sur lequel Nous en déduisons les résultats suivants pour le
l’amplificateur opérationnel à une résistance système bouclé :
d’entrée infinie, une résistance de sortie nulle et
une amplification en tension A,. Le schéma Transrésistance :
équivalent du montage est donné à la figure 29.
Fig. 28.
Si A , devient infini, A,, R2 qui est bien
= - -,
Rl
l’amplification en tension du montage inverseur.
Résistance d’entrée :
Re, = Re - RlR2
~
1 + BA - R2 + R l ( l + A,)’
Si A, devient infini, cette résistance devient nulle,
Fig. 29.
ce qui semble incompatible avec la résistance
d’entrée du montage inverseur qui est égale à R , .
La grandeur détectée en sortie est la tension : Il n’en est rien. En effet, la tension d’entrée V , du
xs =us. système bouclé est distincte de la tension d’entrée
e, du montage inverseur. On peut écrire
A partir de l’équation i, = iE + i,, on détermine
les grandeurs du schéma bloc
X E = iE, XR = i,.
Rl R2 e,
Sur la figure 29, on détermine vE = Re,i, = X-
R2 + R l U + A,) Rl
A = . =V S - A R -
- R2
ec (fige 29)
1E
O 1’
R2 + Rl(1 + A,)
B - R -1 U E -~V S
US vs R2
-
_ -
Fig. 33.
-- _ hllhil
(1 + h21";l + (hi, + w 1 + hll
Fig. 32. Si les deux transistors T et T' sont identiques
(fig. 31) et si R = O, on retrouve le schéma d'un
((miroir de courant )) et il vient :
La grandeur détectée en sortie est le courant :
xs = 1s.
A partir de l'équation ic = (h21 + l)ibl + ib2,on
détermine les grandeurs du schéma bloc
Résistance d'entrée :
XE = i, = (h21 + l)ibl, XR = ib2.
Re - hl 1
(Ce n'est pas la seule hypothèse possible.) Re,=-
1 + A B - 1 + h,,
~
à partir de l'équation
h l l ibl = Chil + (h/21 + l)R1ib2
il vient :
EXERCICES
1. Amplificateur à réaction négative 5" Déterminer l'amplification T(jf) de l'amplificateur non
On considère l'amplificateur représenté à la figure 1 où l'on bouclé. Représenter sa phase et son module dans le plan
a distingué l'amplificateur et le réseau de réaction. Le de Bode dans les cas extrêmes.
@m
générateur d'attaque est un générateur sinusoïdal de 6" Calculer la transmittance en boucle fermée T'(jf) et
fréquence variable. représenter son module dans le même système dTxes que
11 - - - - - - - - - - - -
précédemment.
HO Fig. 1.
On donne -
H=
(1 + j i y '
-, En supposant l'amplificateur opérationnel idéal, calculer -
v,
100 < Ho < 500; fo = 1 kHz; R = 1 ka; p = 1 kR; v,
R , = R, = 10 kR; R, = 2 kR. en fonction de R , et R,.
Fig. 1. 2" L'approximation faite en supposant l'amplification
infinie n'est valable que pour un signal d'entrée V , continu
ou de fréquence basse. Soit 4 la transmittance complexe
1" Montrer que le réseau de réaction peut être représenté
de l'amplificateur opérationnel. La frgure 2 donne le schéma
par le schéma de la figure 2. Calculer les valeurs littérales électrique équivalent de l'amplificateur opérationnel en
puis numériques de p , q, CI et /J.
régime sinusoïdal.
A - A -
Fig. 2. Fig. 2.
Fig. 3.
21
systèmes. boucles linéaires
a) Calculer : A’ =
K
=. Mettre le résultat sous la forme
3. L’amplificateur opérationnel de l’exercice2 a maintenant
V,
- pour transmittance :
22
asservissements
I I linéaires
Fig. 1
soit :
3. EXEMPLES
D’ASSE RVISSEMERIT
Après disparition du régime transitoire, l’erreur
due à la perturbation se fixe à une valeur Er telle
3.1. ASSERVISSEMENT
que :
DE TYPE ZÉRO :
RÉGULATION DE VITESSE
Soit le dispositif de la figure 4.
aT, T, t
Comparateur
4 I I
4
- R
Q
UD
Monostable
Amplificateur de
a R2
différence
“Y
MS Passe-bas t
Fig. 4
24
asservissements linéaires
3.1.1. La vitesse angulaire R du moteur 3.1.3. Le monostable est suivi d’un filtre
est détectée par un codeur passe-bas du deuxième ordre
optique (fig. 5)
1
Sa transmittance est H ( P ) =
G Disque
avec m i> 10~0,.
P
1+2m,=+-
P2
CO0 wo
Fig. 5
ivec
L i
L
I
Fig. 8
UDmoy
3.1.6. La tension v, commande la
conduction du transistor 0 (fig. 4)
O Lorsque la tension vc est positive, la résistance Fig. 10
R est suffisamment faible pour que le transistor
Q soit saturé. La tension uD aux bornes de la Soit 3 le moment d’inertie de la partie tournante.
diode D est alors égale a E : uD = E.
Nous supposerons que le couple résistant C, est
O Lorsque la tension oc est négative, le transistor
uniquement constitué d’un couple de frottements
Q est bloqué (la diode d limite la tension inverse visqueux : C, = fS2 où f est une constante
base-émetteur). L’inductance L, qui ne tolère appelée coefficient de frottements visqueux.
aucune variation brutale de courant, prolonge le La loi fondamentale de la dynamique conduit à
courant i qui se referme alors dans la diode D
supposée parfaite. La diode D étant conductrice, dQ
la tension a ses bornes est nulle : uD = O. 3 -= C, - C, = ki - fS2.
dt
asservissements Ii néai res
k ] [ k]
dt k
+--
dt2 k En regroupant les blocs des figures 6, 7, 8, 9, 11,
k nous obtenons le schéma bloc de la figure 12.
La transmittance de boucle x(0)s’écrit :
R, E E,zN Hm
T ( P ) = --___
R I V, 271 -
P2 +2mw,P+wm
1
d2Q dS2
= -+ 2mco,-
dt dt
+wiQ
f r
avec 2mwm = - + -, wm =
k2 fr
et H ,
~
+ = -.
k
Il s’agit bien d’un système de type zéro car la
3 L L3 L3 variable 0 ne peut pas être mise en facteur au
dénominateur.
Q(P)
H (-P ) = -
La transmittance de Laplace _
U D moy (p)
s’écrit donc : Couple de perturbation
En présence d’un couple de perturbation C p , la
loi fondamentale de la dynamique s’écrit en
transformées de Laplace.
qp
3 P W ) = kl(O)- f - - - - )
Compte tenu de la loi d’Ohm :
Fig. 11 il vient :
+ 301
La relation entre uDmoyet Q est décrite par le
schéma bloc de la figure 11.
Fig. 12
27
systèmes. boucles linéaires
soit
k2 + + rJo + r f + LJP2 3.2.ASSERVISSEMENT
r + LP -1 DETYPE UN :
ASSERVISSEMENT
DE POSITION
E
u = A(u, - us) = A - ( & - O,)
OMax
Am plificateur
28
asservissements I i néa i res
c) Le moteur alimenté par la tension u entraîne de l’équipage mobile solidaire de l’axe moteur
l’arbre de sortie par l’intermédiaire d’un réduc- (arbre et engrenage moteur compris) et soit e,
teur de vitesse. La présence du réducteur est la le couple exercé par le moteur. La loi fondamen-
plupart du temps nécessaire, en effet : tale de la dynamique conduit à l’équation :
- la charge placée sur l’arbre de sortie possède
di2
une grande inertie et doit se déplacer lentement. 3 -= c, - e, - fQ.
dt
Le couple nécessaire à sa mise en vitesse est élevé;
- les dimensions et le prix d’un moteur sont O Nous supposerons que le couple résistant
sensiblement proportionnels au couple nominal exercé par la charge se réduit à un couple de
qu’il développe sur son arbre. Sa vitesse de frottements visqueux fsQs.
rotation est élevée (plusieurs dizaines de tours Soit 3, le moment d’inertie de l’équipage mobile
par seconde). solidaire de l’arbre de sortie (arbre et engrenage
O Sachant que la puissance mécanique est le de sortie compris). On peut écrire
produit du couple par la vitesse de rotation dQ
( P = eQ),
il est nécessaire d’effectuer la transfor- s >=es- fsQ,.
dt
mation de puissance suivante :
MOTEUR CHARGE O En regroupant les équations précédentes il
faible couple { fort couple vient :
{
~
Moteu
dt
+ f,Q = ki = -r (u - e) = - U - - - Q
r r
m est le rapport de transformation du réducteur.
La conservation de la puissance au niveau des i
engrenages permet de conclure qu’il apparaît sur
A
l’arbre moteur un couple résistant e,et sur l’arbre
de charge un couple moteur es tels que
U
29
systèmes. boucles linéaires
k 1
H =--
r k2
fe +
;
T e =-
Je
k2
c’est-à-dire pour m =
J .
f e + y
-
?(!) He
l+zep - c(F) 1
-
rn
Q.s
- 0) d’où le schéma bloc de la figure 19.
Fig. 18
REMARQUE
Fig. 19
Il est possible de déterminer une valeur optimale du
rapport de transformation m, dans le cas où l’on
souhaite avoir une accélération maximale au démar- En regroupant les schémas des figures 15, 18 et
rage.
L‘équation générale de la vitesse 9, s’écrit 19, nous obtenons le schéma bloc du système
(fige 20).
La transmittance de boucle s’écrit
À l’instant du démarrage (Q, = O, e = O), C, s’écrit
AEH,
ku
C, = - et l’équation de la vitesse Q, devient :
r
(-3 +): ku
=-
r Il s’agit bien d’un système de type 1 car la variable
P est en facteur une fois au dénominateur.
-
d9, ku 1 Remarquons que dans ce cas particulier, la
Soit -= - ~
dt r m3 +-
3, grandeur de retour est égale à la grandeur de
m sortie : la boucle est à retour unitaire.
Fig. 20
30
asservissements I inéaires
3.3. ASSERVISSEMENT
DE TYPE 1 : BOUCLE
À VERROUILLAGE
D E PHASE
uR Multiplicateur A Filtre
-bas - dt
1 celle du second terme
Détecteur de phase
tus La pulsation coC est suffisamment élevée pour
Oscillateur controle vérifier les inéquations
par tension (V.C.O.)
Fig. 21
'pi "'t
Fig. 22
31
systèmes. boucles linéaires
b) L’oscillateur contrôlé par tension (en anglais : En regroupant les schémas des figures 22 et 23,
voltage controlled oscillator ou V.C.O.) délivre nous obtenons ( f i g . 24) le schéma bloc de la
une tension uR dont la pulsation instantanée, boucle à verrouillage de phase :
coc + dqR(t),
~
dt
dépend de la tension de commande
q ( P ) s’écrit donc
La transmittance de Laplace A
ES(!!>
qR(0)
- kO Fig. 24
UdO)- p
-
La relation entre qRet us est donc décrite par le La transmittance de boucle s’écrit :
bloc de la figure 23.
k k O uE UR
EXERCICES
1. Un moteur à courant continu dont le flux d’excitation Application numérique :
est constant est alimenté par une source de tension continue a) Le couple &. étant nul, on a relevé s2 = O, = 400 rd/s.
de f.e.m. E et de résistance interne r. On néglige, dans tout En déduire la valeur de constante a.
ce problème, la réaction magnétique d’induit et les pertes Quel est le courant I absorbé par le moteur?
du moteur autres que les pertes par effet Joule.
b) Le coupler, prend la valeur r, = 8 . 10e2m . N. Donner
Le moteur est accouplé directement à un récepteur
(en régime permanent) :
mécanique qui lui oppose un couple résistant r,.
- la vitesse 52 du moteur;
On donne :
- le courant d’induit 1.
E = 16 volts;
3” Étude du moteur en régime transitoire : Le couple
résistance interne de la source : r = 1 R; résistant r, étant nul depuis un temps infini, on applique à
résistance de l’induit du moteur : p = 3 52. un instant pris comme origine des temps, un couple résis-
tant r, égal à 8 . 10-’ m . N (échelon de couple).
+
On posera R = r p. On désignera par J le moment a) Écrire les équations caractérisant le fonctionnement du
d’inertie des pièces tournantes. moteur.
L‘inductance de l’induit du moteur est supposée négligeable. b) En déduire l’équation différentielle régissant l’évolution
de O(t).
1” Donner la relation liant le couple moteur ï, développé Quelle en est la constante de temps z?
par le moteur et le courant d’induit I absorbé. On désigne
par E’ la f.c.é.m. du moteur et par O sa vitesse angulaire; Application numérique : on a mesuré z = 0,5 s. En déduire
E’ le moment d’inertie J des pièces tournantes.
on pose c1 = - (en V . s/rd). c) Établir l’équation différentielle régissant l’évolution
O
de Z(t). Quelle en est la nouvelle constante de temps?
2” On seplace en régime permanent; le couple r,est constant. Conclusion.
Écrire les équations caractérisant le fonctionnement du d ) Représenter graphiquement les évolutions de Z(t) et
moteur; en déduire l’expression de la vitesse angulaire O du de O(t). Quel est le temps de réponse (10%-90%) du
moteur en fonction de E , a, R et &.. moteur?
32
asservissements I i néai res
2. L'objet de ce problème est d'étudier le fonctionnement 4" Faire la synthèse des deux schémas en remplaçant la
le certains sous-ensembles de l'asservissement de vitesse partie de schéma située en amont des points A et B par un
lécrit par le schéma d'ensemble. générateur de tension délivrant un signal dont on donnera
la représentation graphique dans le cas suivant : U , = 150 V,
2
Première partie : étude du bloc d'alimentation (fig. 1.a) f = 10 kHz, u = -.
3
3 n désire connaître le fonctionnement du bloc d'alimen- 5" Calculer la valeur moyenne Umoyde u ( t ) en fonction
:ation du moteur à courant continu qui, en rotation, peut de a et U,.Montrer que, si l'on ne s'intéresse qu'aux valeurs
Stre simulé par le dipôle r, 1, E (fzg. 1.b). moyennes des différentes grandeurs, le schéma du montage
Dans le montage de la figure 1, la tension ec(t)est un signal est équivalent ii une maille ne comprenant que trois
:arré périodique de rapport cyclique a variable tel que : éléments. Calculer littéralement et numériquement la valeur
- pour e, = 0 le transistor T est bloqué, de E sachant que la valeur moyenne de i(t) est lmoy = 0,2 A;
- pour e, = E , le transistor est saturé et la tension 2
r = 50 i2 et le rapport cyclique a = -.
collecteur-émetteur de saturation est nulle. 3
6" Écrire l'équation différentielle de i(t) lorsque le transis-
tor T est saturé.
Écrire l'équation différentielle de i ( t ) lorsque le transis-
tor T est bloqué.
Déterminer l'expression de i(t) :
pour O < t < UT en posant i(t = 0)= i,,
1 aT T t pour UT < t < T en posant i(t = U T )= Z,.
7" La fréquence f de découpage étant égale à 10 kHz,
Les conditions de fonctionnement du montage imposent établir, en justifiant les approximations, les expressions
un courant i(t) ininterrompu et positif. suivantes :
1" Montrer que lorsque le transistor T est sature, la
diode D est bloquée.
2" Justifier physiquement l'affirmation suivante : lorsque le
transistor est bloqué, la diode est passante.
3" Trouver deux schémas simples symbolisant les deux
modes de fonctionnement du montage suivant l'instant (on rappelle que r = 50 R et 1 = 0,lH).
considéré (O < t < UT ou U T < t < T) : on remplacera le Indiquer l'allure de la représentation graphique de i ( t ) pour
transistor T et la diode D par un circuit ouvert ou un 2
court-circuit suivant leurs états. a=?
Ï - - - - - - - - - - - ' A i(t)
I T
' 1 2
hg.
l
33
systèmes. boucles linéaires
Tous les frottements sont négligés. 1" Établir l'expression de la transmittance T&w)
U F
= =de
-
UG
i(t) ce filtre.
2" Tracer le diagramme asymptotique de Bode (gain et
argument) de TF.Afin d'esquisser l'allure de la courbe réelle
du gain, calculer la valeur de cette grandeur pour la
pulsation O, correspondant à un argument égal a - 'Iet
2
préciser si cette courbe présente ou non un maximum.
Fig. 2. 3" Le moteur tournant à une vitesse constante, l'expression
de la différence de potentiel délivrée par la génératrice peut
Le couple moteur disponible sur l'arbre est donné par la s'écrire, en première approximation, sous la forme :
relation : C , = ki. uG(t)= UGO+ U g Msin o,t. Quelle est l'expression de la
Le couple résistant est négligeable. tension de sortie du filtre U,(t) dans le cas particulier où
Le moment d'inertie de la partie tournante ramené à l'arbre oG= lOO,?
moteur est J = 4. 10-3 k g . m2.
1" Établir l'équation différentielle liant 52(t) à u(t). 3. Un asservissement de température est représenté sur la
Résistance chauffante
TO 1 isolée électriquement
Cette fonction peut aussi s'écrire TM(p)=
P
1+2m=-+-
O0
P2'
O0
températurede-fKEz-l
Calculer littéralement o0et m. Calculer la valeur numérique
de m. Plaque
3" Lorsque u(t) est un échelon de tension, rappeler la forme
de l'expression de la solution Q(t) dans le cas où m > 1.
1 de test
\ Plaque de
Déterminer les racines de l'équation Caractéristique (que chauffage
l'on prendra sous la forme 00 2m0,x + +
x2 =O), en
fonction de O, et m. Montrer que, si l'on suppose m % 1,
les expressions de ces racines se réduisent respectivement
w Fig. 1.
à - -2et - 2moo auxquelles correspondent deux cons-
2m
tantes de temps, que l'on calculera numériquement.
4" En fait u(t) est produit par le bloc d'alimentation du A) Étude de la mesure de température
moteur ( fig. 1).Justifier que l'on puisse considérer la vitesse,
et donc la force électromotrice du moteur, comme
constantes sur une période lorsque la fréquence de La chaîne de mesure de la température de la plaque de
découpage est de 10 kHz. test utilise comme capteur une résistance de platine de
valeur Rpr.
Troisième partie : étude du filtre (Jig. 3). En notant O la température exprimée en degrés Celsius, R,,
varie selon la loi :
La différence de potentiel délivrée par la génératrice
R,, = RO(1 + ad).
tachymétrique présente une ondulation gênante. Il est
nécessaire d'intercaler entre cette génératrice et le bloc de
commande le filtre équipé d'un amplificateur opérationnel Dans cette expression, R,, résistance à 0 ° C vaut 100 52;
supposé idéal. a,coefficient de température, a pour valeur 3,9 . 10-3.
34
asservissements linéaires
La résistance R,, est insérée dans le montage représenté sur La transformée de Laplace de la différence @,(t) = ( O , - O,)
la figure 2 où l'amplificateur opérationnel est supposé est notée z3(p).
parfait. L'action de la puissance électrique p ( t ) sur la différence de
température @,(t) peut être représentée par la transmit-
tance :
kf 7
l R"
=9R,
Fig. 2 Plaque
de test
(1)
la forme E + = kykf(l + a'8). Résistance chauffante
isolée électriquement
Fig. 4.
E- 8 $+ Fig. 3
v,
Pour ce modèle les mesures ont donné :
Rlhl = 2 K/W; Rth2= 4 K/W; Rth3= 1 K/W;
Rth4= 0,5 K/W; Cl = 50 J/K; C 2 = 400 J/K;
C 3 = 1ooO J/K.
La résistance de chauffage (1) de la figure 4 reçoit une La capacité calorifique C l de la résistance de chauffage est,
puissance électrique p ( t ) dont la transformée de Laplace en première approximation, considérée eile-même comme
C [ p ( t ) ] est notée P(p). négligeable.
La température 8, de la plaque de test (3) est supposée Exprimer p(p)en fonction de - - _ ... et de z,
T,@) et de T3(p)
uniforme, comme la température ambiante 8,; û3 varie en ' 3 , R t h 2 et Rth3.
fonction du temps t tandis que 8, est supposée constante. Exprimer - T2(p)en fonction de - ... et de Rth3,Rth4et z3.
T3(g)
35
systèmes. boucles I i néaires
36
stabilité des systèmes bouclés
dinéaires
Pl,
- _pZ ... Pn sont appelés les zéros de _
D (_P ) où les
. 1. CONDITION GÉNÉRALE pôles de _ Xs(P).
_ Afin de déterminer les variations,
DE STABILITÉ en fonction du temps, de la grandeur de sortie
xs, il faut décomposer - - en éléments
X,(P)
Un système physique est stable s'il retourme simples :
spontanément vers son état d'équilibre lorsqu 'il
en est écarté.
Considérons un système pour lequel la grandeur puis déterminer l'originale de chaque terme (voir
de commande xc et la grandeur de sortie xs sont tome 1, chapitre 4).
liées par une équation différentielle linéaire à - Un pôle réel P, conduit à une originale de la
gués
La transmittance de Laplace correspondante P,=a+jco
- et P*=a-jco
-
s'écrit :
conduit à une originale de la forme
A eut cos (cot + q).
Supposons que, toutes les conditions initiales Il s'agit d'une sinusoïde dont l'amplitude A eut
dxs varie au cours du temps.
dt Si a est négatif l'amplitude de la sinusoïde tend
mande le système par une impulsion de Dirac vers zéro et le signal correspondant disparaît,
(-X c_( P ) = X o ) . Dès lors, la grandeur de sortie alors que l'amplitude reste constante si a est nul,
s'écarte de son état d'équilibre. Afin d'étudier la et croît indéfiniment si a est positif.
stabilité du système, il faut déterminer les Le système étant stable si la grandeur de sortie
conditions permettant à la grandeur de sortie xs xs retrouve sa valeur d'équilibre, c'est-à-dire
de retrouver son état d'équilibre (x, = O). xs = O, nous en déduisons la propriété suivante :
La traduction de l'équation différentielle en
transformées de Laplace conduit à : Un système de transmittance -p) est stable
D -m
-
si la partie réelle de tous les zéros de - - est
D(P)
strictement négative.
Le dénominateur
D (_P ) = anPn
_ - + a,-lOnP1 4-... + a,, REMARQUES
a) L'équation a, P" + a,_ PnP + ... + a, = O, à
I
polynôme de degré y1 en P, possède y1 racines -
Pl,
p2
- ...-
P,, et peut être écritsous la forme partir de laquelle sont calcul& les zéros de g(0)est
identique à 1 'équation caractéristique de 1 'équation
différentielle initiale. Sachant que cette équation
37
systèmes. boucles linéaires
O quatrième ligne
Pia, - P2ai Pia, - P3ai
, ... etc.
Yi = Y2 =
Pi
9
Pi
38
stabilité des systèmes bouclés I inéaires
Le système est stable si tous les coefficients de la Le critère de Routh donne lieu à des calculs
première colonne du tableau sont de même compliqués et suppose connue l’expression mathé-
signe. matique de T(P). Cependant, avec le dévelop-
pement des &.okns informatiques, il est possible
d’établir un programme succeptible de résoudre
Exemple d’application le problème.
Considérons l’asservissement de vitesse de la
figure 4 (du chapitre 3) pour lequel la trans-
mittance en boucle ouverte s’écrit
R2 H, E TN
~
T (-P )sont L
les racines de l’équation :
Soit par exemple -
T (-P ) =
P(P -- + a)’ les racines
*
de l’équation
+c=o.
( 1+2m=+=5
mm mp2)( m
1+2m0=+-
coo ap0
2) G (-
- P) + CH(P) P 2 + aP
_ - =- - + C = O sont
Soit
3 0 3 . 1 0 - 1 2-~ 4+ 4 8 2 . 1 0 - 9-~ 3
+ 2 4 9 . 1 0 - 6-~ 2+ 43 . 1 0 - -3 +~ 1 + c = o.
a) aucun coefficient n’est nul
b) tous les coefficients sont positifs.
c) Le tableau de Routh est le suivant :
303. 10-l2, 249. 10-6, 1 + C, O;
482 . 10-9, 4 3 . 10-3, O, O; c=o
222. 10-6, 1 c, + O, O; -a a
(40,8 - 2,17C)10-3,
+
1 c,
O,
O,
O,
O,
/O
I
positifs si 40,8 - 2,17C > O soit C < 18,8 N 19. Fig. 2
Le système est donc stable en boucle fermée si
R
l’amplification A = 2 est inférieure à 19. Pour C = O, les racines sont respectivement
Rl
Notons, d’ores et déja, les conditions contradic- Pl = O
- et z2
= - a.
toires suivantes : Puis, lorsque C augmente, elles viennent se
- La stabilité du système bouclé impose une
a aL
confondre en _pi = _pZ = - -, pour C = -.
valeur de A inférieure à 19. 2 4
- Les perturbations ont d’autant moins d’in- Elles sont ensuite complexes conjuguées : leur
fluence que A est plus grand. partie imaginaire croît avec C, alors que leur
39
systèmes. boucles I i néai res
ou en valeurs numériques :
- + 482. 10-’p3 + 249 . 10-6P2
303 . 10-12P4 -
+ 43 . 10-30 + 1 + c = o.
Fig. 3 Le lieu des racines (donné à la figure 4) a été tracé
à l’aide du programme EUREKA disponible
pour les ordinateurs compatibles I.B.M. PC.
La limite de stabilité correspond à la valeur de La transmittance en boucle ouverte T ( P )n’a pas
C pour laquelle le lieu des racines coupe l’axe de zéro.
imaginaire (fig. 3). T(E) peut être écrit sous la Les pôles :
forme
Po = - a. = - 628 (deux fois),
Pl = -ma,,,+ o,Jm2 - 1 = - 27,4,
P2 = - WW, - o,Jm2 - 1= - 305,
- z 2 , ..., z ,
z,, - sont les zéros de T ( P ) .Leurs points sont représentés sur la figure 4 par les points Po,
images sont représentés par u L 6 s u r la figure 3. P l , p2.
40
stabilité des systèmes bouclés linéaires
Fig.
t Im
Plan de 7 (0
-
Plan de p
+Oo t Im
1
Diagramme
de Nyquist
Re
+
-1
Fig. 5 Fig. 6
41
I
svstèmes. bouc Ies I i néa i res
Méthode numérique
Si l’expression mathématique de T ( P )est connue,
on remplace 0 par jco et on tracejoint par point
le diagramme de Nyquist en calculant, pour
chaque valeur de CU, les parties réelles et
imaginaires de Tua). On peut ainsi obtenir Fig. 8
simplement le tracé automatique du diagramme
par ordinateur.
Méthode expérimentale
Le déplacement de P de O + à l’infini sur le Après le changement de signe dû au comparateur,
demi-axe imaginaire Supérieur correspond en le signal de retour x R conduit à un signal d’entrée
pratique à l’attaque du système en régime xE juste égal à la valeur nécessaire à l’entretien
sinusoïdal permanent dont la fréquence varie des oscillations. Le système bouclé est instable et
de O à l’infini. Le diagramme de Nyquist expéri- oscille sinusoïdalement avec la pulsation coco
mental est obtenu en ouvrant la boucle au niveau pour laquelle le diagramme de Nyquist passe par
de la grandeur de retour (fig. 7)’ en appliquant le point - 1.
une grandeur de commande xc sinusoïdale et en Si, partant de là, on augmente le facteur C par
relevant pour chaque fréquence, le rapport des un accroissement de la sensibilité de la chaîne
V
valeurs efficaces?? = Iz(jco)let q~= Arg(T(jco))
- directe, on augmente le signal de retour x R (qui
XC est alors plus que suffisant pour entretenir les
angle d’avance de xR sur xc. oscillations) et le diagramme de Nyquist se gonfle,
englobant ainsi le point - 1. C’est une justifi-
cation, a posteriori, du critère de Nyquist.
c) Lors de la circulation de 0 sur l’axe imaginaire
(fig. 5), il est nécessaire d’exclure le point O par
un déplacement sur un cercle de rayon infiniment
petit. En effet, la transmittance en boucle ouverte
-T(P),
- admettant pour expression générale
Fig. 7
T (-
P )= -
C 1 + b , o + ... + b,Pm
-
-
Pa
- 1 + a,o + ... + a n r
Les coefficients de T ( P )étant réels, deux valeurs peut ne pas être définie pour 0 = O. Le point
complexes conjugu%er de 0 conduisent à deux correspondant sur le diagramme de Nyquist
valeurs de z(0)elles-mêmes complexes conju- partant alors à l’infini, il est impératif de savoir
guées. Le diagramme de Nyquist s’obtient donc comment le diagramme se referme à l’infini.
en complétant la courbe expérimentale par son C
symétrique par rapport à l’axe réel. Au voisinage de -P = O, T ( P )s’écrit -.
Ca
Le critère de Nyquist permet ainsi d’étudier
P passe de O- à O + sur le cercle de la
Lorsque -
expérimentalement la stabilité d’un système dont
7 1 7 1
on ne connaît pas de modèle mathématique. figure 5, l’argument de 0 passe de - - à - dans
2 2
b) Si le diagramme de Nyquist passe par le point le sens trigonométrique et l’argument de - T (-
P)
- 1, le système est à la limite de l’instabilité. 71 71
passe de a- à - a- dans le sens des aiguilles
Il existe alors une pulsation coco pour laquelle 2 2
T(jcoco)= &jco,,)
- . gjco,,) = - 1. d’une montre (sens horaire), soit :
stabilité des systèmes bouclés I inéaires
t Im
\"
T(jw):
la partie réelle de -
-c C
__
Re [TU41 = ____ tend vers
a2 + w 2 a2
A Im
c - -
Fig. IO.
Exemple 3
C
T (_P )=
O
_
-P _
(P + a ) ( o + b)'
C
T(jw)=
soit -
jo(a + +
jw)(b j w ) '
Pour w .+ + co, lz(jw)l --+ O,
Fig. 9
Exemple 2
C -c
O
-T_
( P )=
P2(o + a)
soit -50) =
w 2 ( a + jw)'
_
Pour w -+ + co, IT(jco)l -+ O,
Fig. 11.
43
svstèmes. boucles linéaires
Critère du revers :
Le système est stable en boade fermée si le
dingramme de Nyquist de la transmittance
-T a o ) en boucle ouverte laisse lepoint 1 sur - Fig. 12
sa gauche lorsque la pulsation O varie de O + d
i’infini.
2.4.DIAGRAMMES DE BODE
2.3.2.Exemple d’application Soit un système bouclé dont la transmittance en
boucle ouverte est T ( P ) . Considérons le dia-
Reprenons l’asservissement de vitesse de la figure 4
gramme de Nyquist de T(jco)en régime har-
du chapitre 3 pour lequel la transmittance en
monique. Soit CO, la pulsation pour laquelle
boucle ouverte s’écrit
arg Tcjo) = n, nous pouvons conclure à la
stabilité du système si le module de T u a ) est
T ( P )=
inférieur à i à la pulsation Co,, soit I T ( ~ L<, )i.~
Nous sommes ainsi conduits à représenter
arg [Z(~CO)] et IZ(ico)l en fonction de la pul-
avec H o = 1, CO, = 91,4 rad/s, m = 1,82; sation CO. Les diagrammes de Bode (voir tome 1)
co0 = 628 rad/s, m, = 1. permettent d’obtenir rapidement un tracé sim-
44
stabilité des systèmes bouclés linéaires
Exemple d’application
Considérons à nouveau l’asservissement de
vitesse de la figure 4 du chapitre 3, dont la
transmittance en boucle ouverte s’écrit
AH,
T (-P )=
-
(1 + 2m = + P
a m
<)(
a m
1 + 2m,
avec H o = 1: m = 1,82, CO, = 91’4 rad/s;
m, = 1, CO, = 628 rad/s.
1 + 2j 2 + (j
a 0
z)2(1 +j z)2
a 0
=
a 0
plifié des courbes correspondantes. Ils sont
obtenus en représentant 20 lg 1 T(jco)let arg T(jco)
en fonction de la pulsation @repérée en échelle
logarithmique. La valeur de 20 lg IT(jco)l
- est la
i + 2jm
a m + (j E ) ~ + 5) + E)
= (1 j (1 j
mesure de IT(jco>len décibels.
-
avec cu2 = co,[m + 4‘-] = 305 rad/s;
Ces diagrammes, dont l’allure est donnée à la
figure 13, peuvent, en première approximation,
w 2 = w,[m - 4’-] = 27’4 rad/s.
L’étude peut être réalisée : tension u, de la forme U , = U,, + U,, cos ut.
- théoriquement, à partir de l’expression mathé- L’offset U,, et l’amplitude U s , sont réglés de telle
matique de -T ( ~ c o: ) sorte que O < u, < V,. La vitesse du moteur
O de façon approximative en assimilant les
varie alors sinusoïdalement autour d’une valeur
courbes aux asymptotes quite à réaliser moyenne, si bien que la tension u R , image de la
une correction en estimant la position des vitesse, s’écrit :
courbes ; UR = URo + UR, cos ( U t + q)
45
systèmes. boucles linéaires
100"
' O"
- 40"
- 45"
- 80"
- 120"
- 135"
- 160"
- 180"
o(rad/s)
Fig. 14 20,5
U R
- relever I_T,('jco)l = 2 et arg [_TO('jco)] = cp et 3.1. CAS PARTICULIER :
UBI
tracer les diagrammes de Bode. ASSERVISSEMENT
O En assimilant les diagrammes de Bode D E POSITION
aux asymptotes, on relève pour la pulsation
coc = 220 rad/s, Le schéma bloc de l'asservissement de position
20 1g I_To('jcc>c)l= - 18,8 db. est rappelé à la figure 15 avec
arg [_T,('jco,)] = - 180". T (-P )=
La condition de stabilité impose
_ P(1
- +TE)
+
20 lg A 20 lg ITo(icoc)l
- < O,
soit 20 lg A < 18,8 donc A < 8,7.
O A partir du tracé expérimental, on relève
Fig. 15.
coC = 300 rad/s, 20 lg ITo('jcoc)l
- = - 25,5 db.
8. MARGES DE S T A B W T É
Si les critères qui viennent d'être étudiés per- a) Réponse indicielle
mettent de savoir que le système est inutilisable
Le système étant initialement au repos
(en tant qu'amplificateur ou en tant qu'asser-
vissement) lorsqu'il est instable, ils ne garan- xs = xc = - dxs = ... = O),
tissent pas qu'il soit techniquement utilisable dt
lorsqu'il est stable. on lui applique un signal de commande xc en
46
stabilité des systèmes bouclés linéaires
XS
XO
-r rn = 0,7
Fig. 16.
t meel t
dt2
+
il vient d2x, 2mw, - dx, + w;xs = w;X,.
dt
mw,
10
Fig. 17
47
systèmes. boucles linéaires
Dépassement m 1
soit = - Ig 5 = 0,512
Soit XmaX la valeur maximale de xs pour une Ji-m2 7.l
réponse sinusoïdale amortie. On définit le dépas- d’où l’on tire rn = 0,45.
sement d par d = Xmax - Xû
XO
Il varie en fonction de m suivant l’expression 6) Réponse harmonique
m
-n- En régime sinusoïdal permanent, la transmit-
d=e Jm.
tance complexe s’écrit :
Bien que, comme nous l’avons montré précé-
demment, le système soit inconditionnellement
stable, il peut être techniquement inutilisable, en
effet (voir fig. 16 et 17) :
pour m % 1, le temps de réponse du sys-
tème est trop grand;
pour m < 1, les oscillations sont trop
importantes. avec m =- 1 et coo=J.
En pratique, on tolère un dépassement de 20 %.
2 s
(Il est à remarquer que le tolérable dépend du Le diagramme de Bode du module de la
système à mettre en œuvre : on peut admettre un 1
dépassement pour l’asservissement de position transmit t ance est rappelé
d’une antenne de poursuite; par contre, pour
l’asservissement de position d’un outil, tout
dépassement conduit à un défaut d’usinage.) a la figure 18.
1 2jm +
a 0 (j + z)
Déterminons la valeur de m qui correspond à un Pour rn < 0,7. il présente une remontée égale a
dépassement de 20 % : il faut, pour cela, résoudre
- 20 lg 2mJ1 - m2 décibels.
l’équation :
Pour m = 0’45, cette remontée est égale à
- 20 lg 0,9 Jw1’9 d b = E 2 db.
201oa I 1
I
Fig. 18.
48
stabilité des systèmes bouclés linéaires
Boucle ouverte
7
Dépassement de 20 YOsur la réponse indicielle
Remontée de 2 db sur la réponse harmonique
IT(ico)l
- = 1 avec arg - TCjco) = - 180". T
1
La pulsation CO,pour laquelle [ T ( ~ c=o1)est
~ telle Boucle fermée
C et qui a été établi dans le cas particulier de
que W , J W = l'asservissement de position, peut être admis avec
soit C +
O ~ T ~CO," - C2 = O d'où l'on tire une bonne approximation pour la plupart des
systèmes bouclés.
Ainsi, dans la plupart des cas une marge de phase
de 45" garantit un fonctionnement correct du
Pour cette pulsation, système.
La marge de phase peut être mise en évidence
sur les diagrammes utilisés pour l'étude de la
stabilité.
soit arg [T(~co,)]
-
- - _7.L - arctan Diagramme de Nyquist
2
La marge de phase M , (fig. 19) apparaît à
Compte tenu du changement de variable l'intersection du diagramme de Nyquist et du
1 cercle de rayon 1 centré à l'origine.
m = - 2n, il vient :
/
t Irn
49
systèmes. boucles linéaires
Fig. 21.
-40"
- 45"
- 80"
- 120"
- 135"
- 160"
f (MHz)
Fig. 22 0,l 0;2 1 2 5 810 20 50
50
stabilité des systèmes bouclés linéaires
(10f0, - 90")).
Une marge de phase supérieure à 45" impose la 3.3.M A R G E D E GAIN
condition suivante :
On peut aussi chiffrer la marge de sécurité, par
20 lg = - + 20 lg K < O
20 lg ]Al
{ arg = arg
20 lg K < - 20 lg
+ arg K = - 135"
141
rapport à l'instabilité, par la marge de gain. Soit
coC la pulsation pour laquelle arg T(jco)= - 180".
On définit la marge de gain M G par
soit
{ arg -
A = - 135". M G = - 20 lg Ix(jwC)l:
si M G > O, le système est stable en boucle
Pour la fréquence fc = 8 MHz, on relève O
EXERCICES
1. Contre-réaction tension-tension 5" On donne RE= 10 kR,R, = 1 kR,R = 100 kR,r = 1 kR.
La figure ci-dessous représente le schéma équivalent, pour L'expression de A en fonction de la fréquence est :
les petits signaux, d'un amplificateur de tension a contre-
réaction tension-tension.
A = (1
- +&)('+&&).
105
51
systèmes. boucles linéaires
b) Calculer A et [ en fonction de -p, R,, R,. rotation totale de 6 radians et alimentés par une tension
c) Calculer le gain en boucle ouverte -T,. commune de 6 V. On obtient ainsi entre les deux curseurs
des potentiomètres et la masse générale du système, deux
d ) Tracer les courbes d’équation 20 lg /TOI
- et arg (To)
- en
y
+:$
fonction de f .
- -
tensions V, et V, proportionnelles aux angles de rotation
des potentiomètres, soit :
0
VI = k8, et V, = kû,.
U n moteur ù courant continu M , à flux constant (aimant
permanent) et à vitesse lente, délivrant un couple moteur
dont le moment est proportionnel au courant dans l’induit,
Fig. 2 soit :
C, = K,i, avec K , = 0,2 m . NIA.
e) Quelle est la marge de phase du montage? Est-il stable
en boucle fermée? La résistance de l’induit du moteur est R, = 25 0, sa
réactance est négligée et on ne tiendra pas compte de la
2” Compensation :On modifie le montage comme l’indique réaction magnétique de l’induit.
la figure 3. Par ailleurs, sa force contre-électromotrice, E , est propor-
a) Le circuit pouvant toujours être décrit par le schéma bloc tionnelle à sa vitesse angulaire de rotation, soit :
de la figure 2, calculer la nouvelle valeur de [en fonction des
éléments du montage et la simplifier compte tenu de Ipl % 1. E = K , 52, avec K, = 0,2 V/rd/s.
b) Calculer la nouvelle expression de la fonction de transfert 0 Une chaîne d’amplification composée :
en boucle ouverte _To et la simplifier compte tenu de - d’un amplificateur opérationnel A , , de gain infini,
RO!
Fig. 3
0. montage.
Proposer alors un schéma équivalent à l’ensemble (moteur
amplificateur), le moteur tournant à la vitesse angulaire 0.
En déduire l’expression du courant de sortie, i = f (U ) .
+
Fig. 1. &/
52
stabilité des systèmes bouclés linéaires
----
I I_
+*
_ _ _ _ _ _ - -
- 6v
Fig. 2
frottements mécaniques étant négligées, exprimer la relation 5" Afin d'améliorer le résultat précédent, on place entre A ,
entre SZ (et sa dérivée) et U . et A , , un circuit correcteur PD suivant le schéma de la
a) En déduire la transmittance opérationnelle de l'ensemble figure 2. Les amplificateurs opérationnels A , et A , sont
(amplificateur + moteur) : supposés parfaits.
_T (_P )= -
Q(P)
Wp)
où p désigne la variable de Laplace
-
a) Calculer la transmittance 7.
V,
v3
Quel est le rôle de A,?
- .f'
Expliciter a et i5. J-
fi
3" a) Donner le schéma fonctionnel (schéma blocs) de Que devient alors la marge de phase du système?
l'ensemble et montrer que la transmittance de la chaîne c) Quelle est maintenant l'expression de la transmit-
directe (système en boucle ouverte), est tance g'(c)du système en boucle fermée?
Q,(P) ak
3)8,<-= = p(l + p z ) 6" Le système étant initialement dans un état de repos tel
b) Quelle est alors la transmittance, K(P),du système en que 8, = 8, = O, on applique un échelon de position 8, = ?!
2
chaîne fermée? à partir de l'instant O pris comme origine.
4" En chaîne directe, on étudie le comportement du système a) Quelle est la réponse 8, = f ( t ) ?
en régime sinusoïdal.
b) Calculer l'instant t, au bout duquel le système atteint sa
a) Montrer que la transmittance du système se met sous position d'équilibre à 5 % près.
la forme :
1 1
H=-
-
l+j-
f X.f'
J-
t
fo fi
53
Par application du théorème de la valeur finale
il vient :
PXC(0)
Soit le système bouclé de la figure 1. G = lim x E ( t ) = lim -
t-Co p-0 1 + _
T(P)’
-
retour xR, image de la sortie, et de même nature Nyquist s’enfle et risque d’englober le
que xc.L’erreur est donc définie dans un premier point - 1;
temps par 0 lorsque a est supérieur à 2, le diagramme
2.2. ÉQUATION
DIFFÉRENTIELLE
A partir de l'équation -
XE-
( P )= -'
x (Pl
- et Calcul par le théorème de la valeur jinale :
1 + T(P)'
sachant que x(P)s'écrit 6, = lim P x ( P ) = lim-'- XO
p+o - 1 _ +
T (_P ) P+O 1 go) +
C 1
T (-P )= -
+ b,P- + ... + b,cm XO
- P" 1
- + a,P- + ... + a,Pn
- '
soit 8, = ~
1+c'
il vient :
Calcul par l'équation différentielle :
X,(p)[p"(l
- + a1o + ... + a , r ) d2xc
+ C(l + b1P + ... + b,C")] xc(t) = xo,soit dx, - -= ... = o.
dt dt2
= &(P)[od((l + aiC + ... + a,P")1
XE(t) obéit donc a l'équation différentielle
On écrit alors l'équation différentielle liant les
grandeurs xE et xc. Sachant que l'erreur E est la
valeur de xE en régime permanent, on calcule la dont le second membre est constant et égal à X o .
solution particulière de cette équation différen-
tielle. La solution particulière, cherchée sous la forme
XO
d'une constante, est bien xE = E P =
1+c'
~
T (-
- P )= c . 1î ++ b,P- + ... + b,Pm
-
a , P + ... + a , r '
La grandeur de commande xc(t) est une rampe
xc(t) = Xht (fig. 3). Sa transformée de Laplace
- V I
55
systèmes. boucles linéaires
4. PRÉcisioni
D‘UN SYSTEME
I / D E CLASSE UN
T(P)
+ +
C 1 + b,P ... b,c”
- =-
-
P 1 + a , P- + ... + anF
-
Fig. 3 /
t
t
Les grandeurs d’erreur x E et de commande x,
sont liées par l’équation différentielle
Calcul par l’équation différentielle :
x,(t) = x;t
dXC = X ; et d2xC- d3xC
- ___ = ... = o. dx, d2xC
soit
+ ...
~
~
-
dt dt2 dt3 ---+a,-
dt dt2
x E ( t )obéit à l’équation différentielle
+ + + dXE
xE(i C) (a, b, C) - ... = Xot
dt
+ +a,X;,
4.1. ERREUR D E POSITION
dont le second membre Xot + a,X;, est une
fonction linéaire du temps. La solution parti- La grandeur de commande xc(t) est un échelon
culière est alors cherchée sous la forme d’amplitude X o (fig. 4).
dXE XO
+
xE(t)= N t p, soit ___ = a et
dt
Sa transformée de Laplace est -.
P
-
d2XE d3X,
-- -- = ... = o.
dt2 dt3
a et p doivent vérifier, quel que soit t :
1+c
Lorsque t tend vers l’infini, cette erreur devient soit :
bien infinie. Ici l’équation différentielle présente G, = o.
l’avantage de donner l’expression de 6,.
Calcul par l’équation différentielle :
Après disparition du régime transitoire, xR(t) se
fixe à dx, - d2x,
x;t
xc(t) - G, = x ;t - ___ -
cx; xc(t) = Xo, soit ~
dt
- -=
dt2
... = O
1 + c ( l + c )(a12 - b,)
~
dt
+ a.. = 0,
La pente de xR(t)est plus faible que celle de xc(t)
mais elle en est d’autant plus proche que C est dont le second membre est nul ainsi que la
grand par rapport à 1. solution particulière, soit E , = O.
56
I précision des systèmes bouclés linéaires
5. TABLEAU RÉCAPITULATIF
soit xo
G T --.
-
La transmittance en boucle ouverte s’écrivant :
C
C
T (-P ) = - .
1 + b l P + ... + bmom
_ P“ i
- + a , P + ... + anPn
- -
*
t
Fig. 5 1 1 1
I
dt dt2 dt3
x E ( t ) obéit à l’équation différentielle La lecture du tableau précédent nous confirme
que les erreurs sont d’autant plus faibles que C
et la classe a sont plus élevées.
57
corrections d‘un système
O bouclé
1. PROBLÈME
Le but d’une correction est de concilier les deux
exigences jusqu’ici contradictoires : stabilité et
précision. Cela semble possible car :
1 +TE’
2.î.PRINCIPE
ce qui correspond en régime harmonique à la
1 1
Considérons le système dont la transmittance transmittance complexe H = ,oÙad=-.
~
T ( j w )en
- boucle ouverte est représentée dans les .CO z
1 +J-
diagrammes de Bode de la figure 1.
58
corrections d'un système bouclé
1 1
soit - P ) = ___ et H =
H (- avec
Soit CO, la pulsation pour laquelle arg T = - 90" i + q - .CO
(fig. 1). La pulsation de coupure md ducorrecteur 1+J-
est choisie de telle sorte que COd 4 CO,.
1 1
O Pour les fréquences basses (CO < wd),
D E VITESSE
1 + J - 0,
*
- '
Compte tenu de CO, >> cL)d, on peut écrire avec H o = 1; m = 1,82; CO, = 91,4 rad/s; mo = 1;
co0 = 628 rad/s.
T(P)
La représentation de _To((o) = = dans les
= 20 lg IT(CO,)I -. A
CO, diagrammes de Bode est donnée à la figure 14
du chapitre 4.
Nous avons montré, au chapitre 4 (3.2),que pour
obtenir une marge de phase de 45", il faut limiter
l'amplification A à 6,7.
Supposons que l'on veuille que l'erreur statique
Le système est donc stable si relative -
GP
soit inférieure à 1 %.
XO
20 lg ITC(~,)l = 20 k A + 20 Ig K O ( 4
+ 20 = KOU,-.
/== d2Q dQ
~
dt2
+ 2m’ab
dt
~ + ab2Q = K,
0,165 “O
20 lg 38,
soit a d
ad
= -= 0,26
79,8
rad/s. avec { m’ = 0,48
= 24,7 rad/s.
La transmittance corrigée en boucle ouverte Nous pouvons remarquer que la valeur rn = 0,48
s’écrit est voisine de celle que nous avions trouvé au
chapitre 4 (3.1), lors de l’étude de l’asservissement
de position et dans les mêmes conditions de
-
$)( + 2+ Z)( +
-
2m0P P2 ‘ fonctionnement (marge de phase de 45”). Cette
(1 + 1 1 @O +7)
a0 remarque justifie a posteriori l’approximation
que nous avons faite en négligeant les termes
D’après le schéma bloc de la figure 12 du d’ordre supérieur à 2.
chapitre 3, la transmittance en boucle fermée
s’écrit :
- KO
2mP p2
-(l+--+=,)
2.4.DEUXIÈME E X E M P L E :
a m mm A M P LI FIC A T E U R
1 1
Reprenons le dispositif de la figure 21 du chapitre
4 pour lequel la transmittance en boucle ouverte
E Hm s’écrit :
avec K o = A - 2, soit
Vû mm
_ _
60
corrections d'un svstème bouclé
Nous avons montré que l'obtention d'une marge 100 kHz 1 MHz 10 MHz
5
de phase de 45" nécessitait une valeur de K
inférieure à 8 x 10- '.
Proposons-nous de déterminer le réseau correc-
O
teur qui permet de conserver une marge de phase
de 45" avec K = 1.
Sur le diagramme de la figure 22, on relève pour - 5
la fréquence f = fa = 1 MHz
i
arg -A ( f , ) = - 45"
20 lg IA(fa)l= 60 db. - 10
Compte tenu que la fréquence de coupure f d du
réseau correcteur est très inférieure à f a , la
transmittance corrigée zc
en boucle ouverte est
- 15
telle que :
1 - 20
arg _TC(fa> = arg A(fJ + arg K + arg ~
fa Fig. 3
l+j-
-
N -
135"
f d
20 k I_TC(fU)l = 20 1g IA(fa)I + 20 1g K
2.5. I NTER P R ÉTATIO N
PHYSIQUE
soit
fd = m 1 kHz. =
3.1. PRINCIPE
I
t
oj
-
oj 1ooj
10
2o iglTI
Fig. 6
ai
Pour la pulsation (O = coC : Si la pulsation wi est très inférieure à toc,
arg T(cuC) = - 180" TC(%) T(W9
20 lg IT(w,-)l
- < O. Les courbes de module et d'argument sont donc
inchangées au voisinage de la pulsation wc et la
Le système est donc stable en boucle fermée. stabilité est préservée.
v
A 0 La limite, lorsque - P tend vers zéro, de
L'erreur statique, donnée par lim est
0-0 1 + T(P)'
"O
égale à , où To est la valeur limite de -
T (-
P)
~
1 To +
lorsque -
P tend vers zéro. est infinie, ce qui conduit à une erreur statique
nulle.
Supposons que l'on veuille annuler l'erreur
statique. La solution qui consisterait à remonter
la courbe de module, ne peut convenir, car elle 3.2. RÉALISATION
conduirait à l'instabilité du système. Pour obtenir DU CORRECTEUR
le résultat souhaité, on peut placer, en cascade
dans la chaîne d'action directe, un correcteur de
transmit tance 3.2.1. CORRECTEUR ACTIF
1 + ZP TH ÉORIQUE
H (-P ) =
- ZP
- Il est rélalisé à l'aide du dispositif de la figure 7.
où en régime harmonique La transmittance complexe s'écrit
.Co
1+J-
H = - ai 1
- , avec m i= -.
.Co Z
J-
ai
62
corrections d'un système bouclé
R
I 20 lg R
R0
Fig. 7
120 lg 22.-
R +R,
En effet, les courants de fuite et la tension d'offset
du premier amplificateur Opérationnel pro- Fig. 9
voquent une charge continuelle du condensateur
C qui entraîne la tension de sortie vers la La résistance R, étant grande par rapport à R,
saturation de l'amplificateur opérationnel (voir 20 lg Ro est pratiquement nul.
Tome 1, chapitre 6). Pour y remédier, il faut
~
R Ro +
placer une résistance R, en parallèle sur l'en- Pour les pulsations supérieures à coi, les dia-
semble RC, ce qui conduit au dispositif suivant. grammes asymptotiques des correcteurs théo-
rique et réel sont pratiquement identiques. La
pulsation CO,-, pour laquelle arg T = - 180°,
3.2.2.Correcteur actif réel (fig. 8) étant grande par rapport à coi, la stabilité est
inchangée.
Par contre la limite, lorsque P tend vers zéro, de
T,(P) = _ H (-P ) n'est pasinfinie et l'erreur
T (_P )_
R
statique n'est donc pas nulle. Cependant le
correcteur permet de la réduire, elle passe ainsi
de xo a
~
XO
1+Tn Ro'
1 m
- 1+1,-
R
R, 1 +jRCco
--
R 1 +j(R, R)Cco +
Co
l+j-
- RO coi
avec coi = -
RC
1
et CO! =
1
' (R,+R)C'
et cof =
(R+R,)C'
1
' Fig. 10
63
systèmes. boucles I i néa i res
RC
La transmittance corrigée s'écrit ainsi
1O0
3.3. PREMIER EXEMPLE : T c ( P ) = (1 +# +$)(1 +$)2*
ASSERVISSEMENT
D E VITESSE
Le problème se ramène alors à la détermination
de cof qui permet d'obtenir une marge de phase
Considérons l'asservissement de vitesse de la de 45"' sachant que cof est très inférieure à co2.
figure 4 du chapitre 3, dont la transmittance en
Pour cela on représente les diagrammes de Bode
boucle ouverte est
(fig. 11) de la transmittance
m 1O0
T (-
- P ) = (1 +$)(I
AH0
+$)(1 +&Y
avec col = 27'41 rad/s et co2 = 305 rad/s.
Supposons que l'on corrige le système à l'aide du
dispositif de la figure 8.
La transmittance corrigée s'écrit :
soit
Fig. 11
dt dt2
1
__ = 27,4 rad/s,
RC Cette équation est de la forme
1 d2Q
R
H, = 100 et
( R + R0)C
= 1,49 rad/s. -
dt2
+ 2rn'cob dQ
dt
-+ ub2Q= Cte
En remarquant que
avec { 2~2'0.1;= 155
cob2 = 23220
soit rn' = 0,51 et = 151 rad/s.
il vient RO = 17,4.
~
Compte tenu de la courbe donnant le temps de
R
réponse à 5 YO en fonction de rn (fig. 17 du
Compte tenu de H o = 1, l'amplification A devra chapitre 4), on détermine :
1O0
être réglée à A = -= 5,75. 2n
17,4 t,,% = 0,85 = 35 ms.
Co0
3.4. D E U X I È M E E X E M P L E :
Compte tenu du schéma bloc de la figure 12 du A M P LI FIC A T E UR
chapitre 3, et de la correction, la transmittance
en boucle fermée s'écrit : Reconsidérons le dispositif de la figure 21 du
chapitre 4 pour lequel la transmittance en boucle
ouverte s'écrit
1 1
des amplificateurs opérationnels, risquent de Sachant que la fréquence f fest très inférieure à
faire apparaître de nouvelles fréquences de fail vient :
coupure pour les fréquences supérieures à
1 MHz.)
20 k I_TC(fa)l = 20 k lTo(fa)l
1
La transmittance corrigée en boucle ouverte + 20 lg
s'écrit :
/q 1
fa
l+j7
fi
l+jy
f N
N
-
135".
X
Ji
(1 + j $)* Une marge de phase de 45" impose donc :
r 11\21
relations
il vient :
AOK
To =
-
(1 + j ;)(1 +j i)
Pour la fréquence fa = 7 MHz on relève : La courbe représentative de 20 lg ILRI est donnée
à la figure 13.
+
20 lg l~o(fa)l = 60 db
arg _To(fa) = - 45"
1 7 10 100 l
Fig. 12. Fig. 13.
66
corrections d ‘ u n svstème bouc16
4. CORRECTION
PROPORTIONNELLE
J E T DÉRIVÉE
,
4.1, P R I N C I P E
O db - 180"
I l O
I I
1 '
avec 1
. .
I
I R + Ri
I I I
REMARQUES
Fig. 15
4.2. R É A L I S ~ T I O N
DU C O R R E C T E U R 1 (arg wMax = -2 + 2arctan
68
corrections d'un système bouclé
-90"
-1 35"
-1 71
10 25 100 250 1600 ld racUsec
Fig. 17.
cod
x -
a:, P+co,
O+co:,'
avec
cod
__
R+R,.
= -,
Rl
Proposons-nous de ramener cette marge de phase
soit : _V,(P) UO + Uo-R x 1
dont l'ori-
__ =
à 45" à l'aide du correcteur de la figure 16. p+co:,
~ ~
P
- R,
La transmittance corrigée s'écrit ginale est :
,co
1 +J-
X-
~ = 250 Rl
cod = co2 = 250 rad/s RC progressivement jusqu'à U , , avec la constante de
soit
c o i = 104 rad/s + R+R,
= 104 temps z = ~
soit
5. CORRECTION H=
+ +
(1 jR2C2co)(l j R , C , o )
PRûPORTîOWNELlE -
jR, C,W + (1 +jR, C, co)(1+ jR2 C 2 0 ) .
INTÉGRALE ET DÉRIVEE
5.1. PRINCIPE
Ce type de correcteur résulte de la combinaison
des deux types de correcteurs précédents. Soit
T (-P )la transmittance du système non corrigé en
_
boucle ouverte et soit coC la pulsation pour Fig. 19.
laquelle l’argument de T o m ) est égal à - 180”.
O Le correcteur (( proportionnel et intégral )) Le dénominateur
possède une transmittance de la forme
R2C1C2
D = C~CO)~R,
-
.Co
l+i- + jco(R, C, + R 2 C 2 + R , C2) + 1
peut être écrit sous la forme
-
D = RI RZC, C ~ ( ’ ~-Cu,)(~oJ
O - a,)
70
corrections d'un système bouclé
5.3. E X E M P L E :
A M P LI FIC A T E U R
a, + a2 = -
RlR2ClCZ
soit ( Reconsidérons le dispositif de la figure 21 du
1 chapitre 4 pour lequel la transmittance en boucle
a, . a2 =
\ R, c1R2 c2 ouverte s'écrit
-
\
D = R,C,R2C2a,a2(l - 5 ) ( 1 -JE)
avec A, = 103; fi = 1 MHz; f2 = 10 MHz;
f3 = 50 MHz.
Proposons-nous, comme au chapitre (2.4), d'ob-
cof + co:, =
Ri Ci + R2C2 + R i C2 tenir une marge de phase de 45" avec K = 1. En
utilisant le correcteur de la figure 19, la trans-
R l R 2 C l c2
soit : ' mittance corrigée en boucle ouverte s'écrit
1
cofco:, =
Tc sont
Les diagrammes asymptotiques de -
Les pulsations coi, C o d , cof, coi étant liées par la donnés à la figure 20.
relation coicod = cofcod ne sont pas indépendantes
Pour la fréquence f = fc = 36 MHz, on relève
et on ne peut choisir que trois d'entre elles.
Les éléments R,, C,, R2, C, sont déterminés a
partir des équations : i
20 k lTc(L)l= 0 d b
arg _Tc(fc) = - 135"
1 ce qui correspond bien à une marge de phase de
R,C1 =-
45".
coi
1 Les éléments R,, R2, C,, C2 du correcteur
R2C2 =- doivent donc être tels que :
Cod
71
systèmes. boucles I inéaires
50 db
O"
TC(0)= (1 +k)(l
-45" - +$)(l
AH0
+$-y
40 db
30 db
- 90"
- 135" X
(1 + 1 :)(
(1 +$)(1+2).
+ 5)
20 db - 180"
[( + g),]
CU;
sur la figure 20. Elle présente une remontée de
1,2 db. pour laquelle arg 1 = 450, c'est-à-
La fréquence de coupure a 3 db est : 51 MHz.
dire CU, = 260 rad/s.En effet pour CU = CU,
Elle est plus élevée que celle qui est obtenue
par la correction proportionnelle et intégrale
(10,5 MHz) ainsi que celle obtenue par la arg _T,(cu,) = - arg --+
( + JZi) 1
[ + z),]
correction pôle dominant (1,3 MHz) et ce dans
les mêmes conditions de stabilité. - arg (1 + 2)j - arg (1 j
N - 90" - O" - 45" = - 135"
5.4. EXEMPLE : l , \ m
ASSERVISSEMENT
DE VITESSE
Considérons l'asservissement de vitesse de la - 2 0 1 g J q 3 - 20+ + (5J2]
figure 4 du chapitre 3, dont la transmittance en
boucle ouverte est N 40 - 2 0 1 g d m - O - 1,4
AH0
T (-
P )= (1 +$)(1+$)(1+$)2
-
= 38,6 - 20 lg /l + (2),
72
corrections d'un système bouclé
Nous obtenons ainsi une marge de phase de 45" Pour une attaque en échelon uc = U,, et en
en réalisant 20 lg IT,(co,)I
= O, soit négligeant les termes d'ordre supérieur à deux, il
vient :
201g
d r+- 7 7
1 4 = 38,6
Les composants R,, R,, C,, C2 du schéma de la Cette équation est de la forme
figure 19, doivent donc vérifier les équations :
1 1
d 2G!
dt2
+ 2rn'cob dQ
-
dt
+ cob2Q = Cte
= 27,4, = 305
Rl c1
~
{
R2 c
2
1 2rn'cob = 286
et ~ = 2790 + 3 - 27,4 - 305 = 2460. avec
wb2 = 85590;
R2 Cl
soit rn' = 0,49 et 00 = 293 rad/s.
REMARQUE Compte tenu de la courbe donnant le temps de
réponse 2i 5 % en fonction de rn (fig. 17, du
Les hypothèses de départ (wf < O, et coi 4 wu)sont 2n
bien satisfaites. Cependant nous pouvons calculer la chapitre 4), on détermine tr5%= 0,85/ = 18 ms.
marge de phase exacte par CO0
Ce temps de réponse est meilleur que celui obtenu
I
w - arctan -
180" - 45" - arctan 2 wu = 41"
Co; wd
par la compensation pôle donnant (216 ms) ou
par la compensation proportionnelle et intégrale
au lieu de 45". (35 ms) et ce dans des conditions de stabilité
comparables.
Temps de réponse à 5 %
La transmittance corrigée en boucle ouverte
s'écrit :
6. CORRECTION
PAR BOUCLE
DE RÉACTION
SECON DAI RE
Compte tenu du schéma bloc de la figure 12 du
chapitre 3, et de la correction, la transmittance
en boucle fermée s'écrit :
6.1. Principe
Ce mode de correction consiste à améliorer la
transmittance -H,(P)
- d'un des éléments de la
chaîne directe en lui adjoignant une boucle de
réaction secondaire (fig. 21).
I I
Ko
Fig. 21
73
systèmes. boucles linéaires
- tachymétrique -
- a K
s’écrit Fig. 22
EXERCZCES
1. Étude d’une boucle à verrouillage de phase passe-bas dont le rôle est de ne transmettre (sans
Une boucle à verrouillage de phase (ftg. 1) reçoit une atténuation ni amplification) que les composantes de
différence de potentiel u, = V, sin [w,t + cp,(t)] et délivre pulsations très inférieures à w,;
une différence de potentiel O, = V, cos [oot+ cp,(t)]; la - un filtre correcteur;
- un oscillateur commandé par tension qui délivre la
pulsation wo est constante, cp,(t) et cp,(t) sont des phases
fonction du temps. différence de potentiel u,(t) = V, cos [mot + cp,(t)], de
Cette boucle à verrouillage de phase est formée de trois pulsation instantanée o,(t)= wo + w
dt
.(On rappelle que
sous-ensembles :
1 1.)
la pulsation instantanée d’une fonction y ( t ) = Y cos [û(t)]
- un multiplicateur (qui élabore la différence de potentiel
x ( t ) = M . o,(t) . u,(t) où M = Cte) associé à un filtre est, par définition, la dérivée o(t)=
74
corrections d'un système bouclé
--
v, ( t ) cateur
- passe-bas correcteur par tension
.
Fig. 1
La composante variable ?
!@ de o,(t) est proportionnelle b) Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de - FCjo)
dt (gain et argument) et esquisser les courbes vraies.
à tension de comm-de u ( t ) issue du filtre correcteur; on Déterminer les coordonnées du point de concours des
pose dqs(t) = Â. . u(t).
~
asymptotes de la courbe de gain; pour l'abscisse de ce point,
dt donner les valeurs du gain et de l'argument de - FCjo).
Le but du système est d'asservir la phase cp,(t) à la
phase cp,(t) qui doivent être considérées, respectivement, 3" Oscillateur commandé en tension
comme les grandeurs effectives d'entrée et de sortie de la La grandeur effective de sortie de l'oscillateur étant q,(t),
boucle. @
déterminer sa transmittance complexe 2.O n rappelle que
U
A) Étude des trois sous-ensembles dqs(t) -
-- A . u(t).
1" Multiplicateur - filtre passe-bas dt
a) Montrer que la différence de potentiel x ( t ) à la sortie du B) Étude du système bouclé
multiplicateur peut s'écrire :
1" Synthèse
x ( t ) = X sin [ a ( t ) ] + X sin [j?(t)].
a) Représenter le schéma fonctionnel de la boucle ri
Donner les expressions de X , a(t) et j?(t). verrouillage de phase de grandeur d'entrée qeet de grandeur
b) Sachant que les écarts, par rapport à w o des pulsations de sortie q,,en y affichant clairement :
instantanées de zi,(t) et de u,(t) restent toujours très faibles - les diverses grandeurs (q,,cp,, zi, u et qes= qe - q,);
- les transmittances (complexes ou opérationnelles) des
différents blocs.
b) Déterminer les expressions (dans lesquelles on posera
quel que soit t ) , et que Iq,(t) - q,(t)l est voisin de zéro, K = a ' . z . X . A)de:
quel que soit t, montrer que la tension de sortie du filtre @
- T =2;
la transmittance de la chaîne directe -
passe-bas se réduit à v(t) N X [ q , ( t ) - q,(t)]. -
@es
sont supposés idéaux. (En fait, on ne se préoccupe pas, ici, 2" Stabilité
des perfectionnements qu'il faudrait apporter pour parer a) Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de la
les effets d'une tension de décalage et des courants de transmittance T (gain et argument) et esquisser les courbes
polarisation.) vraies.
Déterminer les coordonnées du point de concours des
asymptotes de la courbe de gain; pour l'abscisse de ce point,
donner les valeurs du gain et de l'argument de TCjo).
b) Déterminer la valeur de la constante K pour que la
marge de phase du système bouclé soit de 45".
c) Dans quel sens faudrait-il modifier la valeur de K pour
améliorer la stabilité? ( L a réponse doit être justifiée.)
3" Précision
a) Donner l'équation différentielle qui lie q,(t) à qp,(t)et
1 fait intervenir la constante K .
Fig. 2 b) cp,(t) est un échelon de phase @, c'est-à-dire
U q,(t) = @ = Cte pour t > O.
a) Calculer la transmittance complexe FCjw) = = et
V - Déterminer cp,(t), pour t -+ 00.
-
R - Comparer q,(t) et q,(t); conclure.
l'exprimer en fonction du rapport = a et de la constante
R c) q,(t) est maintenant une rampe de phase, c'est-à-dire
de temps z = R . C . q,(t) = Aw . t, pour t > O.
75
systèmes. boucles linéaires
- Déterminer cp,(t) pour t -, CO. d) Calculer la valeur de A qui permet d’obtenir une margl
- Comparer cp,(t) et cpp,(t);conclure. de phase de 45”.
d) Dans chacun des deux cas précédents, quelles sont les e) Le système étant en boucle fermée, établir l’équatioi
pulsations instantanées de v,(t) et de u,(t) en régime différentielle de y, et la mettre sous la forme :
permanent?
a pour le capteur de position : U , = W . y,. - l’erreur de trainage pour une attaque en rampc
U E = at.
1” a) Établir l’équation différentielle reliant uERet 0, et la
mettre sous la forme : g ) Montrer qu’une diminution de z, accroît les perfor.
dQ mances du montage.
Z
,
dt
~ +
Q = H,o AU,, 2” Pour diminuer z, on réalise le montage (fig. 2).
La dynamo tachymétrique fixée sur l’arbre du moteui
Exprimer z, et H,, en fonction de K , r, 2, J . donne une tension e, proportionnelle à la vitesse de
rotation : e, = K , . Q.
b) Le système étant en boucle ouverte, établir l’équation
Un réducteur réduit cette tension à u1 = X . e,.
différentielle de U , et la mettre sous la forme :
a) Établir, en fonction de uER, l’équation différentielle
donnant les variations de Q. Montrer que dans le cas où
X K , . H,, . A’ + 1, on peut la mettre sous la forme :
Exprimer H o en fonction de Hmo, A, a.
c) On donne
Exprimer ZL en fonction de X , K,, Hmo, A’, .z,
H,, = 10 rad/s; Z, = 75 ms; a = 1,33 x 1 O P 2 m/rad;
W = 50 V/m; K = 2,51 x 10p2V . s/rad; r = 4,7 R. b) Déterminer l’erreur de trainage en fonction de a, X , K ,
Établir, en régime sinusoïdal permanent, la transmittance a, W .
en boucle ouverte et la mettre sous la forme : c) Quelle est la valeur du produit A’ . X 2 qui permet d’avoir
1 une marge de phase à 45”.
d) O n donne K , = 0,23 V/rad . s.
j 4 0 1 (1 + jo/02)
‘
Déterminer A’ et X pour avoir une marge de phase à 45‘
Exprimer o1et o2en fonction de H,,, W , a, A, 7,. et une erreur de trainage égale à (7 x 1 0 - 4 . a)volt.
-
UE
Ampli
A
Moteur
L
- 0
Convertis.
rotat.-
transiat.
a
-_Ys
Capteur de
position W
-
Fig. 1 v,
-
UE
= Moteur R
-+ r
-
0
Rotat. 3
Translat. a
Capteur de A
position W
Fig. 2
4
corrections d'un svstème bouclé
3. Étude d'un amplificateur non inverseur c) O n suppose que le pôle situé à la fréquence fc est sans
On se propose d'étudier un montage amplificateur d'usage influence dans la bande de fréquence qui nous intéresse,
général représenté sur la figure 1. Ce montage comporte un c'est-à-dire que dans cette bande de fréquences l'amplifi-
circuit intégré amplificateur de différence dont le modèle cateur a une transmittance
dynamique est représenté figure 2. L'amplification complexe
est -
A Q f )=
(1 +j a ( I + j i).
Calculer directement la transmittance en boucle fermée du
système. Représenter le module de cette transmittance dans
le même système d'axes qu'à la question 2", a ) pour K = K I
puis pour K = 1. Préciser dans chaque cas les valeurs de
la fréquence propre f, et du facteur d'amortissement m.
d ) Donner l'allure de la tension u,(t) pour une entrée en
échelon d'amplitude unité dans les deux cas envisagés
précédemment (on ne fera aucun calcul).
3" On remplace la résistance Ru par un condensateur de
capacité Cu= 0,I p F
a) Montrer que l'introduction de Cu introduit un nouveau
pôle dans la transmittance en boucle ouverte du système.
En supposant que l'impédance du condensateur est très
Fig. 1 inférieure à R , + R,, calculer littéralement puis numéri-
quement la fréquence f, de ce nouveau pôle en fonction
de p et de Cu.
b) Quelle est maintenant la marge de phase du système?
Celui-ci sera-t-il stable pour K = K,?
4" Étude d'une compensation externe à l'amplificateur
On considère le fonctionnement sur utilisation résistive et
on néglige encore l'influence du pôle de fréquence f,. On
veut que le diagramme asymptotique du module de
l'amplification A , ( i f ) du système corrigé ait l'allure
Fig. 2 représentée à la Kgure 4.
20 log (Ac)
avec A , = 105; fa =2 kHz; f b = 20 kHz et f , = 4 MHz;
p = 80 sz. 100 dB
1" Amplificateur non compensé
a) En utilisant les schémas des figures 1 et 2, exprimer la
tension E en fonction de u, et de us.Exprimer aussi la tension
us en fonction de E et des éléments du montage.
b) En utilisant les résultats de la question précédente mettre
l'amplificateur sous la forme du schéma fonctionnel de la c
figure 3. Exprimer H et K et a.
Fig. 4
- 40 dB/decade
Fig. 3 u-cD-
c) Que deviennent ces trois grandeurs si Re est très
supérieure à R I et R,, et si p est très inférieure à R,, R ,
a) Exprimer la nouvelle transmittance A,(jf) et en déduire
la transmittance EQf) du réseau correcteur. Représenter
les diagrammes du module et de la phase de D G f ) dans le
plan de Bode. Quel est le type de réseau utiliz?
b) Le réseau est réalisé par le circuit passif représenté à la
figure 5. Exprimer la transmittance D Q f ) de ce réseau et
Rl donner les quatre relations liant les frGuences de coupures
H = -A _, a
et Ru.O n montrera - = 1, K =
R , R,'
~
d’échantillonnage.
1
avec une fréquence F , = -, dite fréquence
T, transmittance _H (_P ) = -
Q( P )
s’écrit donc comme
EE(P)
pour le dispositif de la figure 4 du chapitre 3.
O Il prélève les valeurs s(nT,) de la grandeur
Fig. 2.
78
asservissements numériaues
2. STABILITÉ
CALCULATEUR
Nous limiterons notre étude aux systèmes dont Nous allons établir que l’échantillonnage amène
la transmittance directe est formée par l’asso- un risque d’instabilité d’autant plus important
ciation en cascade d’un bloqueur et d’une trans- que la fréquence d’échantillonnage F , est plus
mittance H ( P ) . De plus, nous supposerons dans faible.
un premier temps que le calculateur détermine Pour s’en convaincre, considérons le système
la suite de nombres N(nT,), qu’il place à l’entrée bouclé formé par un véhicule automobile et son
du C-N-A, par N(nT,) = A[N,(nT,) - N,(nT,)] conducteur. Afin de maintenir la vitesse cons-
où N,(nT,) est la suite mémorisée des échantillons tante, le conducteur réagit suivant un algorithme
de commande et N,(nT,) est la suite des qui traite une suite de nombre de commande
échantillons prélevés en sortie. N,(nT,) égaux, et une suite de nombres provenant
On obtient ainsi le schéma ((général)) suivant de l’échantillonnage de la vitesse N,(nT,) avec
(fig. 4). une période T,. On conçoit que si le conducteur
Echantillonneurs synchrones consulte le compteur de vitesse toutes les
1 secondes, les risques d’instabilité de vitesse sont
moins importants que s’il réalise la même
opération toutes les dix secondes (étant supposé
qu’il n’a pas d’autre information sur la vitesse et
sur ses variations que celles que lui fournit le
compteur).
79
systèmes. boucles linéaires
1 Spectre de f * ( t )
I I A I
+ 2jm i
Fig. 6
* i
T
m m + (j g)’ I
L’ensemble bloqueur-système de transmittance
H(P)
- - constitue dans tous les cas un filtre passe
bas. Compte tenu de la vitesse de réaction du
système et si la fréquence d’échantillonnage Fe
est suffisamment élevée, toutes les composantes
sinusoïdales de fréquences Fe - f, Fe + f, 2F, - f ,
2F, + f , ... sont éliminées par l’ensemble blo-
queur-système de transmittance - H(P).
- ~
I
i
I1
Fig. 7 T,
Le blocage provoque un retard temporel de -
2
Nous retrouvons alors le schéma général d’un
système bouclé linéaire. L’étude de la stabilité et
1 sin m $1L I t
des marges correspondantes peut être abordée
et une multiplication du module par l
“Y
T , . l
1I
par l’une des méthodes exposées précédemment.
80
asservissements numériques
Arg L
-20"
-40"
-60"
-80"
-1 00"
-1 20"
-1 40"
-1 60"
-1 aoo
Fig. 8 20 30 1O0 200 330 500 radis
81
systèmes. boucles linéaires
e*(t) =
co
e(nT,)6u(t- n ~ , )
i(t) = 1Ai epit ne comprenne aucun terme
i=O
n=O
divergent et pour cela, la partie réelle de tous les
où 6u(t - nT,) est l'impulsion de Dirac d'intensité pôles Pi doit être négative.
unité centrée sur t = nT,.
Il apparaît donc sur l'entrée une suite d'impul-
Sachant que la transmittance en du système z
s'écrit
sions de Dirac d'intensités différentes (e(nT,))et
décalées de T, les unes par rapport aux autres.
Le système de transmittance _ H (-P ) étant supposé e p i T e apparaît comme une valeur de 2 qui annule
linéaire nous déduisons, par application du le dénominateur de _ H (-2 ) : on l'appelle pôle de
théorème de superposition, que l'état s(t) de la
sortie a l'instant t, résulte de l'addition de toutes H(Z)-
- -
les réponses impulsjonnelles antérieures, soit : La stabilité imposant que la partie réelle de tous
m<- les pôles Pi soit négative conduit à la condition :
Te
s(t) = e(rnT,)i(t- r n ~ , ) . lePiTel < l q u e l que soit 8.
m=O
Un système échantilïonné est stable si tous les
Par échantillonnage, la transformée en 2 du
signal s(nT,) s'écrit
z
pOïes en de sa triutsrnittance - Z ) ont un
T f-
Co
module infëieur à 1.
S (-2 ) =
- C s(nT,)Z-"
n=O
-
Stabilité d'un système bouclé.
c o n
Considérons, dès lors, le système bouclé de la
n=O m=O figure 10.
La réponse impulsionnelle étant forcément nulle Les transformées de Laplace S(0) et E(P) sont
avant l'instant t = O auquel l'impulsion est liées Dar la relation
appliquée, nous déduisons i [(n - rn) T,] = O pour
rn > n. Il vient alors
S(0) = AC1 - e-ETe] H ( P ) E(P).
-
-P --
-
c o c o
Par échantillonnage, on leur fait correspondre les
S(Z)
- - = 1 1 e(rnT,)i[(n
n=O m=O
- r n ) ~-
,]~-" transformées en 2, respectivement S(Z) et E(S).
où en posant n - rn = k, Compte tenu des résultats précédents et sachant
c o c o que la multiplication par e traduit un retard
S (-Z ) =
- 1 1 e(rnT,)Z-mi(kT,)Z-k
- - de T,, qui conduit à une multiplication par - 2-l
k = - m m=O
co co sur les transformées en il vient z,
= i ( k-
~ , ) ~ - e(rnT,)Z-"
~ -
W)
-- =4 1 - 2-11H(Z)E(Z)
k= -m m=O
82
asservissements numériques
k
Ai - Degré 3 :
avec H(Z)= i 1
=O
1 - 2 - 1 efiTe
- N[l
- + T(Z)] = a 3 Z 3 + a,Z2 + a l -Z + a,
où {- P
-
-
P, sont les pôles de H ( P )
avec u3 > O.
La stabilité impose les conditions suivantes :
Ai sont les résidus correspondants. 0 b o l < a3
T (-
- 2 )= -S ( Z ) = AC1 - Z 1 ] H ( Z ) est la trans-
E(Z)
- _-
0 a: - a3 < a0a2 - a1a3
O a,+a,+a,+a,>O
83
svstèmes. boucles linéaires
2 x 277.6
“1
Le numérateur - + -T (-Z ) ] de 1 + T(2)
Le tracé par ordinateur de l’évolution des racines
s’écrit
2 , et -
- 2,en fonction de A est donné à la figure 11.
“1
- + T(Z)1
=277,6Z2 2 + 52,68 +A(17,612
- - 3 0 2 3- _ + 10,19) T
Im
.
- +-
=277,6Z2 +
2(17,61A - 302,5) 52,68 + 10,19A. 1 ’
- Cercle unité
/7F&:,
C’est un polynome de degré 2. L’étude de la
stabilité par le critère de jury conduit aux
conditions :
a, = 52,68 + 10,19A < a2 = 277,6 soit A < 22;
+
a, + a, + a2 = 277,6 - 302,5 52,68 Re
+ A(10,19 + 17,61) > O -1 \ -0,5786
O P
1,2176
/ l
“1
- + -T (-Z ) ]= 277,6z2 + Z(17,61A 302,5)
- Sur le graphe de la figure 11, on relève
+ 52,68 + 10,19A. CZ, = 1,08; CP, = 1,07; CP, = 1,42.
asservissements numériaues
Il est ainsi possible d’en déduire la valeur limite À partir de cet énoncé, et compte tenu des
changements de variables 0 = jco et
CP, . CP,
de A par A < = ePTe = e j w T e
0,063 4C2, - 3
Compte tenu des erreurs de mesure sur les Le diagramme de Nyquist est tracé en repré-
longueurs des segments, ce résultat est tout à fait sentant l’évolution du point image de la transmit-
comparable à celui obtenu par le critère de Jury. tance en boucle ouverte T ( Z ) lorsque le point
image de 2 = ejwTese déplace sur le cercle unité.
Le système est stable en boucle fermée si le
diagramme de Nyquist n’entoure pas le point - 1.
2.6. CRITÈRE D E NYQUIST
T (-
- 2) étant la transmittance en 2 en boucle
ouverte, nous venons d’établir que le système est REMARQUES
stable en boucle fermée si les racines en de z z
1+_ T (-2 )ont un module inférieur à 1. 1. La variable = ejwTe est périodique de période
2.n
Effectuons le changement de variables 2 = erTe. O = -. Pour décrire le diagramme de Nyquist, il
Si la variable complexe P s’écrit a + jh,Z = ePTe T,
2.n
s’écrit - 2 = eaTeejbTe.Le module de 2% égal suffit de faire varier O de O à -.
A eaTe (avec a = partie réelle de - P),et il est Te
inférieur à un si a est négatif. 2. A partir de l’expression de r(2) et compte tenu
Le changement de variables - 2 = epTe conduit de = @ T e - - cos UT, +
j sin UT,, il est possible
donc à l’énoncé suivant : d’obtenir le tracé du diagramme de Nyquist par
ordinateur.
«Le système est stable en boucle fermée si les
racines en - P de 1 + - - ont une partie réelle
T(P)
négative B.
Nous retrouvons ainsi la condition de stabilité
énoncée dans l’étude des asservissements analo-
giques. Partant de là, nous pouvons appliquer Exemple d’a pplk a t io n
au système le critère de Nyquist :
Reprenons l’asservissement de vitesse précédent
«Le diagramme de Nyquist est tracé en repré-
pour lequel nous avons établi
sentant l’évolution du point image de - T(P)
-
lorsque P = jco varie de - CO à + CO sur l’axe
imaginaire. Le système est stable en boucle fermée T (-2 )= A
17,61(2
- 0,578 6) +
_ 277,6(2
si le diagramme de Nyquist n’entoure pas le point - - 0,217 6)(2
- - 0,872 O)’
- 1 D.
En posant z = cos coT, + j sin UT,,il vient :
Soit
-
A Ji + (0,2176), -2 x 0,2176 cos coT, Ji + (0,8720), - 2.0,8720 cos UT,
sin UT, sin UT, sin coT,
arg [T(co)]
= arctan - arctan - arctan
85
svstèmes. boucles linéaires
Le diagramme de Nyquist est obtenu en traçant port A . La stabilité en boucle fermée impose :
l’évolution dans le plan complexe du point de 1
coordonnées : A . O C > - ~ ;soit A<-
0,045
= 22’2.
TRACÉ EXPÉRIMENTAL
D U DIAGRAMME DE NYQUIST
Le programme 1 permet d’obtenir le tracé du
diagramme (il tient compte de l’indétermination Première méthode expérimentale
du calculateur pour le calcul des arc tangente).
Nous avons vu, lors de l’étude des asservis-
sements analogiques, que le diagramme de
Nyquist peut être obtenu expérimentalement par
l’étude du système en boucle ouverte, en régime
harmonique (0= jco variant de O à l’infini sur
l’axe imaginaire).
Considérons le schéma de principe rappelé a la
figure 14.
J
139 IF COS<N>-.2176>0THEH E2=02
ELSE E2=PI+U2
14U IF C O S(I 4>-.8 7 2 > 8 THEN E.3=03
ELSE E3=PI+C13 CALCULATEUR - -4- -
1513 E=El-E2-E3
169 PLOT M t C O S < E ) , M t S I N ( E > e (nTe) s (nTe)
178 NEXT t.4
188 END Fig. 14
PROGRAMME 1
L’étude expérimentale en régime harmonique pose
La courbe obtenue est donnée figure 12. Sur les problèmes suivants :
l’agrandissement (au voisinage du point C) de la - Le calculateur doit délivrer une suite
figure 13, on relève l’abscisse du point extrême d’échantillons correspondant à une sinu-
C pour lequel le diagramme de Nyquist coupe soïde d’amplitude unité et de pulsation CO.
l’axe réel : OC = - 0,045. Afin que le régime permanent puisse
L’amplification A fait subir au diagramme de u)
T
‘m[z1
f lo T
Melz 1
Fig. 12
86
k Fig. 13
asservissements numériaues
un diviseur de la fréquence d’échantillon- Cette dernière formule est celle d’une F.F.T. (voir
nage Fe. tome 1, chapitre 3) et les valeurs de To(k Af)
- Le calculateur mesure, par échantillon- peuvent être déterminées rapidement-par un
nage, s(nT,), le signal de sortie s(t) après algorithme spécialisé.
avoir attendu que le régime permanent de N est une puissance de 2. On obtient des résultats
pulsation O se soit établi. satisfaisants avec N = 128. (On considère ainsi
- À partir des échantillons s(nT,), le calcu- que la réponse impulsionnelle est nulle après 128
lateur établit la transmittance z(co)
puis périodes d’échantillonnage.)
passe à la pulsation suivante. À l’aide de l’algorithme de F.F.T., et a partir
d’une seule réponse impulsionnelle sur laquelle
Deuxième méthode :utilisation de la F.F.T. il a prélevé N échantillons, le calculateur
détermine N points du diagramme de Nyquist.
La méthode précédente paraît relativement lente.
En langage assembleur, le temps de calcul d’une
Une méthode plus rapide peut être élaborée, a
F.F.T. sur 128 points est de l’ordre du dixième
partir de la propriété qui a été précédemment
de seconde. Il est ainsi possible de visualiser
établie : ((la transmittance en 2 d’un système est
expérimentalement l’évolution du diagramme de
la transformée en Z de sa réponse impulsionnelle
Nyquist en fonction d’un des paramètres de
(T(2)
- - = I (- 2 ) )». On procède alors de la manière
réglage de la boucle.
suivante :
- Le calculateur délivre une impulsion en Connaissant l’expression de T ( Z ) ,il est possible
entrée : e(nT,) = 1 pour n = O, de simuler sur ordinateur, l’opération précédente.
= O pour n # O . Cette simulation est en fait une deuxième
- Le calculateur échantillonne la sortie et
méthode de tracé du diagramme de Nyquist a
mémorise les échantillons : partir de l’expression de T(2). Revenons sur
l’asservissement de vitesse d e l a figure 2,pour
s(O), s(T,), ... s(nT,) ...
lequel nous avons établi
- À partir des échantillons s(nT,), le calcu- 17,612- + 10’19
T (-2 )= A
lateur détermine la transformée en 2 - 277,6g2 - 302’5s + 52,623
Co
-S (_2 ) = _I(2)
_ =_T (_2 )= 1 s(nT,)g-”. à partir de la transmittance de Laplace
n=O
n=O
n=O
87
systèmes. boucles linéaires
Fig. 15 .L Fig. 16
88
asservissements numériques
+ 0,106Z-2 + 0,1032-3
- + 0,0922-4
- + ...
n : nombre de pôles de -T_( 2 )égaux à 1, est le type
d'où l'on tire, par identification avec
cl3
de l'asservissement.
S'(Z)
- -= 1 s'(nT,)Z-",
-
n=O Suivant la nature de uc, nous distinguerons les
la valeur des échantillons s'(O) = O ; s'(Te)= 0,063 4; erreurs qui vont suivre.
~ ' ( 2 7 3= 0,106; ~ ' ( 3 7 3= 0,103; s'(4T,) = 0,092 ...
L'erreur est définie par la valeur, en régime à 1, la limite de _ Z ) ,lorsque 2 tend vers 1, est
T (_
permanent, de la différence entre la grandeur de infinie et l'erreur de position est nulle.
commande uc et la grandeur de retour s.
En utilisant le théorème de la valeur finale,
(lim e ( t ) = lim [i Z - ' ] E- (_Z ) ) ,
--
t-Co
-2-1 3.2. ERREUR DE TRAINAGE G~
cette erreur peut être calculée à partir des
transformées en 2. uc est une rampe dont la transformée en 2 est
Soit T ( 2 )la transmittance en 2 du système en 2-1T,
boucle ouverte. A partir des équations - L'erreur de trainage s'écrit
(1 - 2- i)2 *
E ( 2 ) = LAAS) - S ( 2 )
{--- - = -T-( -Z_
S(2) )E(Z) ET = lim
2-1
7 - 1 'p
-
(1 -g-')[l
1,
+ _T (-Z ) ] '
il vient : _
E(Z)[l
- + _T(g)]= gc(g),
O Pour un système de type O,
lim (i - -
Z-tl
Z-')[i + -T (-Z ) ]= O.
-
89
svstèmes. boucles linéaires
-
L’erreur de traînage G, est infinie.
3.3. EXEMPLE D‘APPLICATION
O Pour un système de type 1,
Reprenons l’asservissement de vitesse précédent
pour lequel nous avons établi :
- + 10’19
17,612
T,O(i) -T_( 2 )= A 277,6Z2 - 302,52
et l’erreur de traînage s’écrit : G, = ___
AN(1)‘
- - - + 52,68’
Calculons l’erreur de position :
O Pour un système de type supérieur ou égal à 2,
1 1
lim [i
z+1
Z-’][i
-_ + -T (-Z ) ]= CO GP = lim
2-1 1
-
+ _T (_2 )- 1 + A ’
et l’erreur de traînage est nulle
Sachant que la stabilité du système impose
Les résultats précédents peuvent être résumés A < 22, il n’est pas possible de ramener l’erreur
dans le tableau suivant. de position GP à une valeur suffisamment faible.
Comme pour les asservissements analogiques,
Erreur Erreur Erreur stabilité et précision sont deux exigences contra-
Type de position de traînage en accélération dictoires.
6, ET 6,
Fig. 18
90
asservissements nu mériaues
avec K = 0,0634;
20 = - 0,578 6, 21 = 0,217 6, 22 = 0,872 O,
REMARQUE
II
I Le calcul de l’erreur de position G P par
6, = lim
1
1
1
PROGRAMME 3
2-1 1 + T@)
-
Image de la vitesse
R
t
(m sec)
1O0 150 200
Fig. 20
- - + a k - l z k - ' + ... f a0
akZk
-
4.3. O PTIMISAT1O N b m z m+ bm_ - 2"- + ... + b,
DU CORRECTEUR - -
akZk-" + ... + a0Z-"
-
-
bm + bm- lz-'
+ ...b,Z-"
-
avec j z1 = 0,2176
z2 = 0,8720
(k - m)T, plus tard, ce qui rend le correcteur
irréalisable.
[ K = 0,0634.
La transmittance en 2 corrigée s'écrit :
Proposons-nous, tout en conservant le terme -c- T(Z)D(Z)
T (2)=- ---
(2 - 1) qui garantit une erreur de position nulle,
de modifier le zéro zo et les pôles z1 et z2, de -
- K (-
Z-zo) (S-zd(Z-z,)(S-a)
façon à améliorer la réponse. (Z-Zd(S-Z2) * (Z-ZoNZ- W-
- b )
- K (-
2 - U)
-
Pour ce faire, la transmittance en 2 du correcteur - - 1)(Z
(2 - - b)
doit être de la forme
Le problème se ramène ainsi à la détermination
Z ) = (2
D (- -
- Z l N Z -Z2NZ - 4 des coefficients a et b de manière à obtenir la
-
(2 - - b)
- - Z , ) ( Z- - l)(Z *
réponse souhaitée.
92
asservissements numériques
-
KZ-l
- - u K-Z - ~ A partir de d = exp (-,)“ il vient
1 + Z-’(K
- - 1 - b) + (b - u K )-Z - ~ ’
nm
AR@), transmittance en Z du système bouclé est
-
aussi la transformée en 2 de sa réponse
Ji-..”
impulsionnelle. Soit
1,61
Nous avons vu dans le tome 1 (chapitre 5 )
qu’un système dont la transmittance de Laplace
m2[ 1 + (F)”] =
où m = 0,456,
+-
z-2x2 sin ( c o , T,)]
J = ~K = 0,0634
1-2 e-mwoTe
Z?X,
-
cos o ~ e z +
- le - 2 m w o T e-~ - 2 ’ +&z
-
impose la valeur de CO, T,.
avec C’est une équation transcendante, qui ne peut
être résolue algébriquement.
La résolution par ordinateur conduit à
et CO, T, = 0,379.
Dès lors, l’équation
m = 1 + b -K
2 e - m w o T e COS COT, =b + 0,9366
, T O C n i s 2 n ) _ 1+ J permet de déterminer b = 0,651
AR-
Par identification avec - ( Z )il vient : et l’équation e-2mwoTe = b - aK = b - 0 , 0 6 3 4 ~
permet de déterminer a = - 0,893.
m
1 - e-mwoTe +
( cos COT,
JK2
= K = 0,0634,
sin COT, Compte tenu des valeurs numériques de a et de
b, la transmittance en 2 du système bouclé s’écrit
2 e-mwoTe = 1 + b - K = b + 0,9366,
cos COT,
e-2mooTe -
- b - U K = b - 0,0634~.
- KZ-l
- - a K-ZP2
-
REMARQUE 1 -+Z - ’(K - 1 - b) + Z - 2 ( b - u K )
La quatrième équation : - 0,063 4 2 -
-
+ 0,056 6-2 ”
+ 0,7082-2.
~
1 - 1,5882-1
- -
Fig. 22
D (-
- 2)= 1 - O,197gp1 - O,783Zp2
- + 0,1692-3
-
1 - 1,0732-1
- - 0,3042-2
- + O,377Zp3
- ' et la transmittance en boucle fermée devient
Image de la vitesse
a
.
198
'
1,6
1,4
12
1: ---
038 l
t
(m sec)
94
asservissements numériques
n:
Par identification avec la réponse impulsionnelle Si l'on se propose de limiter w oT, à - = 1,047, il
du système du deuxième ordre, il vient (avec 3
w = w o J i - m2) vient, pour rn = 0,456;
A
+
1- g - ' < z , + +
z z + a ) z - 2 ( a z , a z , +z,z,) - -
Z-3z,z2a
1 -- Z - q l + zo + b) + Z2(b + zo + Zob)- Z-3bz0
Image de la vitesse
n
1 - 0,3702-1
- - + 0,1372-3
- O,595Zp2 -
= 5,91 .
- + 0,0662-3
1 - 0,5362-1 - 0,5302-2 -
EXERCICES
1. Correcteur d’assiette pour Véhicule de tourisme respectives A, et H o . On pose à cet effet H = Ho + x, et
Le problème porte sur l’analyse d’un système ressort- JL=JL,+m.
amortisseur, équipant chaque roue d‘une automobile Sachant qu’une fonction F(&, H ) admet comme dévelop-
expérimentale et assurant sa suspension. pement limité au premier ordre l’expression :
La liaison élastique entre une roue et la caisse (fonction
ressort) est obtenue par compression d’air dans un module
de volume variable. C’est une électrovanne, commandée
par un système électronique analogique ou numérique, qui
injecte plus ou moins d’air dans ce module et en fait alors
varier le volume ainsi que la hauteur de la caisse au niveau
de la roue. Cette hauteur peut donc être asservie à une ôF èF
où -et __ sont les dérivées partielles de F par rapport,
consigne. ô A ôH
On se limite à l’étude de la suspension d’une seule roue, respectivement, à JL et à H , montrer que l’on peut écrire
supportant une masse fictive égale à une fraction de la F = F , + b,m - b,x.
masse totale du véhicule. Calculer les valeurs numériques de F,, 6 , et b, pour
= 14,3 g et H o = 0,25 m.
1” Modélisation d’un ressort ( 4 g . 1 )
Ces valeurs numériques sont conservées pour toute la suite
t du problème.
96
asservissements numériques
du
f = 7,0 x 103 z.
-
dt
3 n note Pa la pression atmosphérique qui exerce une force
+
F, sur la partie supérieure du piston. On admettra que
’aire de la surface utile de la partie supérieure du piston
:st égale à S.
I I
1) En utilisant la relation fondamentale de la dynamique : Fig. 3
d2X
M,, ~ = somme des prqjections sur Ox des forces Dans ce schéma fonctionnel, le débit massique d’air de
dt2 I’électrovanne, d(t), est proportionnel au signal d’erreur
appliquées à la partie mobile, e(t) : d(t) = k . e(t), soit, en notation de Laplace :
mire l’équation différentielle régissant le mouvement de P ) = k-E_
D (_ (P).
_
:ette partie mobile. d ) La masse d’air m(t) et le débit d(t) sont reliés par la
7) M,, = 200 kg; Po = 105N . m P 2 ; g = 10 m . s P 2 ; dm
i= 2,8 x 10-2 m2. relation d(t) = ~ : la fonction d(t) est la dérivée par
dt
Montrer que H = H o correspond bien à la position de repos rapport à t de la fonction m(t).
ie la caisse pour ,1c = .(Co. Justifier la présence du bloc fonctionnel de transmittance
2) Montrer que l’équation différentielle reliant x(t) et m(t) 1
,’écrit : - dans le schéma de la figure 3.
P
-
d2x dx
+
- 35 - 96x = 1,68 m.
dt2 dt
+ e) Donner l’expression de la transmittance de la chaîne
directe : -(p) = ==
(P) x
E(Pl’ \ ,
_ _ -
transmittance T,(P) = X ( P ) dans laquelle X ( P ) et M ( P )
(Cl
‘44
__ __
Comparer lamarge de phase du système de la figure 3 à
la valeur 45’.
;ont les transformées deLaplace respectives de x(t) et m(t). 4” Précision du systime de la figure 3
Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme
On rappelle que l’erreur de position cP d’un système asservi
i retour unitaire est égale à la valeur limite de l’erreur e(t),
pour t tendant vers l’infini, lorsque !a consigne c(t) est une
fonction échelon :
A, plet p2.
Donner les valeurs de
5) Comportement en fréquence du système de lafigure 2
Donner l’allure et les valeurs remarquables du diagramme E , = lime(t)
t+m
“1
Transformée de Laplace : C ( P )= 2
__ P
-
97
systèmes. boucles I inéaires
applications numériques précédentes. (frg. 6), que l’on mettra sous la-fose
d’amplitude Co.
Fig. 4 û
cT = C o . lim pour une entrée en
2-1 (g- 1)(1+ gZ)>
Le correcteur K , de trammittance K(c) élabore &(t) à rampe de pente Co.
partir de l’entrée e:(t), et 1111 bloqueur d’ordre zéro, de
1- e-9 Montrer qu’un correcteur de transmittance
fonction de transfert - Bo(P)
- = ~ , donne l’erreur Z-a
l! K (-Z ) =-
_
corrigée e(t). z-1’
Cette erreur e(t) constitue l’entrée de l’électrovanne et donc
du système dont la transmittance de la chaîne directe, - -
T,(P),
où a est un nombre réel positif (avec O < a < 1), permet
a été étudiée à la question 3.2.
d’obtenir c p = O et cT = O.
9
On prendra zz = ~
98
asservissements numériques
Fig. 1
99
systèmes. boucles I inéaires
-
Fig 4
Fig. 5
1O0
asservissements numériques
Fig. 6
Fig. 9
Fig. 8
systèmes. boucles linéaires
Fig. IO
l’origine d’une transmittance de correction c(g). Erreur de traînage G , : uc est une rampe de pente a dont
a) Montrer que le système peut être décrit par le schéma la transformée en Z est :
m -
bloc de la figure 10. Quelle est l’origine de la transmittance 1 L
1 - e-0,. U , (-
- Z) =
= ?’-
(Z - 1)’ . a.
p Montrer que G , s’écrit G , = a/k,.
b) Établir la transmittance A’( c) = -
Os(P)
(p)
et la mettre sous Application numérique : Calculer k, pour que l’erreur de
62 traînage soit inférieure à 0,5 milliradian pour a = 2
la forme : milliradians par seconde.
0 (Z)
e) Établir la transmittance AR(- = en boucle
-
UC(2)
fermée. A partir de l’équivalence :
c) Sachant qu’un retard de T, se traduit sur les transformées
en Z par une multiplication par - Z-’, et à partir des 00 (avec o = o,,Jl_mZ)
équivalences suivantes p2
- + 2rnoOc+ wg t)
1 2 1 2 z-lxl + g-’x2
-
- # A . ~ c
f
-’
1 - 2 e-rnwoTe cos o~,g-l+ e-2mwoTe -
2-2’
-
P -- 1 ’
Z P+a Z-e-uTe’
Teg
1
F+m.
-
et
Établir la transmittance en Z &(g)= f,(z)/C,
et(Z
la)
mettre sous la forme :
102
asservissements numériques
f ) Afin d’annuler l’erreur de traînage, le calculateur obéit à Montrer que si l’on voulait ramener l’étude a un système du
un algorithme conduisant à une transmittance c(2)égale deuxième ordre, en posant a = p, tout en restant conforme
à: au théorème de Shannon (UT, < n),le système serait
instable ( m < O).
( Z )= k,T,
-C_ 2 avec
z-1
k , > O. y ) Déterminer le numérateur “1 + 3-(g)]de 1 T,(g) +
-
et le mettre sous la forme :
103
Deux solutions sont alors possibles.
1. PRINCIPE e Si 1 - AP # O; l’équation précédente impose
V, = O. Leyystème ne fait pas apparaître de signal
-
La fonction d’un oscillateur sinusoïdal est de oscillatoire en sortie;
produire une tension sinusoïdale. Son principe 0 Si 1 - A [ = O, l’équation précédente est satis-
de fonctionnement est basé sur un défaut des
systèmes bouclés précédemment étudiés i savoir
faite avec-&- +
O.
La condition d’oscillation, connue sous le nom
l’instabilité.
de critère de Sarkhausen est donc la suivante :
1
l
2. OSCILLATEUR
ADÉPHASAGE
- jRCco’
I “E
1 -
I
+ 43 + 3) + R ( x 3+ 53’ + 6x + 1)
-
= =(x2
v
2
+ 4x- + 3); O La fonction de transfert du réseau de réaction
R - est
1 1
v, = ~
jCco-
Il +-
V’ p = =V=R
- Vc x3+5x2+6x+1
V2x(x2
=- + 4 5 + 3) + + 3x + 1) Soit
V2[x3
=- + 5x2 + 6 5 + 11.
AP = h2Jc -
Le réseau de la figure 3 présente donc : __
+ + +
RC(z2 4 5 3) R ( z 3 + 5z2+ 6x
- + 1)
105
svstèmes. boucles linéaires
1
Compte tenu de &=- cette équation se
jRCcu’
traduit par les deux conditions :
- + y (-
a) 4x x 3 + 6x)
- = O, soit
1
1 1
ce qui donne CO = -
RC /? --23
29
2/E9 Y
qui est donc la pulsation d’oscillation. Fig. 6
+ +
b) - h21 = x2 3 y ( 5- x 2 1) + L’oscillateur à déphasage est utilisé pour des
qui s’écrit compte tenu de la condition précé- fréquences allant de quelques hertz à quelques
dente : centaines de kilohertz. Au-delà, les éléments actifs
risquent de n’avoir pas une amplification suffi-
sante.
Remarquons que l’on peut faire varier la
soit h,, = 23 + 4 + 29y
-
fréquence en agissant simultanément sur les
Y
qui est la condition d’amplification. trois condensateurs C. Cette opération présente
l’avantage de ne pas - modifier les conditions
Remarquons qu’il est impossible de satisfaire la imposées à l’amplificateur. En effet le produit
condition d’amplification pour les valeurs extrêmes 1
R RCm =- reste constant, ainsi donc que x,
du rapport y = -.
4
RC
En effet la valeur du
J6+;<
+
polynôme 23 + - 29y tend vers l’infini lorsque et la condition imposée à h,,
Y
R
le rapport y = -tend vers zéro ou vers l’infini.
(- h21 = x2 + 3 + y ( 5 x 2 + 1))
RC est inchangée.
L’apparition des oscillations est alors impossible
car elle nécessiterait wne valeur infinie de h,, .
Entre les deux extrêmes il doit donc exister une
valeur optimale du rapport y qui rend le 3.OSCILLATEUR
4
+ +
polynôme P = 23 - 29y minimal. Afin de la A PONT R E WIEM
Y
déterminer dérivons P par rapport à y : Le
I I R,
1 ’
I
La valeur minimale de P s’écrit donc
8 1
l I
29
Pmin=23+2JB+2x-
fl
= 23 + 4 4 2 9 N 45.
La courbe représentative de P est donnée à la
figure 6. Amplificateur Réseau de réaction
Fig. 7
Les oscillations ne sont possibles que s’il existe
un point d’intersection entre l’horizontale h,, et O La fonction de transfert en tension de l’amplifi-
4
la courbe P = 23 +- +29y, ce qui impose cateur est :
Y
h,, > 45. Kl
106
osci I lateu rs sin uso’idaux
(’ + 2)+
1
jRCco
3jRCco + (jRCco)2= ’*
O La condition arg --
AP =O impose O La condition d’oscillation s’écrit :
1 - R2C2m2= O
1
soit CO = - qui est la condition de fréquence.
RC soit
O La condition IAPl
-- = 1 impose
R 3jRCco
1+2=- =3
R, jRCw
soit R2 = 2R, qui est la condition d’amplifica-
O Les impédances 2, z3
,g2, sont réalisées avec
des éléments purement réactifs,
tion.
soit - 2, = jX,, g3 = jX,.
Z 1 = jX,, -
La condition d’oscillation devient :
+ AoX,X3 = jRs(X, + X2 + X,)
4.FORME (~GÉNÉRALEN - x3(x1 + x2)
D’UN OSCILLATEUR
Elle conduit aux équations suivantes :
La figure 8 représente la forme ((générale )) d’un AoXiX3 = - X3(X1+ X 2 )
oscillateur. x, + x, + x3 = O
AoXl = X3
soit
‘ I x, + x, + x3 = o.
1 , En conséquence :
I
- si A , est positif (amplificateur inverseur),
1 %
I X, et X3 doivent être de même signe, et les
I impédances 2,et S3sont de même nature;
- compte tenu de X, = - (X, + X3), le
signe de X2 est l’opposé de celui de X, et
X3 et l’impédance - 2 , est de nature
O L’amplificateur est supposé posséder une très
différente à -
2 , et -
2,.
forte impédance d’entrée (J.FET, amplificateur O Si 2 , et Z , sont des condensateurs, 2, étant
opérationnel). Il est caractérisé en sortie par son une inductance, le dispositif de la figure 8 est un
schéma de Thévenin équivalent (AOCE,Rs). Si A, oscillateur Colpitts.
est positif, il s’agit d’un amplificateur inverseur. O Si 2 , et Z 3 sont des inductances, 2 , étant un
0 Le réseau de réaction, réalisé à partir des trois condensateur, le dispositif de la figure 8 est un
impédances Ki, z3
g 2 , possède : oscillateur Hartley.
107
systèmes. boucles linéaires
- La condition d’oscillation _
A_B = 1 s’écrit :
A_
_ B - h,,
1
x
Fig. 9 1 + jh, l(C, + C 2 ) u- L C , d ( 1 + j h , C2w)
A la fréquence d’oscillation, nous supposerons :
- l’inductance L, est suffisamment élevée soit LC,02(1 -fj h , , C,U) - 1
-
- Rl R, + e L’égalité des parties réelles conduit à
devant h l l . *
LG,cfi2 - 1 = h,,,
En conséquence, le Comportement dynamique du
dispositif est décrit par le schéma de la figure 10. C p 2 = cl -t c,,
soit, compte tenu de IL‘,
h21 =
c, + c, - 1 = Cl
c. condition d’ampli-
L 2 L2
fication.
/
v
1O 8
osc i I I a te u rs si nusoïd a u x
Le schéma du montage est donné à la figure 11 impose dans sa branche un courant proportion-
et le schéma équivalent pour les petits signaux à nel à la tension h , , l B a ses bornes. Il peut donc
la figure 12. - être remplacé par l’impédance :
+€
1
+
r + jLco + j C12 0
~
- < I I
La condition z, O= conduit a :
Fig. 12
Fig. 13
1O 9
systèmes. boucles I i neai res
r ~ , ~ , w +
~
(LC,O, - 1) -
(ht,
+ iE)-:::
- - -,
s’écrit
condition d’amplification.
est peu différente de wP = cos 1
L)3cf
une différence de potentiel
entre ces électrodes, des défor-
mations apparaissent dans le
cristal. Du point de vue élec-
trique, on peut décrire le cristal
par le schéma de la figure 14,
dans lequel la capacité C’ est
très grande par rapport à C.
cd Fig. 14
1 Nature de 1 I
capacité ’nductance capacité
l 1
Ordres de grandeur : L N 0,2 H, C’ N 25 PF,
C N 0,05 PF.
L’admittance vue entre les points Q et Q’ s’écr t :
Exemde d’oscillateur a quartz
1
Y = jC’o
- + 1 Considérons le schéma de la figure 15 dans lequel
jLw +-, le réseau de réaction est constitué par les deux
JCW
jCm
capacités C1 et C2 et par le quartz d’admit-
= jC’w + tance -Y.
1 - LCw2
- j(C + c’)a- LCm2jC’w
-
1 - LCw2
et peut être mise sous la forme
1- -\2
R - -
Fig. 15
1 1
avec cos = ~ O A la fréquence d’oscillation et vis-à-vis des
bien identiques.
0 Les oscillations ne sont possibles que si le
Sachant que x = jA(w)
Au point A : c, + c2 1- io\2
-
Au point B : soit -
c1c2
V Cl + c2
- - 5)+ 2 + ~C,CO_V,
= O.
RG
Soit L’égalité ne pouvant être satisfaite que si
Le système possède des solutions différentes de est négatif: nous retrouvons la condition de
zéro (V,
- non nul) si le déterminant fréquence cos < CO < CO,.
La représentation de 20 lg dans
111
T
5. DETERMINATION
D E L’AMPLITUDE
DES OSCILLATIONS
Rappelons, compte tenu de la condition d’oscil-
A X 1 lation ( A b = 1), que l’oscillateur, tel qu’il a été
+c, c +C’
défini jusqu’ici présente les inconvénients sui-
vants :
O aucune condition ne fixe l’amplitude du signal
[
Y gm+-+-
- D
; ;A jC,w
+-+-
RG
Réseau de
réaction
gm+-+-=
RD RG CICL
1
- -+ -
c -
1 +1 1 +-
c ,-
1
RG RD C2RG cl RD
soit g m =--
Cl 1
+ --.c, 1
C2RG cl R D
C
Remarquons que lorsque le rapport y =1tend
c2
vers zéro ou vers l’infini, les oscillations sont VE
impossibles. La valeur optimale du rapport Fig. 19
C l est celle qui rend le polynôme
y =. -
c2 O A la fréquence pour laquelle arg J A = O, le
Y-
p=-+ 1 réseau de réaction impose entre les valeurs
RG yRD efficaces V
’ et V, une relation de la forme
minimal, en annulant sa dérivée : V, = I[I V, représentée, sur la figure 19, par une
droite qui coupe la courbe V, = f ( V E )au point
dP 1 1 M o de coordonnées V,,, Go.
- =O
dy RG Y2RD O Les valeurs efficaces V, et V, devant satisfaire
i v,
vE =
=f(VE)
IPI %
et les oscillations ne sont possibles que si
9 le point de fonctionnement se fixe en M o , et la
valeur efficace de la tension de sortie, égale à V,,,
est parfaitement déterminée.
112
o sc i I I a te c1 rs s i n u so’i’da ux
en effet :
- Si la valeur efficace V, devient V,, > V,,
(fig. 19), le réseau de réaction fait apparaître une
valeur V,, de VE inférieure à la valeur V i l qui
permettrait à l’amplificateur de maintenir la
valeur V,, de V,. L’amplitude des oscillations R
décroît et le point de fonctionnement revient vers
MO. Fig. 21
- Si la valeur efficace de V, devient V,, < V,,
(fig. 19) le réseau de réaction fait apparaître une
valeur VE, de VE supérieure à la valeur VÉ, où I/GSoff est la tension de seuil de J.FET, et U
nécessaire à l’amplificateur pour maintenir la une tension continue telle que VGSoff< U < O.
valeur V,, de V,. L’amplitude des oscillations L’amplification A
VS
= - s’établit ainsi à
augmente et le point de fonctionnement revient VE
vers M o .
REMARQUE
I
I l est nécessaire que la concavité de la courbe La tension U est obtenue à partir de la tension
V, =f(V,) soit orientée vers le bas. S’il en était de sortie us par redressement et filtrage. Si les
autrement, on montrerait, comme précédemment que
le point M o correspond à un équilibre instable. tensions V , et us sont sinusoïdales de pulsa-
tion CO,et si la capacité C est telle que RCco $ 1,
la tension U est négative et pratiquement cons-
tante. En supposant que la diode est parfaite, la
5.1. EXEMPLE tension U dépend de la valeur efficace V, de V ,
D E L’OSCILLATEUR par une relation de la forme U = - UV,.
À PONT D E WIEN Dans ces conditions et en régime harmonique la
fonction de transfert en tension de l’amplificateur
Le réseau de réaction d’un oscillateur à pont de
Wien est rappelé à la figure 20.
Ce qui conduit à la relation entre valeurs
efficaces :
R2+
__V L - l + + aVsR2
Fig. 20 VE Ro Ro VGSoff
VR
La fonction de transfert p = = est
- vs
-
et
1
A la pulsation CO = -pour laquelle Arg p
- = O,
RC 22
1
le module de p est égal à [pl = -.
3
On réalise un amplificateur non linéaire par le
dispositif de la figure 21.
Si la tension uE = uDs reste inférieure à 100 mV,
le transistor se comporte entre drain et source
comme une résistance variable, de la forme :
RO
RDS =
U
1 -~
VG, off
113
systèmes. boucles linéaires
Sachant que VGSoff< O, la courbe V, = f(V,) est Du point de vue des petites variations sinu-
décrite à la figure 22. Elle a bien l’allure souhaitée soïdales le fonctionnement du transistor peut
et la valeur efficace V,, de la tension de sortie us ainsi être décrit par le schéma de la figure 24 avec
correspond à l’ordonnée du point d’intersection I” IP
M o de la courbe = f(V,) et de la droite
v, = 3v,.
Si l’amplitude des va-
riations sinusoïdales de
E
,,,O n’est pas très faible
Fig. 24
5.2. EXEMPLE par rapport à VT, le
VBE
DE L‘OSCILLATEUR courant de collecteur ic = e v T excos’n’est pas
CO LPITTS sinusoïdal. Il est cependant périodique et peut
être décomposé en série de Fourier
Rappelons que, pour le transistor bipolaire de la i, = I,, + I,, cos 9 + ...
figure 23, le courant de collecteur i, est lié à la VBE VBE
tension base émetteur u,, par la relation avec I,, =e F F,, I,, = evT F,.
USE
i, = Ise- avec VT N 30 mV.
Fig. 23
soit u,, = V,, + V, cos 9 valeur moyenne I,, de i, reste constante lorsque
avec 9 =ut. v,
x = - varie (la tension V,, s’ajustant de façon
VT
Le courant i, s’écrit alors : à satisfaire
VBE
i, = 1, e-(i +$cos û) = 1, + i, cos û, Du point de vue du premier harmonique
I,, cos 13, le transistor peut être décrit par le
schéma de la figure 25 avec
avec
VBE
1, = I , e K courant de polarisation de col-
lecteur
Les intégrales F , et F , peuvent être calculées
I, = 1,-
v, amplitude des variations sinusoï- numériquement et les résultats correspondants
vT dales de i,. sont consignés dans le tableau suivant :
Fo 1 1’06 1.27 1,65 2’28 3’29 4,88 7’38 11,3 173 272
FI O 0,516 1,13 1,96 3’18 $03 7,91 12,4 19,5 30,8 48,7
G m
1 0,97 0’89 0,79 0’70 0,61 0,54 0,48 0,43 0’39 0 3
gm
114
osc i I I a t e u r s s i nuso’i’da ux
La dernière ligne de ce tableau montre que, du la condition d’amplification soit plus que satis-
point de vue de l’harmonique 1, la transconduc- faite (IApI > 1). Les oscillations apparaissent et
v, croissent. L’amplitude I/e du signal sinusoïdal
-
tance G, diminue lorsque x = - augmente.
d’entrée augmente ainsi donc que x =-.v,
vl-
- 4, VT
Ve l O- Gm”,
Fig. 25
Compte tenu du tableau précédent, la transcon-
ductance G, du transistor diminue entraînant
une décroissance de l’amplification A de l’am-
plificateur et limitant l’amplitude des oscillations.
Considérons dès lors l’oscillateur Colpitts de la
Ainsi la décroissance de G, avec x =
v, permet
figure 9. Le circuit de réaction (CI, L, C,) étant ~
VT
très sélectif, la tension ramenée sur l’entrée du
de stabiliser l’amplitude V , des oscillations à une
transistor est sinusoïdale.
valeur telle que = 1, transformant ainsi la
Supposons qu’à la mise sous tension condition d’amplification en condition d’ampli-
EXERCICES
1. On donne : R, = 3,9 ka; RE = 90 Q; Cl= 5,11 nF;
1” Un oscillateur à réaction comporte deux quadripôles C, = 3,86nF.
associés de la manière suivante (fig. 1) : L’impédance présentée par la capacité C , est négligeable à
1 1
la fréquence de travail.
1 Fig. 1
= 100, r = 1 kQ (on négligera 1 devant p).
Dans la pratique, pour ce type d’oscillateur, l’amplificateur
non sélectif fonctionne à la limite du régime non-linéaire
et le réseau passif est linéaire.
a) Préciser le rôle de chacun des quadripôles qui consti-
tuent l’oscillateur.
Dire pourquoi le signal à l’entrée de l’oscillateur u,(t) est
sensiblement sinusoïdal, même si l’amplificateur sort
quelque peu du régime linéaire. O -
A - O
b) Ecrire la condition limite d’entretien des oscillations. E E
2” Le schéma de l’oscillateur est le suivant (fis.2) : Fig. 3
Fig. 2
115
syst è nies. b o u c I es I i néa i res
Dessiner un modèle dynamique de l’ensemble du circuit, On admettra que R,, est définie de la façon suivante, avec
que l’on présentera de manière à faire apparaître à gauche R , = 200 R et C‘, = 3 ’c’ :
la tension d’entrée il, et à droite la tension de sortie II,.
= _ RQ
e si ii < U,, R,, .
_ ~ -
3” Afin de déterminer les conditions d’oscillation, on u’
suppose ouverte la boucle de réaction SB’ de l’oscillateur. 1 --
UP
a) Déterminer l’expression de l’impédance d’entrée -
2,
v,
== O si U 3 U , R,, est infiniment grande.
le Ce dipôle résistant fait partie du circuit de la figure 1,
de la chaîne ouverte. utilisant un amplificateur linéaire que l’on idéalisera
Écrire la condition que doit remplir IZ,I pour que son (amplification infinie, résistance d’entrée infinie, résistance
influence sur la sortie de la chaîne soit négligeable lors de la de sortie nulle) et une résistance R , = 20 kR.
fermeture de celle-ci. u) Étudier et représenter graphiquement les variations de
b) En supposant que la condition précédente est vérifiée, l’amplification en tension
déterminer la Iransmittance en chaîne ouverte di-i système :
V
A,, = - en fonction de U , lorsque O d U < 4 V.
ké
h) La polarisation est obtenue en redressant la tension de
c) Quelles sont, en fonction des éléments du montage, les sortie de l’amplificateur à l’aide du montage représenté
conditions sur ZQQ) pour que les oscillations puissent figure 2. O n admettra les relations suivantes entre U et V:
exister ‘? V
e si 2 6 V < 15, U = - - 0,4 (en volts):
4” O n donne les valeurs numériques suivantes : 5
L = 72 pH et R = 75 R. r s i V < 2 , U=O.
a) Déterminer l’expression littérale de la pulsation Q , des R,
oscillations en écrivant que la condition de phase est
vérifiée.
Montrer que compte tenu de la valeur des éléments, 52, ne
dépend pratiquement que de L,, Cl et C,.
(On conservera cette expression simplifiée pour la suite du
problème.) Calculer la valeur numérique de la fréquence F ,
des oscillations. R
b) Montrer que la condition sur l’impédance d’entrée -Z , est
vérifiée. M
ve = V, -fi *sin ot
Fig. 2
e) O n pose A,, R~’
= soit A,, = 39. v = V * f i - s i n ot
r PRE7
~~
Fig. 3
1
ve = veV5 sin ot M
v = v 6 sin ot -
V, -
VI, V, désignent, maintenant, les notations complexes
des tenzons correspondantes. O n fixe R’ = R = 1O00 R et
Fig. 1 C = 0,l pF (microfarad).
116
osc i I I a te u rs s i n u so’i’da ux
-----
1
v =V 6sin wt -
Fig. 4
l
XI Montrer qu’une oscillation de fréquence F , peut
i .’amorcer e i se stabiliser dans le domaine linéaire du
I
l
resistance condensateur RC se comporte comme une f.c.e.m.
praliqiiement constante, indéterminée, notée . L (voir
Ftgiire 51.
‘f R U
d’oscillation du montage.
c) Déduire, de la condition précédente, la fréquence d’oscil-
lation, ainsi que la valeur de Y,, en fonction de R, C l , C,.
d) En réalité, Y,, n’est pas indépendant de l’amplitude des
oscillations. On posera
- Y,, = y, pour les petites variations:
v = ~ dsinicot O = G, pour les fortes amplitudes.
Fig. 5
Considérons le montage de la figure 4 . C et CE sont des
a) Étudier et représenter graphiquement les variations du courts-circuit? pour l’alternatif
courant i à travers la diode en fonction du temps. On
désignera par UT la durée de conduction de la diode. Fig. 4
hl Calculer la valeur moyenne I o du courant i, en fonc-
tion de V. 17 et p Comparer i , 311 courant I traver-
sant R.
E
c) Sachant que l’on veu! avoir I i = 2 V lorsque
- ve = v, cos
I.’&! = 10 volts,
P
calculer le rapport -.
R
Il7
systèmes. boucles I i néa ires
i, = i, =Z
, . exp (F) avec V, = 30 mV.
O n modifie la polarisation de façon à maintenir constante 12
valeur moyenne du courant i, (ZEo = ZÉo). En déduire
2" On pose vBE= V'BEOS V, . cos 8 avec 8=ot et 1, 1
K G, = en fonction de F,, FI, g,, x.
K
~
x=-.
V,
Pour les petites amplitudes x 4 1. On donne le tableau ci-dessus.
a) Interpréter le terme V,,,.
Complétez-le pour établir la relation entre G , et x.
En posant : i, = ,Z + Z, . cos 0, et en effectuant un déve-
loppement de exp (x . cos û) limité au premier ordre, En déduire, à partir du 1" d ) , l'amplitude des oscillations
calculer 8, = Z,/Ve, e r fonction de ZE0 et V,. Existe-t-il une valeur minimale de R.
Application numérique : Z, = 3 mA.
b) Pour les fortes amplitudes, x n'est plus très petit par Application numérique :
rapport à 1. Cl = 68 pF; C2 = 33 pF; L = 6 PH; R = 50 O.
a) Quand on fait varier, à partir d'une valeur très faible, et
en l'augmentant l'amplitude V, du signal d'entrée, la valeur
moyenne de uBE change. Pourquoi?
b) Exprimer i, sous la forme d'une série de Fourrier limitée
au terme constant et au premier harmonique :
i, = ZÉo + ,z . cos 8.
O n pose :
118
Annexe :
machines
à courant continu
120
annexe. machines à courant continu
T
E
c A@ est le flux coupé par l’ensemble des
conducteurs d’une voie d’enroulement dans la
rotation qui fait passer un conducteur à la place
I - t
Fig. 4
qu’occupait celui qui le précède, A@ corres-
pond ainsi au flux total produit par l’inducteur.
Il est égal à 2P@, @ étant le flux par pôle.
Soient : N , la vitesse de rotation en tours par
La force électromotrice de la machine s’écrit
seconde, donc :
n, te nombre total de conducteurs;
@, le flux total par pôle; P
E = -- nN@.
2a, le nombre de voies d’enroulement; a
2P, le nombre de pôles.
<D
Saturation
Fig. 5
121
systèmes. boucles linéaires
REMARQUE
Pour une machine à flux constant et en regroupant
les relations E = AG? et Ce = AI,, on constate que la
constante de proportionnalité A est identique pour
les deux formules, à condition de mesurer la force
électromotrice en volts, la vitesse de rotation en
radians par seconde, le couple en mètre-newton, et
le courant en ampère. La constante Â. est alors appelée Soient : u,la tension aux bornes de l’induit;
constante de coupte (ette se mesure en mètre-newton i,le courant d’induit;
par ampère). e, la force contre-électromotrice du
moteur;
r, €a résistance de l’induit;
1, l’inductance de l’induit;
3. MOTEUR 3, le moment d’inertie du moteur;
A COURAMT CONTIRIU f, le coefficient de frottements vis-
queux provoquant le couple résis-
tant C, = fQ.
A partir du fonctionnement décrit par le schéma
de la figure 7, supposons que le courant inducteur Aux équations internes du moteur
restant constant, on supprime l’entraînement
mécanique extérieur et on alimente l’induit par k k
Ce=-Gi et e = - @ a ,
un générateur qui fournit le même courant I A . 27t 27t
Les conditions de flux et de courant étant di
inchangées, il en va de même pour le couple il faut ajouter la loi d’Ohm u = e + ri + 1 -,
dt
k
électromagnétique Ce = - @ I A . Ce couple est et la loi fondamentale de la dynamique
2rG
alors un couple moteur qui entraîne l’induit à da
J-=C,- fa.
une vitesse Q (fig. 8). Le déplacement des dt
122
Les systèmes de communication permettent de Périsd icite spat ia I e
transmettre des informations à l’aide d’un signal
se propageant dans l’espace entre une antenne À un instant donné t = t , = Cte, le signal varie
d’émission et une antenne de réception. en fonction de 19abs~isse x suivant l’expression
Soient respectivement s,(t) et s,,(t) les expres- À un instant donné, deux points distants d’une
sions du signal aux abscisses x = O et x = x1 longueur d’onde voient la même valeur du signal.
(fig. 1). Le signal se propageant, avec la vitesse C,
suivant l’axe ûx, s, (t) est égal à la valeur qu’avait
hl
s,(t) à l’instant t - t,: où est le temps
t, =-
C
nécessaire au signal pour parcourir la distance x1
2. TRANSMISSION
soit D’UNE INFQRMATION
125
u modulation par multiplication
Supposons, dans un premier temps que le montre qu’il est constitué de deux sinusoïdes
signal s,(t) à transmettre soit sinusoïdal :
d’amplitude kAc Am et de fréquences f c f m et
~
2
+
s,(t) = A , COS 2nf,t.
f c - f,, d’où le spectre de la figure 2.
La multiplication de ce signal par la porteuse
sc(t) = A , cos 2 n f C t conduit au signal émis
s ( t ) = kAcA, COS 2nf,t COS 2nfCt.
,,-
Pour une modulation sinusoïdale, le signal émis
est donné a la figure 1.
le AcA ,cos 2nfJ
,,,- -leAcA,cos2nl,f
Fig. 2
2. SPECTRE DU SIGNAL
L’écriture du signal
s ( t ) = kAcA, COS 2nf,t COS 2nfct
sous la forme
2
+ f,)t fc-f, J L fc+fm
Fig. 4
modulation par multiplication
11 résulte de la superposition des spectres corres- La fréquence f, étant très inférieure à 2fc, le filtre
pondant à chacune des composantes sinusoïdales passe-bas élimine les composantes de fréquence
a transmettre. voisine de 2fc et isole le signal
La bande de fréquence nécessaire à la transmis- kk’A, Ab
sion du signal s’étend de fc - fM à fc + f’. v(t)=
2
A , cos 271f , t ,
”;‘” -
-
k k A , AC A ,
cos 271f,t [cos 271 A f c t + cos 2742f , + Af c ) t ]
2
Amcos2 71. fm t
kk’A, A; A ,
-
- cos 271 Af c t cos 271f,t
2
Fig. 5
U=
2
kk’A, A i
2
A , cos 271f,t
+ 21 [cos 27.42f, - 2f m ) t+ cos 2742f, + 2f,)t]
-
Fig. 6
127
modulation
O d‘amplitude (A.M.)
Le signal A M a la forme décrite par la figure 1 ; Plus généralement, pour un signal de modulation
c’est une sinusoïde de fréquence .fc dont l’ampli- s, dont le spectre encombre la plage de fréquence
tude est modulée au rythme du signal à s’étendant de f, à fM(fig. 3), le spectre du signal
transmettre (ici rn cos 27~
f,t). émis (fig. 4) est obtenu, à partir du spectre de la
figure 4 du chapitre 2, en ajoutant une compo-
m =Q,7
sante spectrale, d’amplitude A, et de fréquence
.fc, correspondant à la porteuse.
L Fig. 3
Fig. 1
2. SPECTRE
DU SIGNAL MODULÉ
EN AMPLITUDE
A partir de
s(t) = A C ( 1 + m cos 27Cf,t) cos 2nfct.
il vient : fc- f, f L f,+fm
s(t) = A , cos 2rCfct Fig. 4
3.1. PRODUCTION
PAR MODULATEUR
ÉQUILIBRÉ (1 2
+ cos 2nfct
)
COS 2nf m t + -
Ac COS 2nf c t
Le signal A.M. est obtenu en additionnant la
porteuse au signal de sortie du modulateur VT
équilibré de la figure 5 du chapitre 2. Le schéma
synoptique du dispositif est donné à la figure 5.
Fig. 5
NON LINÉAIRE
fo 1 dépend de
O
Qo 2nRC
~
faibles indices de modulation dans la mesure où La figure 8 montre qu’il est possible de recons-
la tension A , doit rester faible par rapport à V,. tituer, à partir de r(t) la tension
Ac(1 + rn cos 2nf,t)
et par suite rnA, cos 2nf,t. Il suffit pour cela de
4.DÉMODULATIOM DU supprimer, par filtrage, l’ondulation résiduelle et
SIGRIAL AM. la composante continue.
Les éléments R et C doivent être choisis de telle
Il s’agit de reconstituer le signal rn cos 2nf,t à sorte que les tensions r ( t ) et Ac(l + rn cos 2nfmt)
partir du signal reçu : soient peu différentes.
s(t) = A C ( 1 + rn cos 2nfmt)cos 2nfct. a) Afin que r ( t )ne puisse pas suivre les variations
rapides de s(t) = Ac(l + rn cos 2nf,t) cos 2nfct,
~
il est nécessaire que la constante de temps RC
4.1. DÉMODULATEUR À DIODE 1
soit grande devant la période T - -, soit :
-fc
Considérons le dispositif de la figure 7, at aqué 1
RCf+ 1 ou - 4 f c .
par le signal modulé en amplitude : RC
s(t) = AC(1 + rn cos 2nf,t) cos 2nfct
b) Il est nécessaire, qu’après avoir quitté la
tension s(t) au cours d’une alternance, la tension
r ( t ) la retrouve à l’alternance suivante (fig. 9). La
Fig. 7
t0 tl t
Fig. 9
1
Ac(1 + rncos 2nf,t)
Fig. 8
peuvent être assimilées à des droites.
La tension r ( t ) quitte la tension s(t) à l’instant
Supposons que la diode D soit parfaite. t = t , (fig. 9). Afin qu’elle puisse la retrouver à
O Lorsque la diode conduit, la tension r ( t ) est l’instant t = t l , il est nécessaire, qu’à l’instant
égale à la tension s(t). t = t,, la pente de r ( t ) soit plus négative que celle
O Lors de la décroissance de s(t),le condensateur
de Ac( 1 + rn cos 2nf,t).
C, interdisant toute variation rapide de la tension La constante de temps RC étant très élevée par
r(t), freine sa décroissance. La tension r(t) quitte 1
rapport à Tc = -, la tension r ( t ) quitte la courbe
la tension s(t), et lui devient supérieure, ce qui fc
bloque la diode D. L’évolution de la tension r ( t ) s(t) dès que cette dernière commence à décroître
est alors régie par la loi de décharge du et l’instant t = t , correspond à l’instant de
condensateur C dans la résistance R. +
tangence des courbes s ( t )et Ac(l rn cos 2nf,t).
130
modulation d’amplitude ( A - M )
dy -
-
+
( n ~ 2 . f ~ ) ~r n ( 2 7 ~ fcos
~ ) ~27tfmt,
=O
dt O (1 + rn cos 2nfmt,)2
4.2.DÉMODULATEUR
y ( t o ) est donc maximal pour cos 27tfmt0 = - rn SY NCH RON E
soit
sin 27tfmt0 = J1-mz et A partir du signal A - M ,
rn27cfmJi-..” - rn27tfm s(t) = AC(1 + rn cos 27tfmt)cos 27tfc t,
YMax = -
i - rn2 J1-mz’ il est possible de reconstituer le signal de
La constante de temps RC doit donc vérifier modulation rn cos 27tf m t , à l’aide du dispositif de
l’inégalité la figure 11.
La tension d(t) résulte de la multiplication du
signal modulé en amplitude, par une porteuse
locale A& cos 27tfCt.
131
les systèmes de communication
Fig. 11
2
[1 + m cos 2nfmt ] . Cette opération peut être effectuée à l’aide d’une
boucle à verrouillage de phase (fig. 12).
Après élimination de la composante continue, on
kAc Ah
isole le signal -m cos 2n:fmt qui est bien
2
proportionnel au signal de modulation. Dans les
calculs précédents, aucune restriction ne limite la
valeur de l’indice de modulation; en consé-
quence :
[cos (2n:2f,t + cp) + cos cp]. cos 2n:f,t sin [2n:fCt - cps(t)]
kA, AC
Le filtre passe-bas éliminant les composantes de --
-
2
+
( 1 m cos 2n:fmt)
fréquences 2f,, 2f, - f m et 2f, + f m , la tension
r ( t ) devient [sin [27c2fCt - cps(t)]- sin [cps(t)].
kAcAL La pulsation instantanée du terme
r(t) = -cos cp( 1
2
+ m cos 2n:fmt) sin [2n:2fCt - cps(t)]
132
modulation d’amplitude ( A - M )
akAcA2 sin 2 nf mt
est : Le terme e - m T x p 2zfm est inférieur à
akAcAk
em4kfm.
akAcAét
Sachant que e - 2 tend vers zéro lorsque t
devient infini, la phase qs(t)tend rapidement vers
1 YI.
La pulsation instantanée du terme sin [ q s ( t ) ]est
zéro, et la tension de sortie du V-C-O s’écrit :
u ( t ) = AC sin 2nfct.
2x1 dt
de sortie P ( t ) s’écrit :
1
fréquences fmet- dqs(t) si bien que sa tension
~
REMARQUE
Le signal reconstitué par la boucle à verrouillage de
kAcAC
P(t)= - ~ (1 + mcos 2nfmt) sin [ q s ( t ) ] phase est Ah sin 2n:fCt alors que la porteuse locale
2 de la figure 1 1 s’écrit AL cos 2n:fCt. I l est donc
nécessaire de faire subir au signal issu du V.C.O.un
n:
0Compte tenu de la relation imposée par le déphasage de - avant de l’appliquer au démodulateur
2
V-C-O, il vient : de la figure 1 1 , ce qui conduit au schéma complet de
lafigure 13.
akAcA&
- -~
2
(1 + m cos 2nfmt )sin [qs(t)].
Sachant que la phase q s ( t )reste faible, la relation 5. RAPPORT SIGNAL
précédente devient : $UR BRU17
-
X --L-
,fm I i 2J
X TL--fm I 2J
LJ (‘1
les systèmes de communication
La puissance instantanée fournie à une résistance Cette puissance normalisée étant égale au carré
R par le signal s(t) s’écrit : de la valeur quadratique moyenne a2, nous
. Rs2(t) si s(t) est le courant qui parcourt la sommes amenés à définir une bande passante de
résistance R ; bruit AFB telle que y AF, = 0 2 .
O Le signal de bruit peut être représenté par
s 2 ( t ) si s(t) est la tension aux bornes de la
’ R la projection, sur un axe Ox,d’un vecteur n’ dont
résistance R. la longueur N dépend de l’intensité du bruit et
Dans tous les cas, la puissance moyenne dépend qui fait avec l’axe Ox un angle q,(t) dont les
de la valeur moyenne o2 de s2(t)que l’on appelle variations sont aléatoires.
puissance normalisée de s(t) (c’est la puissance Le signal de bruit s’écrit ainsi
développée par le signal dans la résistance unité,
n(t) = N COS Cqn(t)l
c’est aussi le carré de la valeur quadratique
moyenne qui, en régime harmonique, correspond
à la valeur efficace).
1 dq (t)
et sa fréquence instantanée, - --!!- dépend de
27cl dt
la vitesse de variation de q,(t) (fig. 15).
1
O Le bruit n(t) est une variable aléatoire dont la
valeur moyenne est nulle et que l’on peut
considérer comme une fonction périodique dont
I
la période T tendrait vers l’infini (fig. 14). Il est I
ainsi possible de la décomposer en série de n -
L
F 7
dPN
densité spectrale de puissance q par y = - où AFB est la bande passante de bruit.
df
ou d PNest la puissance normalisée développée
par les composantes spectrales du bruit situées
dans la bande de fréquence df. Nous suppose- 5.1. PUISSANCE NORMALISÉE
rons que la densité spectrale de puissance du bruit D U SIGNAL UTILE
est constante sur toute la plage de fréquence (bruit
blanc); ainsi la puissance normalisée de bruit
développée dans la plage de fréquence s’étendant O Le signal reçu s’écrit
de O à FB s’écrit s(t) = AC(1 + mcos 2 n f m t )cos 2nfct.
Sa puissance normalisée est la valeur moyenne de
s2(t) = AC[l + m cos 2nfmt12 cos2 2nfct
modulation d'amplitude ( A - M )
O Nous avons montré (paragraphe 2 de ce Ce signal de bruit est constitué de deux termes
chapitre) que la transmission du signal utile dont les fréquences instantanées sont respec-
nécessite une bande de fréquence s'étendant de tivement
fc - fM à fc + fM, alors que le signal de bruit
encombre une bande de fréquence beaucoup plus
large. Afin de limiter l'influence du bruit, le
démodulateur est précédé d'un filtre passe-bande
qui ne transmet que les signaux dont les
fréquences sont comprises entre fc - fM et chaque terme est susceptible de faire apparaître
fC + f M (.k. 16)* indépendamment deux bandes de fréquence
I
X
k
=7/,b/ !m : Iqc
' II ndt)
=
Fig. 16
135
les systèmes de communication
- Amplificateur
sélectif
r,
Multiplicateur
x -
Filtre
passe-bande
5
c Démodulateur c
Fig. 18
il vient :
ng(t) = Bo = 2 (“2”)’
- qF- $ (y)’
= - 2qfM.
A la sortie du démodulateur (fig. 16) le rapport Après amplification, la porteuse de fréquence fc,
signal sur bruit s’écrit : modulée en amplitude, est multipliée par le signal
issu d’un oscillateur local de fréquence fo faisant
ainsi apparaître les signaux de fréquence fc - fo et
fc + fo.
Lafréquence fi = fc - fo + fc est appeléefréquence
intermédiaire fi et le signal correspondant est
sélectionné par le filtre passe-bande, centré sur
fi + fc, précédant le démodulateur.
La fréquence centrale f, du filtre passe-bande étant
constante, la recherche du canal est effectuée en
m’ Si réglant la fréquence fo de l’oscillateur local de telle
S.N.R. = -.
+ rfM sorte que fo = fc - fi.
136
modulation d‘amplitude ( A - M )
EXERCICES
1. Modulation d’amplitude l’amplificateur équivalent. Le circuit R, L, C est accordé
Soit a transmettre, a l’aide d’un signal porteur R
sur la fréquence F , = 2 du signal porteur.
u ( t ) = V, . cos (SZ,t), une information s(t). Le signal s ( t ) 2?t
module l’amplitude du signal porteur v ( t ) qui est alors de
la forme v ( t ) = V,(i+ s ( t ) ) . cos (SZ,t).
1” Donner le spectre de fréquences de v(t) dans le cas où
s(t) = m . cos ot.
2” Dans le cas où s(t) = m . cos wt, en assimilant la charge
apportée par l’antenne a une résistance R, et en admettant Son facteur de qualité Qo est supposé grand par rapport à 1.
que le rendement de l’antenne est égal à l’unité, calculer, 1” Soit SZ la fréquence du signal d’attaque du circuit
en fonction de u et R, la puissance rayonnée par l’antenne. accordé.
Calculer sa valeur moyenne en fonction de V,, R et m Z et la mettre sous la forme :
Calculer son impédance -
R
AL0
Calculer alors son module et son argument.
Fig. 2
2” Le signal d’entrée de l’étage amplificateur est modulé en
3” s ( t ) est un signai périodique de fréquence 1 kHz amplitude v ( t ) = V,(l + m cos ut)cos Qat.
représenté sur la figure 2. Calculer os(t) par application du théorème de superposition
a) Montrer que la décomposition en série de Fourrier de et montrer qu’il se met sous la forme
n( 1
s(t) s’écrit : s ( t ) = - sin wt - -sin 2ot + ...
(
v(t)=Vo i + m
n=10
1
n=t
(-i)”+I. -)
sin ( n o t )
. cos SZot 3, établir la valeur maximale qMde cp permettant de vérifier
la relation précédente à 10 % près.
Donner l’expression de m en fonction de A. c) La transmission du signal étant limitée à I’harmo-
nique 10, établir la valeur maximale Q O M a x de Qo en fonction
d) En admettant les mêmes hypothèses que dans la
question 2”, calculer en fonction de V,, R et m, la puissance de F o , f,tan c p M .
Quelle est alors la valeur minimale Bminde la bande
moyenne rayonnée par l’antenne. Quelle est son expression
passante du circuit R, L, C?
en fonction de V, et R pour m = 1 et n = 10?
Établir, en fonction de m, QOMax,f, F o , le taux de
4” On supprime maintenant une bande latérale du signal modulation mio, du dixième harmonique.
à transmettre pour réduire la bande occupée par le signal d ) Application numérique : On donne F , = 1 MHz,
et la puissance nécessaire a l’émission. Dans le cas f = 1 kHz; calculer Q O M a x , Bminet mio en fonction de m.
où s ( t ) = m . cos ut, le signal modulé peut s’écrire
+
u ( t ) = V, . cos Rot - m VO . cos (a,+ O)t.
2
3. Étude d’un modulateur
u ( t ) pouvant être mis sous la forme Le modulateur proposé est représenté (fig. 1).
+E
137
les systèmes de communication
il@) = -
;( 1 --
n) cos Q,t.
Fig. 2
1 a) L'amplificateur opérationnel étant considéré comme
La caractéristique idéalisée de la diode a une pente égale à-.
r parfait, calculer, en régime sinusoïdal permanent, l'expres-
1" On pose 8 = Q o t ; v(t) = V . cos O,t avec RCQ, >> 1 sion de la transmittance du circuit et montrer qu'elle peut
donner l'allure de uD(t). se mettre sous la forme :
V - 1
2" Le condensateur possède une capacité suffisante pour
que uD puisse être considéré comme une constante.
Soit O , l'angle d'ouverture défini par u, = V . cos 8,.
138
modulation d’amplitude ( A - M )
et phase).
uc = K , sin (cp, - cps).
1
c) O n s’impose une valeur de k = et une atténuation Donner la valeur de K,.
Jz
~
- Fig. 4
Fig. 3
La boucle est dite ((verrouillée)) quand la fréquence du Quelle doit être la valeur de cp pour obtenir le signal eo(t)
signal incident est égale à celle du signal de sortie de de la première partie?
l’oscillateur contrôlé. L’atténuation introduite par le quadripôle a-t-elle une
importance?
a) Pour des tensions Quelle serait la valeur du signal de sortie u(t) si cp avait une
v,(t) =E sin + 9,)
(oot et vs(t) = Es cos (mot + cps) valeur quelconque?
139
modulation
O bande latérale unique
fc + f m et fc - f m - fc+fm f&fM f
On réalise une modulation B-L-U en ne conser- Fig. 2
vant qu’une seule de ces deux composantes
sinusoïdales. Si l’on conserve la bande latérale En ne conservant qu’une seule bande latérale, on
supérieure, le signal transmis s’écrit limite la bande de fréquence nécessaire à la
transmission.
s(t) =
kAc Am
~
2
cos 271& + f,)t.
3. PRODUCTION
DW SIGWAL B-L-U
Oscillateur Oscillateur
1O0 kHz 9,9 MHz
-
O
Multiplicateur Filtre F I Multiplicateur
Sm
0,3 - 3 kHz
Fig. 3
A, cos 2n 6 t
X
-
L
<b k,
O
+ k, A, A,,, cos 27c(6 +i
t &)
Soustracteur -
7
-
Multiplicateur O
Retard
- de -
n12 X G c A , , , s i n 2n 6 t sin 2n ht
- k*
1-
Amsin 2n fmt
Retard
Amcos
- 2n fmt I
Fig. 4
141
les svstèmes de communication
opérations suivantes :
- multiplication directe pour produire le
signal
2ndfc - f,)t --
"11
2
k , A, A,,, cos 271f c t cos 271f,t; Ainsi les deux composantes latérales, de fré-
71
quences fc + f m et fc - f,, sont présentes à la
- multiplication après déphasage de sortie du dispositif de la figure 4 et leurs ampli-
"
-
2'
conduisant au signal tudes sont respectivement égales à k , A, A, cos -
2
k , A, A, sin 271f c t sin 271f,t.
et k,A,A,
"
sin -, leur rapport étant égal à
2
Les résultats des deux multiplications sont alors
soustraits pour obtenir le signal B-L-U : "
s(t) = koAcA,[cos 2nfct COS 2xf,t
sin -
2
" =
"
tan -.
2
- sin 271fc sin 271f,t]
cos -
= ko AcA, COS 271 [fc f,] t.+ 2
O Sachant que l'on peut considérer qu'une
O La plupart des circuits déphaseurs imposent composante latérale est éliminée si elle est
un déphasage qui dépend de la fréquence du atténuée de 40 décibels par rapport à l'autre, il
signal d'attaque. Cela ne pose pas de problème vient :
pour la porteuse car sa fréquence fc est fixée avec
précision. Par contre le déphasage de - du signal
2
de modulation est plus difficile à réaliser car sa
71
l 21
20 lg tan
L
-
1
< -40
"
fréquence f m est susceptible de fortes variations
soit tan - <-1 et cp < 1,14".
2 100
(par exemple de 300 Hz à 3 kHz pour la
transmission de la parole). Lorsque la fréquence f m varie de 300 Hz à 3 kHz,
le déphasage correspondant ne doit pas varier de
Étudions, à cet effet, l'influence d'un déphasage
plus de 1,14" autour de 90".
71
imparfait, égal à - - y , sur le signal de fréquence O Supposons que le déphaseur soit construit
2
conformément au schéma de la figure 5.
fm.
Le dispositif de la figure 4 fait apparaître le signal
I
de sortie
s(t) = k o A c A , ~ 0 ~ 2 ~ f c t ~ 0 ~ -
2 ~kOAcA,
f,t
2
[cos 271(fc + f,)t + cos 271(fc - f,)t
+ cos L-24fc + f J t + "1
- COS [ 2 ~ ( f-
c fm)t - "11
où en regroupant les termes de fréquences fc +fm ilvient : V - 2-Vl 1 -jRCcu
- v- ' -- i + j R C o - Vl
et f c - f m , -2-1+jRCco
s(t) =-[2cos[271(f,+f,)t
kû A , A m
2
+-2 "1 2 cos- Sachant que le module de
1 - jRCco
1 + jRCco
est égal à 1
271(fc - f,)t --
"1 21
2
sin -
et que son argument est égal à - 2 arctan (RCco),
la tension de sortie garde la même amplitude que
142
modulation. bande latérale unique
la tension d'entrée mais elle est retardée d'un Les variations de cp en fonction de f m sont
angle 8 qui dépend de RCco. données à la figure 7. Lorsque f m varie entre
Si les éléments R et C ont été choisis de façon à 100 Hz et 10 kHz, le déphasage cp reste compris
imposer un retard de 90" sur la fréquence entre 88" et 92", ce qui est proche des conditions
fo = 1 kHz, ils vérifient l'équation 2 n R C f o = 1. requises.
Calculons le déphasage correspondant
1O00
O pour f m = 3 kHz
Multiplicateur FiI tre passe-bas
3 O00
cp = - 2 arctan = - 143".
~
1 O00
Le dispositif de la figure 5 ne peut donc pas Jm ; ; 2Jc
convenir pour déphaser de 90" le signal de
Fig. 8
modulation dont la fréquence f m varie entre
300 Hz et 3 kHz. O Le signal €3-L-U,
O O n réalise alors un banc de déphaseurs (fig. 6 )
kk A A'
20 060 1658 r(t) = A , cos 2nfmt
2
- 2 arctan -fm
206
+ 2 arctan 49,85
fm
~
r(t) =
ko kAc AL
A, COS 271 [f,,,- Afc] t s(t) = A c J 1 + 2k,Am COS 271fmt + (kOAJ2
2 cos [271fct + q ( t ) ] .
La fréquence est translatée de Afc par rapport à
Il s’agit d’un signal modulé à la fois en fréquence
celle du signal modulant. L’expérience montre
(par q ( t ) )et en amplitude par
qu’un décalage Afc = 10 H z est tolérable. Si la
fréquence de la porteuse est 10 MHz, la stabilité J1 + 2k,A,,, cos 271fmt + (koAm)2.
en fréquence de l’oscillateur local à la réception
10 Dans le cas où la profondeur de modulation est
doit être -= 1 O P 6 ce qui nécessite l’utilisation faible, on peut négliger le terme ( k , A,)2 devant 1
107
et écrire :
d’oscillateurs à quartz.
La recherche du canal s’effectue en réglant Jl + 2koA, cos 271f m t + ( k ,A J 2
l’oscillateur local jusqu’à ce que le signal N 1 + k o A , cos 271f,t.
démodulé soit (( acceptable ».Dès lors on conçoit
La modulation d’amplitude est alors linéaire et
que la modulation B-L-U soit essentiellement
il est possible, à la réception de reconstituer le
utilisée pour la transmission de la parole sur des
signal modulant A,,, cos 27cf,t en détectant l’en-
canaux disposant d’une faible bande de fré-
veloppe du signal s ( t ) par un démodulateur à
quence.
diode.
6, RAPPORT SIGNAL
SUR BRUIT
Afin de pouvoir synchroniser l’oscillateur à la
réception, la porteuse peut être ajoutée au signal Déterminons le rapport signal sur bruit, corres-
bande latérale unique qui s’écrit alors : pondant à un signal B-L-U sans porteuse,
démodulé par le dispositif de la figure 8.
s ( t )= k , Ac A, COS 271(f c + f,)t + Ac COS 271f c t . Sachant que le signal utile encombre une bande
L’accroissement de la bande de fréquence néces- de fréquence s’étendant de f c à f c + f M , et afin
saire à la transmission est minime. d’éliminer un maximum de bruit, le signal reçu
Remarquons que le signal émis peut être mis sous est au préalable passé à travers un filtre dont la
la forme fonction de transfert idéalisée est donnée à la
figure 9.
s ( t ) = Ac[(l + koA, COS 271f,t) COS 2 ~ f C t
- k , A, sin 271f,t sin 271f c t ]
où en posant
-
1
k , A,,, sin 271f,t
+ k , A, cos 271f,,,t
sin 271f c t
1 O r, r,+h f
tan q ( t ) = k o A , sin 271fmt - - sin q ( t ) Fig. 9
1 + k o A , cos 271f,t cos q(t)
+ k , A,
s(t)= Ac
[
1 cos 271f,t
cos cP(t) 1
[cos 271fCt . cos q ( t )- sin 271fCt . sin q(t)]
O A partir de l’écriture du bruit incident sous la
forme
n ( t ) = JFJjI COS [qn(t)l,
Sachant que
le signal de bruit après filtrage s’écrit
ni(t) = fiJi COS [qni(t)l
-J
-
i + 2k, A, cos 271f,t + ( k , A J 2
1 + k , A,,, cos 271f,t
144
modulation. bande latérale unique
O A la sortie du multiplicateur, le signal de bruit Cette puissance normalisée de bruit est deux fois
devient plus faible que celle correspondant à la modu-
lation d’amplitude, ce qui est justifié par le fait
que le filtre passe-bande a l’entrée du démodu-
+ cos C2nfct - cp,,(t)ll lateur possède une bande passante deux fois plus
Il est constitué de deux termes dont les fréquences faible.
O Le signal utile incident qui s’écrit
instantanées sont
koAcAm COS 271(fc + fm)t,
développe une puissance normalisée
Sachant que le filtre limite les variations de q,,(t)
si = ( k û ACAnJ2
à fc<-
271 dt 1 1
~ +
< f c f M , l’un des termes
fait apparaître la bande de fréquence s’étendant
3L
.
démodulateur
( k $)2Si
S
S .N . R = A =
Le carré de sa valeur quadratique moyenne est : BO
jk
/
$)2qfM
soit: S . N . R = - .Si
avec cos2 [q,,(t)] fif
=-
qfM
F Il est égal a la valeur que prend le S . N . R de
la modulation d’amplitude dans le meilleur des
cas (rn % 1).
EXERCICE
1. Circuit déphaseur a) Établir la transmittance
145
les systèmes de communication
R1
- Déphaseur Xl
R1
A 1 4 A
t ; -
A, cos o,t eA k e ~ e ~
A
Fig. 2
146
O modulation de fréquence
1. MODULATION DE PHASE ’
Af = Bfm.
dépend du signal à transmettre s,(t). On dis- Bien que la fréquence instantanée du signal
tingue, dès lors, deux dispositifs de modulation. modulé en fréquence reste dans la plage fré-
147
les systèmes de communication
quentielle fc - Af, fc + Af, on ne peut pas La fonction f ( t ) = cos (B sin 2nf m t )présente les
conclure que toutes ses composantes spectrales propriétés suivantes :
soient comprises dans cet intervalle, car elles 1
dépendent de la vitesse de variations de la - Elle est périodique, de période T = -. Elle
fm
fréquence instantanée. peut donc être décomposée en série de
Fourier;
- Elle est paire (f(- t ) = f ( t ) ) .La décompo-
sition en série de Fourier ne contient donc
que des termes en cosinus;
- Elle vérifie l’équation f t
( +3
décomposition ne comprend que des har-
- = f ( t ) . Sa
s(t)=A,[Jo(/?) cos 2nfct b ) Pour les faibles valeurs de p, on peut utiliser les
+ Ji (P)[COS 2r(fc -fm)t -COS 2n(fc + fm) tl formules d’approximation : J O ( p )= 1 -
+ J 2 ( P) [COS 2n(fc + 2fm)t +COS 2nn(fc-2fm)tl . ( L a pente de la tangente à l’origine
+ J 3 ( / ? ) [COS 2n(fc - 3fm)t - COS 2n(fc + 3fm)tl est égale à 0,5 pour n = 1 et vaut zéro pour n > 1.)
+ ...
c ) Lorsque la profondeur de modulation augmente,
Les fonctions JO(/?),Ji(P), J 2 ( P )... sont les la puissance du signal modulé se répartit sur les
fonctions de Bessel. Elles sont données par des composantes latérales, au détriment de la porteuse.
tables.
La représentation graphique des variations de d ) Pour p = 2,4, la porteuse disparaît et le signal s(t)
est entièrement distribué sur les bandes latérales.
leurs modules, en fonction de l’indice de modu- Cette dernière remarque est utilisée, en pratique,
lation /? est donné à la figure 2. pour régler la profondeur de modulation.
f Afo
P =-’
2,4 ’
1 2 2,4 3 4 5 6
Fig. 2
- la profondeur de modulation est ajustée de
manière à annuler la porteuse de fréquence fc.
La décomposition spectrale d’un signal modulé L‘indice de modulation p est alors égal à 2,4 et la
sinusoïdalement en fréquence fait donc appa- déviation maximale de fréquence est réglée à
raître :
Af = 2,4f, = Afo.
- une composante sinusoïdale, à la fréquence
de la porteuse et d’amplitude IJo(p)I;
- une infinité de composantes latérales de
fréquences fc - nfm et f, + n f m et d’am-
plitude J,( /?).
La figure 3 donne un exemple de décomposition
spectrale ( P = 2).
I
a ) Pour = O, J o ( 0 ) = 1 et J,(O) = O quelque soit
n non nul. Ce résultat était prévisible, dans la mesure
où, en 1 ’absence de modulation ( p = O), le signal émis Le signal émis s’écrit
s(t) se compose uniquement de la porteuse de
fréquence fc . s ( t ) = A , cos [2nfct + /? sin 2nfmt].
149
les systèmes de communication
150
modulation de fréquence
Il existe des éléments susceptibles de présenter, fonction de la tension d’entrée u suivant le graphe
aux petites variations du signal, une capacité ou de la figure 7.
une inductance variable, ce sont : sv
- les varicaps (voir tome 1) qui présentent
une capacité dynamique qui dépend de la
tension moyenne à leurs bornes;
- les inductances saturables, dont l’induc-
A@
tance dynamique L est égale à la pente -
AI
du segment M N (fig. 5 ) décrit par le point
de fonctionnement autour du point de Fig. 7
repos. L’inductance dynamique varie ainsi
en fonction du courant moyen I o . - Lorsque la tension u atteint le seuil S par
0 valeurs croissantes la tension de sortie v
(flux à travers
l’inductance) +
bascule de E à - E.
- Lorsque la tension u atteint le seuil -S
par valeurs décroissantes la tension de
sortie v bascule de - E à + E.
O L’interrupteur K est commandé par la tension
de sortie u du trigger
- lorsque v = E l’interrupteur K est ouvert;
V I
,
I
,
I
, /(courantdans
- lorsque v = - E l’interrupteur K est fermé.
l’inductance)
‘
0
O La tension d’entrée u évolue donc entre les
Fig. 5 seuils - S et + S comme l’indique le graphe de
En faisant varier l’inductance L ou la capacité C la figure 8. C’est une fonction triangulaire dont
du circuit de la figure 4, au rythme du signal I I
la fréquence dépend de la pente, 2 ou - 2, des
modulant, l’oscillateur fournit un signal modulé C C
en fréquence. segments de droite.
151
les systèmes de communication
Déphaseur
A,sin 27c-6 t -A,COS 271b t
Oscillateur
- - 7cl2 -
-
porteuse
Additionneur s (t
fréquence
inverseur
r, -
L
Multiplicateur -
Signal modulant x k
kT(f) ’,,, 271 t
152
modulation de fréauence
Déphaseur
- 4t
A,sin 2x
- - xl2 e2(t)
-
-
Soustracteur -s=( t )
Intégrateur
- Multiplicateur
A,COS 2x fmf--
X
L
7 .
el ( t) es(t)
ko k
Fig. 10
r \ /
résiduelle d'amplitude peut être rendue négli- On réalise alors le dispositif conforme au schéma
geable par rapport à la modulation de phase. synoptique de la figure 11.
Il est aussi à remarquer que
- Le synthétiseur d'Armstrong fournit un
signal F.M. si(t) dont la porteuse a
pour fréquence fc = 200 kHz et dont la
déviation maximale de fréquence Af, indé-
pendante de la fréquence fm, est égale à
25 Hz. L'indice de modulation p varie de
25
p = - = 0,5, pour fm = 50 Hz, à
50
Oscillateur
quartz
200 kHz
1 -;" 1
Déphaseur
& = 200 KHZ
A f = 25 HZ
f,=2MHz
A f = 1,6 KHZ
"'"1
Filtre passe-bas
Synthèse
d'Armstrong Multiplicateur
inverseur fréquence fréquence
par 64 2 MHz 1 1 2 0MHz par 48
Fig. 11
modulation de fréquence
Détecteur
I J? 1’1-1:
phase
Fig. 13
Fig. 12
Signal
F. M.
Amplificateur
limiteur <- Discriminateur =
“S
Démodulateur
a
diode
- Signal
démodulé
Fig. 14
155
les svstèmes de communication
2n dt
VE
pond bien à la courbe de la figure 13. dépend de la tension de commande r(t) par
= + br(t) (où b est une constante positive).
dt
Discriminateur élémentaire O Le comparateur de phase, constitué d’un
Le discriminateur le plus simple est un circuit multiplicateur et d’un filtre passe-bas délivre (voir
R-C dérivateur (fig. 15). chapitre 3, paragraphe de la première partie) une
tension
passe-bas ’- correcteur
- La tension de commande r(P) du V.C.O. peut
I être exprimée en fonction du-signal de commande
I k - I
m(P>Par
Fig. 16
2
O Le filtre passe-bas élimine la composante de
Si les composantes sinusoïdales du signal m(t)
fréquence voisine de 2fc si bien que le signal de
présentent des pulsations faibles par rapport à
sortie r ( t ) s’écrit :
coo et col, la relation précédente peut être KAZ
U r ( t ) = -cos [O(t)].
assimilée à : -r(jco) = - m(jco). 2
b-
La tension de commande du V.C.O., r ( t ) qui varie Compte tenu de la relation trigonométrique
proportionnellement au signal m(t)est une image
du signal modulant permettant ainsi d’effectuer
cos [ O @ ) ] =
1 - tan2 [yj
la démodulation.
i + tan2 rH(t)l
il vient :
6.3. DÉMODULATEUR
À DÉPHASAGE
2 1 [RC(27cf, + um(t))]2’ +
ont même amplitude et qui retarde la tension de O La constante de temps RC du déphaseur est
sortie d’un angle O ( t ) tel que telle que 27cRCfC = 1, ce qui conduit à
W )= RCQ(t). kA$ -R2C2[4u7cf,m(t) + u2m2(t)]
tan - r ( t ) = __ x
2 2 2 + R2c2[47cuf,m(t) + u2m2(t)] *
I l Filtre passe-bas
R - Multiplicateur
X k
TTL I I qc
‘
v(t) r(t)
157
les systèmes de communication
- -
O X
O h f
Fig. 20 Fig. 21
158
modulation de fréquence
signal reçu. Cette modulation est détectée par le élémentaire y est peu différente des valeurs f x ou
- f x et le signal de bruit résultant est composé
démodulateur de la figure 19, et conduit à un
signal de bruit r ( t ) = n(t). des deux termes indépendants
O Sur le graphe de la figure 21, la longueur H N
Cette phase q ( t )est détectée par le démodulateur Sachant (voir paragraphe 5 du chapitre 3 de la
de la figure 19 qui fournit la tension 2“ partie) que la valeur moyenne de cos2 [q,(t)]
est liée à la bande passante de bruit (df x en sortie
ddt)
~ ( t=) k - dfx
dt d’un filtre élémentaire) par cos2 cpx(t) = -, il
F
vient :
O
1 fc - -
2n dt
Supposons que le filtre passe-bas, dont la En sortie du filtre passe-bas de la figure 19, le
fonction de transfert est représentée à la signal de bruit n(t) résulte de la somme de tous
figure 20, résulte de la mise en parallèle d’une les signaux de bruit transmis par chaque filtre
infinité de filtres passe-bande décalés de df,, de élémentaire. Ces signaux étant indépendants le
bande passante df x et centrés sur des fréquences carré de la valeur quadratique moyenne n2(t) de
f x comprises entre O et f M (fig. 22). leur somme est égale a la somme des carrés de
leurs valeurs quadratiques moyennes d [nX(t)]
n2(t)= IfM
JO
d[n,2(t)7
- -
O 4 t f
Fig. 22
159
les systèmes de communication
160
modulation de fréquence
- +
le signal L(t) R(t) est isolé par un filtre
passe-bas limité à 15 kHz;
- le signal [L(t)- R ( t ) ]cos 2n2fCtest isolé
par un filtre passe-bande calé entre 23 et
53 kHz. Le signal L(t)-.R(t) est alors
reconstitué par un démodulateur syn-
chrone identique à celui du paragraphe 4,
O 1’
d;
L ( t ) +R ( t )
l9 23
[L ( t ) -R COS 27c 2&,t
chapitre 3.
A partir des signaux L(t)- R ( t )et L(t) + R(t),le
dispositif isole les signaux L(t)et R(t)par addition
Fig. 24
et soustraction.
cos 27c 2 L t
Dérnodulateur
F. M.
l Doubleur
fréquence
t-p
1 L cos 27c fcp‘ /
I
Soustracteu r
Fig. 25 L L ( t )+ R ( t )
EXERCICES
1. Préliminaires Cette ligne de transmission, chargée par son impédance
On appelle impédance caractéristique d’une ligne de caractéristique Z,, introduit un retard z : la tension en
transmission, l’impédance de charge particulière Z , telle sortie à l’instant t est égale à la tension qui était appliquée
que l’impédance à l’entrée de la ligne soit égale à 2, (fig. 1). à l’entrée à l’instant t - z;cela se traduit par u,(t) = ue(t - z).
Cette ligne sera appelée ligne à retard.
On appelle pulsation instantanée Q ( t ) de la fonction
y ( t ) = Y sin q(t)la dérivée par rapport au temps de la phase
instantanée cp(t) :
d q (t)
Q ( t ) = -.
Fig. 1 dt
161
les systèmes de communication
L’expressiond’une onde modulée en fréquence par un signal dans laquelle on explicitera les coefficients A et B en
sinusoïdal s’écrit : fonction de SZ, zl, z2, r, s1 et s 2 .
b) On se place dans le cas particulier où s1 = s, = s,.
Sachant que la relation (1) doit être vérifiée quel que soit
t, déterminer les valeurs de A et B (on pourra voir ce que
= Y sin [Q,t + p sin ot], devient (1)pour des valeurs de SZt judicieusement choisies).
où s2, est la pulsation de la porteuse, En déduire le système des deux équations régissant le
O est la pulsation du signal modulant, fonctionnement de l’oscillateur.
ASZ est la déviation de pulsation, Montrer que, pour SZ, la seule solution permettant de
p est l’indice de modulation. satisfaire les deux équations est D = SZ, telle que
A0
1 2s
ul(t) = ue(t - zl) et u 2 ( t ) = u,(t - z2), permet d’établir la relation suivante : ~
en N - -9
2.n. s,
SZ,
avec z = z1 z2. + admettant que les quantités ADz, et ASZz, sont des
Les d.d.p. v l ( t ) et u z ( t ) commandent deux générateurs de infiniment petits.
courant débitant des courants d’intensité s1u1 ( t )et s2 u2(t). On rappelle que sin E x E et que cos E x 1, si E est un
En régime variable, le modèle dynamique de l’oscillateur infiniment petit. On se souviendra des valeurs particulières
peut être représenté par le schéma de la figure 2. de sin SZozl, sin SZ0z2, cos SZ,zl et cos Q 0 z 2 calculées
On admet que le montage est en régime d’oscillations précédemment.
sinusoïdales telles que u,(t) = U sin SZt avec Rz < 2.n. c) En déduire l’amplitude V du signal modulant u ( t ) pour
a) Rappeler quelle est la résistance a l’entrée de la ligne. avoir une déviation de fréquence de 1O 0 0 Hz.
0
Écrire la loi des nœuds au point E en fonction de u,, u l , Si u ( t ) = V cos ot avec f = - = 100 Hz, quelle est la
u2, r, s1 et s 2 . 2.n
En remplaçant ul(t) et v 2 ( t ) par leur expression en fonction valeur de l’indice de modulation?
de U , SZ, t, z1 et z2, montrer que cette loi des nœuds en E 4” Étude d’un démodulateur de fréquence (f2g. 3)
se traduit par une équation de la forme :
Les amplificateurs opérationnels sont supposés idéaux et
A sin SZt - B cos SZt = O, (1) en fonctionnement linéaire.
Fig. 2
162
modulation de fréquence
Fig. 3
L
R'
"e
R
1 1
Y\\ \\Y\\ \\Y\ \\\\
a) Étude des étages ( 1 ) et ( 2 ) : Quelle condition a doit-il satisfaire pour que cette linéarité
La tension u,(t) est de la forme U sin SZt et la pulsation O soit obtenue à 1 % près?
est supposée constante (sauf pour la question 4",d). Dans ce cas, donner l'expression de K en fonction de U et
Déterminer les expressions des tensions u l ( t ) et u2(t) à la F,?
sortie des amplificateurs (1) et (2)en fonction de U , R, C, Quelle est alors la déviation de fréquence permise pour le
Q et cos Qt. signal modulé appliqué a l'entrée du démodulateur s
5) Étude des détecteurs de crête : F, = 125 ~ H z ?
La diode D est idéale. Les éléments R, et Co du détecteur
;ont tels que R,C,SZ % 1. La résistance R' est très grande 2.
Jar rapport à R,. Le schéma bloc d'une boucle à verrouillage de phase, utilisé<
La tension u,(t) étant toujours de la forme U sin SZt, en démodulation de fréquence, est donné sur la figure 1.
nontrer qu'on peut admettre que les tensions u, et ub sont
ies tensions continues respectivement égales aux ampli- - La boucle est attaquée par une tension
udes de u l ( t ) et u2(t). U d t ) = u, sin C2.fct + q&)l,
*) Étude de l'étage ( 3 ) :
{xprimer la tension de sortie ud en fonction de u, et ub. de pulsation instantanée 2nfc + d q (4
!n déduire que, si RCQ, = 1, pour un signal u,(t) = U sin SZt dt '
a tension Ud(t) s'écrit : dqo (t)
Le terme OE(t)= traduit la modulation de fréquence
dt
La transformée de Laplace SZ,(P) constitue le signal d'entrée
de la boucle à verrouillagedeihase.
Al2 AF
ln pose SZ = O, + ASZ avec ASZ 4 O,
et a = -= -. - Le V.C.0 délivre la tension
Qo Fo
En prenant un développement limité au second ordre (a UR(t) = cos + qR(t)l,
.( g).
C2.fCt
:st l'infiniment petit), montrer que : ud z 2a - dont la pulsation instantanée est 2nfc + dq (t)
dt '
i) On admet que les résultats précédents demeurent
ipplicables lorsque la pulsation SZ est fonction du temps et - Le comparateur de phase fournit la tension
Jarie légèrement autour de SZ,.
Le montage de la figure 3 est un démodulateur. Il est dit uD(t) = K D q E R ( t ) = KD[qE(t) - (PR(t)l.
inéaire si : - Le filtre correcteur (qui inclue le filtre passe-bas du
ud z K . AF. comparateur de phase) possède une transmittance -F(P).
_
Comparateur Filtre
de phase correcteur
7g. 1
163
les systèmes de communication
1” Établir, en fonction de la transmittance F(o),les c) Les composants, R 1 , R , et C1sont choisis de telle sorte
expressions des transmittances suivantes :
que z2 9 z1 9 -. Montrer que l’on peut alors régler
KnKn
- -
m et O, indépendamment l’un de l’autre.
d) Le signal d’attaque de la boucle est tel que
G?,(t) = AG? sin 2xf,t
1 +
a) Établir la transmittance F(E) = US(P)-
UDCE)’
-
G(P)
_ - = Go P
1+2m=+-;
P2‘
-2
164
transmissions
O numériques
1. PRINCIPE
Dans ce type de liaison, l’information est
transmise à l’aide d’une suite d’éléments binaires,
susceptibles de présenter deux états notés Tes-
pectivement (( O )) et (( 1 ». L’idée n’est pas nouvelle
si l’on considère que les premières transmissions
électriques ont été faites en Morse, en codant le
signal par un élément binaire pouvant prendre
deux états : le point et le trait. La quantité
d’information transmise par une liaison Morse
est limitée car elle nécessite l’intervention
humaine, d’une part à l’émission pour trans-
former le signal en éléments binaires (codage),
d’autre part à la réception pour reconstituer le
signal à partir des éléments binaires (décodage).
Dans les transmissions numériques, ces opéra-
tions sont réalisées automatiquement permettant Fig. 1
ainsi une importante capacité de transmission.
2. PRODUCTION D U SIGNAL
NUM ÉRIQU E 2 . 1 . l . Échantillonnage du signal
La construction du signal numérique se décom- Le signal échantillonné m*(t) est obtenu en
pose en deux opérations fondamentales : prélevant sur le signal m(t) une suite d’échan-
- le codage du signal par un élément binaire; tillons : ... m(O), m(T,), m(2Te),... Nous avons
- la représentation de chaque état de l’&lé- montré dans le tome 1 que cette opération
ment binaire par un signal électrique. pouvait être représentée par la multiplication du
On conçoit que chaque étape laisse le champ libre signal m(t) par un peigne de Dirac
à l’imagination. Nous n’envisagerons que les soit
méthodes les plus immédiates.
m*(t) = m(t) c
+Co
n=-Co
du(t - nT,).
correspond à la séquence 1, O, 1, 1, 1, O, 1.
La plage de variation du signal m(t) étant fixée,
+ p(rn,) J So
-
-
?
x2 dx + ...
5,
REMARQUE
Signal émis Signal reçu
La valeur quadratique moyenne du bruit de quanti-
fication ne dépend que du pas de quantification S,. Fig. 3
Ainsi les faibles signaux ont un rapport signal sur
bruit plus faible que les forts signaux. Pour corriger
cette situation on réalise une compression. Avant de O Pour une transmission analogique ces deux
quantifier le signal, on lui fait traverser un élément perturbations se traduisent par une dégradation
non linéaire dont l'amplijkation diminue lorsque
l'amplitude du signal d'entrée augmente. L'opération
du signal, décrite par la figure 3.
est décrite par la figure 2. O Pour une transmission numérique, la même
0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0
Niveaux de quantification Emission
avec compression
Entrée ,- Instants de décision Niveau de
Niveaux de quantification
O 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0
Réception
Fig. 2 Fig. 4
I
Tout se passe comme si le signal d'entrée était Cependant si la perturbation n'est pas trop
quantifié suivant une grille dont le pas est plus faible importante, le récepteur est en mesure de
au voisinage de l'origine.
reconstituer la séquence de ((0))et de (( 1 )) du
A la réception l'opération inverse (expansion) doit
être effectuée. signal émis. Dans ce cas, la totalité de l'infor-
mation émise est présente à la réception. Les
imperfections du canal n'ont alors aucun effet sur
2.1.3.
Comparaison entre la qualité de la transmission.
une t ra nsmissio n ana Iog iq ue Cela ne signifie nullement qu'une transmission
et une transmission numérique numérique ne dégrade pas le signal. En effet :
- l'échantillonnage du signal à la fréquence
D'une manière générale, un canal de transmission
fait apparaître essentiellement deux sortes de Fe limite à F , = 2
F la bande de fréquence
perturbations : 2
- la bande passante du canal est limitée,
transmise;
provoquant ainsi une déformation du - la quantification du signal fait apparaître
signal; un bruit de quantification dont le carré de
- un signal de bruit est superposé au signal
- S
la valeur quadratique moyenne est n2 = 2.
utile. 12
167
les systèmes de communication
REMARQUE
I
La comparaison précédente ne reste valable que dans
la limite où la perturbation due au canal reste
suffisamment faible pour ne pas provoquer d’erreur
de décision à la réception, auquel cas, l’erreur -T
_ fi O f2 I f
résultante se traduit par un bruit supplémentaire. 2 2
S(f)
-
+ S ( f ) df
-
avec S(f) =
est la transformée de Fourier de la fonction
îI. s(t) eC2xjftdt.
f ( t )= C S, e2xjnT s(t)*
,=-Co
168
transmission numérique
S(f)
-
lorsque T tend vers l'infini,
est aussi appelée densité spectrale d'ampli-
de l'intervalle [ -
2 ' 2i
].
tude.
EXEMPLE
Considérons la fonction périodique f ( t ) de la
figure 7.
V z sin x f z
T T 7 ce qui se résume de la façon suivante :
+
avec S ( f ) =
- s'";
Densité spectrale de puissance
s(t) e - 2 n j f tdt.
unité. C’est aussi le carré de la valeur quadratique IS(f) l2 apparaît ainsi comme la densité spectrale
moyenne du signal. Pour un signal périodique de l’énergie normalisée du signal s(t). lS(f)I2 df
cette valeur quadratique moyenne correspond à est l’énergie transportée par le signal dans la
la valeur efficace. bande de fréquence [f, f + dfl.
O Soit un signal s(t), périodique, dont la décom-
-a>
Nous avons montré (tome 1, chapitre 6) que le soit :
carré de sa valeur efficace S s’écrit
c;
s2 = si + n&l 2. a,
.=Sa> -a> ISdf)12df={a>?(f)Jw-Co -a> s(t)e2”jfrdtdf
-00
s(t) [j-Co 1 s-,
S(f) e21rjfzd f dt = s2(t)dt,
T
s2 ( t ) étant la puissance instantanée normalisée de
s(t), son énergie normalisée correspond bien ù
J - l s 2 ( t ) dt.
Le carré de la valeur efficace (ou puissance
normalisée) du signal périodique s’écrit
s2 = su + c 21g2
m
n=l
Pour résumer
Un signal s ( t ) d’énergie finie fait apparaltre
dans la bande de frhuence [f, f+df],
Sachant que T l’hergie dE = f_SGf)l2 df avec
+Co
L
-
Scf) = 1 Co
-uJ
s(t) e-2njfrdt.
il vient : S2 =
n=-m
1 lS,12 O Supposons que les motifs sl(t) et so(t) corres-
E = S2T = T
n=-m
1
Co
S(n A f )
n 4 sdt)
m m
Soit TB la durée de chaque motif et soient
respectivement S o ( f ) et S, ( f ) les densités spec-
trales d’amplitude de so(t) et sl(t).
A partir de
So(f) =
- 1 Cu
so(t) eë21cjftdt
il vient E = 1 Cu
-Co
‘lZ(f)l2 df.
-Co
- sl(t) e-21cjftdt
170
transmission numérique
11 vient
Som
- = - Sdf)
Les densités spectrales d'énergie ISo(f) l2 et
lS1(f)l2 des deux motifs sont donc égales : nous
poserons ISo(f)l' = ISl(f)12= IS(f)12.
Le signal numérique est formé d'une succession
aléatoire de motifs so(t) et sl(t). Sachant que
chaque motif alloue à l'intervalle de fréquence
[f, f + df] la même énergie dE = IS(f)12 df,
nous pouvons conclure qu'une tranchede signal
numérique prise entre les instants - kTB et
Fig. I I
+ ICTB, contient 2k motifs, et attribue à la bande
de fréquence [f, f + df] l'énergie 2 k I S ( f ) I 2 df
Sachant que cette énergie apparaît pendant le
temps 2kTB, il lui correspond dans la même bande
de fréquence la puissance normalisée.
-03
s l ( t ) eë2njftdt =
IoTBV eë2"jftdt
aléatoire de motifs tels que so(t) = - s , ( t ) .
En conclusion
La représentation de G ( f ) en fonction de la
fréquence est donnée à la figure 12.
Le signal N-R-Z étant égal soit a + V soit
à - V , le carré de sa valeur quadratique
moyenne est égal à V 2 . C'est aussi la puissance
normalisée G, transportée par le signal.
Sur la courbe représentative de G ( f ) , (fig. 1 2 ) le
1
lobe central compris entre les fréquences - - et
TB
1
- est beaucoup plus important que les lobes
TB
2.2.2. Signai N-R-z (non retour à zéro) latéraux. La puissance correspondante est don-
née par
Pour un signal N-R-Z, les motifs s l ( t ) et so(t) 1
sont tels que so(t) = - s l ( t ) et sont décrits à la
figure 11.
171
les systèmes de communication
jpn
I
sin x TB
Sachant que dx = 0,9171, il vient : I
I t
signal N - R - 2 apparaît dans la bande de fré- Fig. 13
1 1
quence - - -.
TB’ TB
Nous pouvons en conclure :
il vient sl(t) = c ( t ) + -,d2(0 d (0
2
so(t) = c ( t ) - ~
La bande de fiéquence nécessaire pour trans- Ainsi les motifs sl(t) et so(t) peuvent être
mettre le message N-R-Z est de l’ordre du décomposés en une partie commune c(t) et une
1 d (4
rythme digital
TB
-. partie différentielle -.
2
d(t)
Les représentations de c ( t ) et -sont données
2
2.2.3.Signal R - Z 50% à la figure 14.
(retour à zéro à 500/,)
t
nnnnL
V a(t)
O T, t
Fig. 15
J-CO
'B
sin nf -
Fig. 16 TB
4f 2 2
TB
Le signal a(t) périodique, décomposable en série nf 2.
de Fourier s'écrit :
v +-vCO En conséquence, la densité spectrale de puissance
a(t) = -
4
1 1 ~
n ,,,,2n+ 1
du signal b(t) s'écrit :
1 "
Fig. 18
173
les svstèmes de communication
Conséquences
a) Le signal R-Z 50% comprend une séquence
périodique a(t) dont la décomposition en série
de Fourier fait apparaître une composante
V 1
d’amplitude - et de fréquence -. À la réception,
71 TB
il est ainsi possible de reconstituer le rythme
digital en isolant cette composante.
b) Les (( 0 ) )et les (( 1 )) apparaissant de manière
aléatoire avec la même probabilité, la puissance
V2
normalisée du signal R-Z 50 O?‘ est égale à -.
4
O Le signal périodique a(t) transporte la puis-
V2
sance normalisée -, c’est-à-dire la moitié de la
8
puissance du signal R-Z 50 %.
m
TB
À l’instant t = -,
un (( 1 )) correspond à une
2
transition négative et un ( ( 0 ) )à une transition
où en effectuant le changement de variable positive.
L’observation de la figure 19 montre que la
x = n f - TB condition so(t) = - s1 ( t )est satisfaite. La densité
2
spectrale de puissance du signal biphase peut
G , ( f )= !?
871
j
-n
sin x
+x ( xdx)= 0,91 V82 -
donc être calculée en appliquant les résultats du
paragraphe 2.2.1.
c’est-à-dire 91 YOde la puissance normalisée du La transformée de Fourier du motif si(t) est :
signal aléatoire.
En conséquence le signal R-Z 50 % nécessite une
S(
- f)= jCo
-Co
sl(t) e-2ffjfrdt
2 TB
bande de fréquence de l’ordre de -. Il contient
TB = joTVe-2njfr dt +
1
une composante de fréquence - qui permet, à la
TB
réception, de reconstituer le rythme digital.
Cependant la puissance du signal aléatoire b(t)
qui transporte l’information ne correspond qu’à
la moitié de la puissance du signal R-Z 50%.
2.2.4.Signal biphase
Les motifs si(t) et so(t) du signal biphase sont
décrits à la figure 19.
sin2 n f TB
174
transmission numérique
Fig. 20
O f
‘a
I
En conséquence, la densité spectrale de puissance 1
composante de fréquence - qui permettrait au
du signal biphase s’écrit : TB
récepteur de reconstituer le rythme digital.
et R-Z 50%, l’avantage de ne pas nécessiter la l’apparition d’une composante continue qu’il faut
transmission du continu. éviter. Pour supprimer ce phénomène on rem-
place le premier ((0))de la suite de plus de trois
REMARQUE (( O )) par un (( 1 )) (bourrage) si le nombre de <( 1 ))
Bien que le signal biphase présente une transition entre deux viols est pair.
I 1
par mot$ à la fréquence -, il ne possède aucune
TB
La figure 2 1 donne un exemple de séquence codée
HDB3.
-
Nombre pair de “1 ”
entre deux viols Fig. 21
175
les systèmes de communication
~ ~ ~~
Fo 6 F
1 f
La densité spectrale G(f) du signal N-R-Z F-S-K
Fig. 23 est donnée par G(f) = ~ ls(f)12.
Le carré du
TB
module d'une somme n'est bien sûr pas égal à la
O le terme u 2 ( t ) = + Vcos (271F,t) sin (2nm(t)AFt). somme des carrés des modules, cependant, la
Sachant que m(t)ne peut prendre que les valeurs sin x
+ 1 et - 1 et le sinus étant une fonction impaire fonction -décroissant rapidement de part et
X
il vient : d'autre de x = O, nous pouvons admettre que les
u2(t) =
Sdf) =
- j +Ca
-Ca
s,(t) e-2njft dt
La densité spectrale de puissance G(f) s'écrit
= joTB V cos 2nFc t . sin 271A F t . e - 2 n j J t dt
alors :
,
(sin 271F t - sin 271F0t )e - 2 n j f t dt.
Fig. 24
.---_-
Fo-- 1 /
TB
F1\ :
Fi +ï
‘B
-!-
(F,
TB ’
= &). La phase des tronçons de = IoTBVsin 2nF,t eë21Ljftdt
sinusoïde est égale à O pour un (( 1 )) et à n pour
un O ».
A un (( 1 )> correspond ainsi le motif
sl(t) = V sin 2nF,t
et un ((0)) est décrit par le motif
s,(t) = V sin (2nFCt + n)= - V sin 2nF,t
178
transmission numérique
4. RÉCEPTIOM DU SIGNAL
NUMERIQUE
k
ou compte tenu de F , =-
TB
4.1.
PROBLÈME
Fig. 27
179
les systèmes de communication
Fig. 28
transmission numériaue
1O-‘
1o - ~
1o4
1o--~
1o4
Fig. 30 085 1 2 3 335 4
S
ou en posant -= x, mément toute la plage de fréquence. Par contre,
$0 nous avons montré que 91 % de la puissance du
signal N-R-Z apparaît dans la bande de fréquence
p =- dx
ëX2
[O, $1. Nous pouvons en conclure qu’il est
2 Co
possible de construire un filtre qui, tout en étant
Les variations de la fonction - e-x2 dx, perméable au signal utile, réduise la valeur
,h a L
quadratique moyenne du bruit, et diminue ainsi
notée erfc(a), sont données à fa figure 30. La
la probabilité d’erreur.
probabilité d’erreur P,, s’exprime, par l’inter-
médiaire de la fonction erfc sous la forme : Observons (fig. 31) les variations temporelles du
signal utile s ( t ) et du bruit n(t).
On conçoit qu’en ne considérant que la valeur
du signal utile à l’instant t,, on ne met pas à
profit toute l’énergie du motif N-R-Z qui reste
La fonction erfc(a) décroissant rapidement avec égal à V pendant la durée TBd’un bit. On laisse
a, nous vérifions que la probabilité d’erreur ainsi au bruit, toutes les chances de perturber la
diminue lorsque l’amplitude V des motifs décision.
augmente et lorsque la valeur quadratique
moyenne O du bruit diminue.
Lorsque le signal utile est complètement noyé
V
dans le bruit, - devient infiniment petit et
$0
Ces surfaces peuvent être déterminées en inté- supposons que l’on applique à ce filtre une
grant le signal bruité entre les instants O et TB. impulsion de Dirac d((t) d’intensité 1.
Nous pouvons ainsi espérer une diminution de Sa transformée de Laplace est 1. Le signal de
la probabilité d’erreur due au bruit à l’aide du sortie correspondant est un créneau d’amplitude
filtre de la figure 32. -I
-et de durée TB(fig.33).
RC
Fig. 33
Fig. 32
dont la transformée de Laplace est
- - &[ jOTBs(t)
dt + jOTEn(t)dt]
par la transformation 0 +. 2rcjf, il vient :
- 1 1 - e-2zj.fTB
H(f) = -
- RC 2njf
À l’instant t = T~ l’interrupteur K , est fermé,
pendant un temps très bref, pour prélever
+
l’échantillon si(TB) ni(TB), puis l’interrupteur
K , est fermé afin de remettre à zéro la tension Nous avons vu au paragraphe 5 du chapitre 3
de sortie pour l’analyse du motif suivant. que le bruit à l’entrée du filtre peut être écrit sous
REMARQUE
la forme n(t) = 1/F& cos [q,(t)]. Le filtre de
transmittance H(f)peut être considéré comme
On peut montrer mathématiquement que le dispositif
O si(TB) = --
VTB
JO s(t) dt est égal à
RC
- ~
pour un G 1D et à ~
pour un ((0».
RC
O Le bruit n(t) étant un processus gaussien, le
O 4
signal ni(t) obtenu en filtrant n(t) est aussi un Fig. 34
processus gaussien. ni(TB)est donc une variable
gaussienne dont nous allons déterminer la valeur
quadratique moyenne oo. Soit q la densité Le signal de bruit a la sortie d’un filtre élémentaire
spectrale unilatérale de puissance du bruit s’écrit n,(t) =J F Ji IH(fx)lcos C%lx(t>l
incident n(t),et soit H ( f ) la fonction de transfert avec cos2 [q,,(t)] =-. df,
du filtre de la figure 32.Afin de déterminer H (f), F
182
transmission numérique
2(RC)2’
p, = 1
2 V E ) .
nons N o = YTB
2R2C2‘
~
2
(5)
b) Sans filtrage la probabilité d’erreur s’établit à
1 erfc et dépend de l’amplitude V des motifs
ni(t)étant un processus ergodique, la variance 00 alors qu’avec le filtre de la figure 32, la probabilité
de l’événement ni(TB),est égale à la puissance
normalisée N o du processus ni(t)soit
d’erreur
(8)
2
erfc V - dépend de l’énergie nor-
-
[k
V
gaussienne, la probabilité pour que ni(TB) soit e $ c ( v E ) ] , nous pouvons conclure que tout
compris entre s et s + ds est pi($ ds avec se passe comme si la relation entre la valeur
1 --
S=
quadratique moyenne o du bruit, et la valeur q de sa
Ph)= ~ e 2 0 ; ds. densité spectrale de puissance, était donnée par la
&,O 7
Fig. 35
183
les systèmes de communication
avec m(t) =
+1 pour un (( 1 )) kV2
et si(TB)= - -T, et pour un (( O », m(t) = - 1
- 1 pour un ((0))’ 2RC
Le schéma de principe du démodulateur est kV2
et si(T,) = -T,. Il est alors naturel de choisir O
donné a la figure 36. 2RC
comme niveau de décision et de dire que l’on a
Le signal reçu Vm(t)sin 2nFCt est multiplié par
détecté un (( 1 )) si si(T,) est négatif et un (( O )) si
le signal V sin 2nFCt fourni par un oscillateur
local.
si(T’) est positif.
L’intégrateur, dont la sortie est remise à zéro au
début de chaque motif, fonctionne sur le même 4.3.2. Probabilité d‘erreur
principe que celui de la figure 32. Si le signal reçu est dégradé par le bruit n(t), le
Le signal s(t) à la sortie du multiplicateur s’écrit signal N-R-Z P-S-K bruité s’écrit
(k étant la constante du multiplicateur)
u(t) + n(t) = Vm(t)sin 2nFCt + n(t).
s(t) = kV2m(t)sin2 271FCt
kV2 Le signal à la sortie du multiplicateur comprend :
--
- m(t)[l - COS 47~FCtl O le signal utile kV2m(t)sin2 2nF,t;
2
O le signal de bruit kVn(t) sin 271F,t. Nous
En prenant comme origine des temps le début admettrons que c’est un processus gaussien.
d’un motif et sachant que la tension de sortie de
- Sa valeur moyenne est nulle car n(t)est une
l’intégrateur si(t) est remise a zéro au début de
variable aléatoire et la valeur moyenne de
chaque motif, l’échantillon si(T,) s’écrit :
sin 271FCt est nulle.
- Si q est la densité spectrale de puissance
de n(t), la densité spectrale de puissance de
rl
[1 - COS 4 ~ F c t dt.
l n(t) . sin 271F,t est - En effet nous avons
2‘
montré (paragraphe 5 du chapitre 3) que le bruit
m(t)restant constant (et égal à 1)pendant toute pouvait être écrit sous la forme
la durée T, d’un motif, il vient
n(t>= J - J y cos C%(t)l
Si(T,) = - -m(t) T, -
kv2
2RC [sin 2 (271FcTB)
2.271FC 1 ce qui conduit à écrire :
n(t)sin 2nFCt = f i A s i n 2rcFct COS [q,(t)]
De plus, nous avons supposé (paragraphe 3.2) que
la modulation N-R-Z P-S-K est une modulation = f l J [sin [2nFCt + q n ( t ) ]
Fig. 36
+ sin [271FCt - q,(t)]].
La
I I I I I
184
transmission numérique
2 ( RC)2’
~
k2V2 k2V2yTB
puis, compte tenu de ys = 2 %O,= ~
4.3.3. Reconstitution de la porteuse
4(RC)2
O: est la variance de la variable gaussienne n,(TB) Le modulateur de la figure 36 suppose que l’on
à la sortie de l’intégrateur. dispose, à la réception, de la porteuse V sin 2nFc t.
Sachant que l’on commet une erreur si I’échan- Elle peut être reconstituée, a partir du signal
tillon de bruit ni(TB) est supérieur à la valeur du N-R-Z P-S-K, u(t) = Vm(t)sin 2rcF,t, par le
kV2 dispositif de la figure 37. En sortie du multiplica-
signal utile si(TB)= ~ TB, la probabilité teur le signal u(t) s’écrit
2RC
d’erreur s’écrit
Diviseur de
1 S2
e ë m ds fréquence
par 2
Fig. 37
En effectuant le changement de variables
S
x=- , il vient :
$CO u(t) = kV2rn2(t)sin2 2 n ~ ~ t .
Sachant que m(t) = 1, il vient
kV2
u(t ) = ~ (1 - cos 4nFct).
2
Après élimination de la composante continue et
par division de fréquence par 2, le signal de sortie
2v2TB
Compte tenu de 00 = k4(RC)2
~ Y, la probabilité s’écrit V, cos 2nFCt. On reconstitue ainsi un
signal sinusoïdal de même fréquence que la
d’erreur s’écrit : porteuse.
I
envisagée est cohérente et un motif comprend un Revenons sur le démodulateur de la figure 36 et
nombre entier de périodes d’une sinusoïde d’ampli- supposons que la porteuse reconstituée par le
tude V et de fréquence F,, c’est-à-dire F, = -.
k récepteur s’écrive V sin ( 2 n F c t + cp) au lieu de
TB V sin 2nFct.
185
les svstèmes de communication
A,la sortie du multiplicateur, le signal s(t) s'écrit : Le signal N-R-Z F-S-K, qui est égal a v l ( t ) pour
s(t) = kV2m(t)sin 2nFCt sin (271FCt+ q) un (( 1 )) et a v 2 ( t ) pour un ((0))est multiplié par
ul(t)- v2(t). Le signal s(t) s'établit à
kV2
-
-- m(t) [COS ~p - COS (471FCt + q)].
2
Après intégration de O à TB et compte tenu de
sin (4nF,TB + q) = sin q, il vient :
s(t) = l kCUl(t)- u2(t)lu1(t)
= k[vS(t)- vl(t)v2(t)]
k C U 1 ( t ) - v 2 (91v 2 (4
pour un ((1))
4.4.RÉCEPTION DU SIGNAL
N-R-2 F-S-K INCOHÉRENT et
pour un (( 1 ))
sin 471 AFTB - sin 471FCTB
+ 4nAFTB 4xFcTB S
pour un O D.
v(t) = (
L'offset de fréquence AF est en général très faible
u2(t) = V sin 271(FC- AF)t
par rapport à la fréquence centrale F,; de plus,
la durée TBd'un motif est telle FcTB % 1, ce qui
signifie qu'un motif comprend un grand nombre
de périodes de la sinusoïde porteuse. Sachant que
sin x
la fonction ~décroît rapidement avec x, nous
X
pouvons négliger, dans l'expression de si(TB),les
Fig. 38
186
transmission numérique
[ + $1
lon de bruit ni(TB)est supérieur a l'amplitude du
k v2TB k v2TB
- - kv2TB 1 N - 0,6 ~
d'erreur s'établit à
et f" 1
S
Après le changement de variable x = ~ , il
$00
vient :
pour un ((0D.
Il est ainsi naturel de choisir O comme niveau de
décision.
REMARQUE
' Il est possible de choisir, F,, AF et TB de telle sorte
sin x k2 V2y TB
que tous les termes en -de si(TB)soient nuls. Par Compte tenu de la relation O: =
X 2(RC)2 ' la
exemple, pour F , = 1800 H z , AF = 600 H z , et probabilité d'erreur s'écrit
1
- = 2400 H z , il vient
TB
4(Fc + AF)TB = 4, 4(Fc - AF)TB = 2,
4F,T, = 3 et 4 AFT, = 1, Par comparaison des probabilités d'erreur des
kV2T, signaux N-R-Z P-S-K cohérent et N-R-Z F-S-K
ce qui conduit d Z)O(TB) = ~ pour un ( ( 0 ) )et incohérent, il apparaît que la transmission
2RC
-~
k V 2TB N-R-Z P-S-K cohérente est plus fiable que la
pour un (( 1 ».
2RC transmission N-R-Z F-S-K incohérente.
187
les systèmes de communication
4.4.3. Reconstitution des porteuses de phase qui restitue le rythme digital, à condition
que le nombre de zéros successifs ne soit pas trop
Nous avons vu (paragraphe 3.1) que le signal élevé.
N-R-Z F-S-K contient deux raies aux fréquences Dans le cas des signaux biphase et N-R-Z, il n’y
F , = F , + A F et F , = F , - A F , il est donc 1
possible à l’aide de deux boucles à verrouillage a pas de composante discrète à la fréquence -.
TB
de phase respectivement calées sur les fréquences
On peut alors procéder par dérivation et
F , et F,, de reconstituer les sinusoïdes redressement comme l’indique la figure 39.
ul(t) = V sin 2n(FC + AF)t Une boucle à verrouillage de phase est ensuite
et v 2 ( t ) = V sin 271(FC - A F ) t puis le signal accrochée sur le signal dérivé et redressé. La
v l ( t ) - u2(t) de la figure 38. récupération du rythme digital est plus facile avec
le code biphase qu’avec le code N-R-Z. En effet,
après redressement, il y a au moins une impulsion
par période dans le signal biphase ce qui n’est
pas le cas pour le signal N-R-Z lorsque plusieurs
4.5. RÉCUPÉRATION motifs identiques se succèdent. La composante
D U RYTHME DIGITAL spectrale discrète disparaît momentanément ce
qui risque de provoquer un déverrouillage de la
Le filtre intégrateur de la figure 32 qui apparaît boucle.
dans les systèmes de réception que nous avons Pour le signal N-R-Z P-S-K cohérent, le rythme
envisagés impose que les interrupteurs K I et K , digital est un sous-multiple de la fréquence F ,
soient fermés respectivement au début et à la fin
de chaque motif, ce qui suppose une reconstitu-
tion exacte du rythme digital.
de la porteuse
(
F,
:,>
=- . Il est donc possible
de le récupérer par division de fréquence à partir
Dans le cas du signal R-Z 50 %, la décomposi- de la porteuse.
tion spectrale présente une composante discrète Pour le signal N-R-Z F-S-K incohérent, on peut
1 imaginer une semi cohérence dans laquelle le
à la fréquence -. Il est ainsi possible d’accrocher
TB rythme digital serait un sous-multiple d’une des
sur cette composante une boucle de verrouillage fréquences F , - AF où F , + AF.
N-R-Z- Biphase
0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0
+T dérivé
s i g n a l ~
Signal
redressé
1111111111111111 Rythme
digital
Fig. 39
188
transmission numérique
JO P drn = 1, soit P
(M
Le carré de la valeur quadratique moyenne du
=
- w o .
le carré de la valeur quadratique moyenne du
bruit d’erreur devient :
signal rn(t) s’écrit S2p 22N- 1
O e-
( M - 1)So 3 .
rn2(t)= JO rn2Pdrn
En tenant compte du bruit de quantification et
du bruit d’erreur, le rapport signal sur bruit s’écrit
(2, - 1)2Sg/3
S-N-R =
Sg/12 + SgPe(22N- 1)/3 ’Oit
Si le bruit de quantification est la seule dégrada-
tion apportée au signal dans la transmission, le 4(2, - 1)2
S-N-R =
rapport signal sur bruit s’écrit : 1 + 4e(22N- 1)’
Puissance normalisée du signal
S-N-R = REMARQUE
Puissance normalisée du bruit
On peut définir un seuil de bon fonctionnement du
système, pour lequel le bruit dérreur est juste égal
au bruit de quantification, ce qui permet de définir
Il ne dépend que du nombre de bits utilisés pour une probabilité d’erreur maximum :
la quantification du signal et peut ainsi être défini 1
4Pe(22” - 1 ) < 1 soit P, <
une fois pour toutes à la conception. 4(22N- 1) *
Cependant nous avons vu que, si le signal Pour N = 8, on obtient P, < 3,8 x 10-6, ce qui
numérique est entaché de bruit à la réception, il correspond aux valeurs adoptées en pratique.
189
les systèmes de communication
BXERCZCES
1. Un système de transmission numérique utilise pour
coder les O et les 1 des motifs de durée TB conformément
à la figure 1.
311
Fig. 3
a T , f
Fig. 1 a) Quelles sont les valeurs correspondantes de a et p.
b) Calculer la puissance normalisée du signal numérique
A un 1 correspond le motif x,(t) et à un O le motif x,(t). dt).
xi@)+ xo(t) xi@)- xoM, c) Dessiner la forme de la séquence périodique u ( t ) et
On pose c(t) = et d(t) = c'est-à-
2 2 déterminer ses composantes spectrales.
+
dire, xi(t) = c(t) d ( t ) et x,(t) = c(t) - d(t). Quelle est la puissance normalisée transportée par la
Le signal numérique s(t) peut ainsi être décomposé en une 1
partie commune u ( t ) périodique et une partie purement composante de fréquence -? Quelle fraction de la
TB
aléatoire u(t). puissance totale du signal s ( t ) représente-t-elle?
1" On considère le signal numérique représentatif de la d) Tracer les motifs s,(t) = - si(t) correspondant au
suite 1; O; O; 1; O; 1; 1; ... dessiner les forme des signaux codage des O et des 1 de la partie aléatoire u(t).
s(t), u(t), u(t) dans le cas où Calculer la densité spectrale de puissance G u ( f ) de signal
2 1 aléatoire u(t). En déduire la bande fréquentielle nécessaire
X , = X , = X , a = - TB, p = - TB.
3 3 à la transmission du signal.
Montrer que le signal aléatoire u(t)est constitué de créneaux
4" Un câble coaxial permet de transmettre, par multi-
X X
de durée a - p et d'amplitude - pour un 1 et - - pour plexage, 36 communications téléphoniques. Chaque voie
2 2 est échantillonnée à la fréquence Fe = 8 kHz. Chaque
un O. Montrer que les motifs sl(t) et s,(t) correspondant, échantillon est quantifié sur 128 niveaux de quantification.
sur u(t), respectivement à un 1 et à O sont tels que Chaque bit est transmis par le code binaire RZ 50 %.
so(t)= - s,(t). Conclure. Un bit de contrôle est généré après le transfert de chaque
2" Un signal N-R-Z polaire est défini par les motifs x i ( t ) niveau de quantification.
et x,(t) de la figure 2. a) Quel est le nombre de bits (y compris le bit de contrôle)
correspondant à la transmission d'un niveau de quantifi-
cation?
I I I
O T, t 01
Fig. 2
%
.~
I f
b) Quel est la fréquence maximale que l'échantillonnage
permet de restituer?
c) Quelle est la durée '
numérique s(t).
'7 d'un motif.
d) Calculer la bande de fréquence encombrée par le signal
190
transmission numériaue
La longueur de la ligne coaxiale est de $5 km. Elle introduit - la sinusoïde porteuse sous la forme de deux tensions
un affaiblissement de 20 db/km. L’amplitude des signaux
émis a l’origine de la ligne vaut 5 volts. déphasées de
1
2
Le bruit a une densité spectrale de puissance
i = 10-l2 V2/MHz.
A , cos o,t et A , sin o,t;
- les deux signaux numériques a(t) et b(t)constitués d’une
La bande passante équivalente de bruit est 100 MHz. suite aléatoire de O et de 1.
Calculer la puissance normalisée de bruit o2 à la réception. Le modulateur comprend deux multiplicateurs de constante
Évaluer la probabilité d’erreur P, à l’aide du graphe de la k et un additionneur. De plus la modulation est cohérente
,
#
l figure 30.
b) On suppose maintenant que, pendant la durée T, d’un
motif, on prélève n échantillons régulièrement répartis. On
(oc = F).
a) Montrer que le signal de sortie du modulateur, s(t), se
additionne tous les échantillons, et on établit la décision
A