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Université Paul Sabatier, U.F.R.

PCA Automatique Master I EEAS : AITR/SYGELEC/ISII

Travaux dirigés d’automatique non linéaire 1


Méthodes du plan de phase.

Exercice 1 : la masse glissante


On se propose d’étudier le comportement dynamique d’une masse glissante sur un
plan, lorsqu’on cesse d’appliquer la force F (voir Figure 1).
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111111 k F
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111111 Masse M
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f : coefficient de frottement sec

Figure 1 : Masse glissante

L’application du principe fondamental de la dynamique nous fournit l’équation différentielle


suivante :
mẍ(t) = F − kx − f sign(ẋ(t))

Pour la suite de l’exercice, nous considérons que k = 1, m = 1.

1. Déterminer les variables du plan de phase et mettre le système sous forme d’équations
d’état.

2. Caractériser les singularités associés au système.

3. Déterminer les courbes de commutation.

4. Caractériser les équations différentielles permettant de modéliser le comportement


du système dans chaque région du plan de phase.

5. Etude graphique

- Pour une condition initiale x(0) = −2, ẋ(0) = −3 et pour f = 2, tracer les
trajectoires de phase.

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- Pour une condition initiale x(0) = −0.5, ẋ(0) = 0, tracer les trajectoires de
phase.
- Conclure sur l’existence d’un segment singulier stable.

Exercice 2 On considère l’asservissement suivant (voir Figure 2):


E(p)=0 + ε u S(p)
NL G(p)

système asservi
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où e(t) = 0, G(p) = p(1+0.1p)

La nonlinéarité est décrite par la fonction caractéristique suivante (voir Figure 3):
φ( ε)

1
−1
1 ε
−1

fonction caractéristique
On désire analyser par la méthode du plan de phase le régime transitoire de ce
système :

1. Définissez les variables de phase du système et établissez les équations d’état.


2. Déterminer les courbes de commutation de l’élement non linéaire.
3. Caractériser les équations différentielles modélisant le comportement du système
dans chaque région du plan de phase.
4. Déterminer l’expression analytique des trajectoires de phase.
5. Donner l’allure des courbes d’évolution du système à partir du point initial s(0) =
−3, ṡ(0) = 0