INSTITUTO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE TIJUANA.

Análisis y Síntesis de Mecanismos

“Grados de libertad”

Trabajo 2

Rocha Galeana Rogelio Alexis

15211676

Marco Antonio Martínez Manríquez

02 de septiembre de 2018

Calificación: _____
Definición de Grados de Libertad:
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de
parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura. Un
cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes
(traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares
cinemáticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un
mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con
el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de
ser un sistema holónomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas
independientes.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración
es igual a dos veces el número de grados de libertad GL, d = 2·GL.

Movimiento de cuerpos:
En mecánica, el movimiento es un cambio de la posición de un cuerpo a lo largo
del tiempo respecto de un sistema de referencia.
El estudio del movimiento se puede realizar a través de la cinemática o a través
de la dinámica. En función de la elección del sistema de referencia quedarán
definidas las ecuaciones del movimiento, ecuaciones que determinarán la
posición, la velocidad y la aceleración del cuerpo en cada instante de tiempo.
Todo movimiento puede representarse y estudiarse mediante gráficas. Las más
habituales son las que representan el espacio, la velocidad o la aceleración en
función del tiempo. Un sistema físico real se caracteriza por, al menos, tres
propiedades importantes:
Tener una ubicación en el espacio-tiempo.
Tener un estado físico definido sujeto a evolución temporal.
Poderle asociar una magnitud física llamada energía.
El movimiento se refiere al cambio de ubicación en el espacio a lo largo del
tiempo, tal como es medido por un observador físico. Un poco más generalmente
el cambio de ubicación puede verse influido por las propiedades internas de un
cuerpo o sistema físico, o incluso el estudio del movimiento en toda su
generalidad lleva a considerar el cambio de dicho estado físico.
Características del Movimiento:
Las leyes de Newton comprenden y explican conceptos como:
Posición. - Este es el lugar en el que se encuentra un objeto, y se sabe que existe
movimiento cuando cambia de lugar de un punto a otro.
Trayectoria. - Esta es una línea imaginaria que corresponde al desplazamiento
de un cuerpo, se encuentra regido por principios geométricos.
Distancia. - Este es el espacio recorrido por el cuerpo en movimiento, variando
por la fuerza y dirección.
Velocidad. - Podemos definir a la velocidad como la medida que explica la
rapidez en que se desplaza un objeto.
Aceleración. - Este término es aplicado en física, para expresar la elevación o
disminución de velocidad, cambios en la rapidez o cambios en la desaceleración.
Fuerza. - Este es un fenómeno que, por la investigación de Newton, se ha
definido como Newton su medida, expresándose con la letra (N), y corresponde
a la magnitud que mide la intensidad del movimiento en su intercambio lineal,
esto es que es capaz de alterar la cantidad de movimiento en los cuerpos.
Energía. - La energía es la fuerza directa que se encuentra reservada en los
objetos para realizar un trabajo, la energía se puede destacar por no ser un
material tangible.
Par cinemático:
En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos
miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno
que permite que las piezas giren alrededor de él. Los pares cinemáticos se
clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten, y son un elemento
primordial en la construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de
movimiento que habrá entre las piezas unidas.
En dos dimensiones
Para mecanismos planos, es decir, que ejecutan un movimiento en el plano,
algunos ejemplos de pares cinemáticos son:
La articulación, que elimina el desplazamiento de traslación relativo de dos
sólidos obligando permanentemente a que dos puntos geométricos de los dos
sólidos ocupen continuamente la misma posición. Sin embargo, la articulación
no impide la reorientación o giro relativo de un sólido respecto al otro.
La guía corredera, que elimina un grado de libertad de traslación y la posibilidad
de reorientación de un sólido respecto a otro.
En tres dimensiones:
La articulación cilíndrica, que elimina todos los grados de libertad excepto la
posibilidad de rotación de un sólido respecto al otro alrededor de un cierto eje de
giro, elimina cinco grados de libertad.
La rótula esférica, que permite cualquier giro o cambio de orientación de un
sólido respecto a otro, pero impide su traslación relativa, por lo que siempre un
punto geométrico de ambos sólidos es común, elimina tres grados de libertad.
Guía deslizante cilíndrica, permite la traslación relativa y el giro alrededor de un
eje, elimina por tanto cuatro grados de libertad.
Guía deslizante no cilíndrica, permite la traslación relativa según un eje, pero no
el giro alrededor del mismo elimina por tanto cinco grados de libertad.
La soldadura elimina todos los grados de libertad de un sólido respecto a otro,
por lo que dos sólidos soldados cinemáticamente pueden considerarse un único
sólido, es decir, elimina seis grados de libertad.

Balancin:
Balancín U Oscilador: Eslabón que tiene rotación oscilatoria y está pivotado a un
elemento fijo.