Disefio de un Automata Finito para controlar el funcionamiento de un robot
que tiene capacidad para desplazarse hacia delante, girar hacia la derecha,
girar hacia la izquierda o quedarse parado. Asi, los estados del robot son
los siguientes:
S0: Parado
$1: Avanza hacia delante
$2: Gira hacia la derecha 90°
$3: Gira hacia ja izquierda 90°
Para su funcionamiento el robot posee tres sensores (/, F y D) que detectan
si tiene algun obstdculo a su izquierda (i), delante (F) o a su derecha (0).
Cada sensor genera una sefial que toma el valor 1 6 0 en funcién de si hay
9 no algtin obstaculo y representa una variable de entrada del robot de
forma que dan lugar a la palabra de entrada, /FD.
Senso!
La dinamica del autémata que controla el movimiento del robot es la
siguiente:
- Si el sensor F no detecta delante ningtin obstaculo (F=0) el robot avanza
hacia delante.
- Silos sensores F y D detectan que hay obstaculos delante y a la derecha
pero no a la izquierda, el robot gira hacia la izquierda y si detectan que
hay obstaculo delante pero no lo hay a la derecha el robot gira hacia la
derecha, con independencia de lo que detecte el sensor de la izquierda.
- Finalmente, si detectan obstaculos los 3 sensores (IFD=111) entonces, si
esta en el estado de “gira hacia la derecha” o en el estado de “gira hacia
la izquierda” el robot se para, pero si esta en el estado de "parado” o en
el de “avanza hacia delante” entonces gira hacia la derecha
Para el disefio del Autémata Finito debe usar biestables D y tantas puertas
como sean necesarias.
Preguntas a responder:
1; Dibuje e! Diagrama de Transicién de Estados del Automata.
2: Calcule la Matriz Funcional o la Tabla de Transicién de Estados.
3: Obtenga las expresiones légicas minimas de las funciones de
excitacién de los biestables D.
4: at el circuito resultante con puertas y biestables D (no use
s.> oFD = obs tecalo
Sertowes + Sa be olstcale
DIAGRAMA dE TRANSICISN DE ESTADAS
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