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UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA

FACULTE DES SCIENCES BEN M’SIK


DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
CASABLANCA-MAROC

Professeur du cours: M.JAMAL


LES VIBRATIONS
CONTENU DU COURS

Introduction

Chapitre.1: Outils Mathématiques et calcul


opérationnel

Chapitre.2: Oscillateurs harmoniques à un seul


degré de liberté

Chapitre.3: Oscillateurs harmoniques à plusieurs


degrés de liberté

Chapitre.4: Ondes et leur propagation


Chapitre.I
OUTILS MATHEMATIQUES ET CALCUL
OPERATIONNEL

3 3
I.1 / Formalisme newtonien
(Principe fondamental de la
dynamique)
fi
i  m

La projection de cette relation


Isaac Newton (1643-1727) sur les axes du repère
Philosophe, mathématicien, donne
physicien, alchimiste et
astronome anglais

équation du mouvement

4 4
I.1 / Formalisme de Kirchhoff
(Cas électrique)
(Lois de Kirchhoff: noeuds & mailles)
Les lois de Kirchhoff

Loi des noeuds Loi des mailles

Gustav Robert Kirchhoff


(1824-1887)
Physicien Allemend Equation de l'évolution temporelle
des charges,des courants et des tensions

5 5
I.2/ Formalisme lagrangien – Equation
d’Euler – Lagrange
( Principe de moindre action)

Leonhard Euler Joseph Louis Lagrange


(1707-1783) (1736-1813)
Mathématicien et Physicien Suisse Mathématicien italien

6 6
A) Cas d’un système à un seul degré de
liberté
Soit un système physique conservatif en
mouvement
Le lagrangien L :

T  U cas mécanique
L
E magnétique  E électrique cas électrique
T est l’énergie cinétique et U est l’énergie potentielle
dans le cas mécanique
et Emagnétique est l’énergie magnétique, Eélectrique est
l’énergie électrique .

7 7
Principe de moindre action
L'évolution du système, entre les
instants ti et tf, est réelle si l’action S
est stationnaire (extémale):
S 0
.
L’action S est donnée par l’intégrale:
tf

S   L ( s, s, t ) dt
ti

L'application du principe du moindre action


moyennant un calcul variationnel donne :

8 8
Equation d'Euler-Lagrange
Absence de frottement
Dans le cas d’absence d’amortissements pas de
frottements), l’équation des oscillations du système
oscillant est donnée par :

“l’équation d’Euler–Lagrange” suivante :

d L L
( )  0
dt  s s

où s = s(t) est la coordonnée généralisée (qui peut


être x(t), q(t), q(t),…)

est la vitesse généralisée.

9 9
Equation d'Euler-Lagrange
Présence de frottements
Dans le cas où il y a présence d’amortissement,
l’équation d’Euler–Lagrange s’écrit :

d L L G
( )    0
dt  s s s

où G est la fonction de dissipation donnée par


: 1 
G rs
2

avec r est le coefficient


d’amortissement.
10 10
I.3/ Formalisme hamiltonien
( Principe de moindre action)
L’équation du mouvement est déterminée à partir des
“équations canoniques de Hamilton”:

s  H
 p

William Rowan Hamilton
 H
(1805-1865) p  
Mathématicien,  s
physicien
etOùastronome
H = H(p, s, Irlandais
t) est l’hamiltonien du système
supposé à un seul degré de liberté, dont l’état oscillatoire 
est caractérisé par la coordonnée généralisée s et H  ps L
l’impulsion généralisée p (ou moment conjugué), donné
par:
L L : est le lagrangien du système
p  et p est le moment conjugué
s

11 11
I.4/ Exemples d'applications de ces
divers formalismes

A) Exemple mécanique:
Pendule élastique horizontal

Question: En utilisant les 3


formalismes, trouver
l'équation du mouvement.

12 12
I.4/ Exemples d'applications de ces
divers formalismes

I.4.1 / Pendule élastique horizontal:


y R
Formalisme newtonien: K
j T
m
Principe fondamental de la x
dynamique: O i x
Bilan des forces P
Poids : P   mg j
Réaction : R  R j
Tension : T   k x(t ) i
x(t) est le déplacement de la
masse

13 13
I.4/ Le pendule élastique horizontal
par le formalisme newtonien

d 2OM
i F i  m   P  R  T  m dt 2
R

où OM  x(t ) i


 mg j  R j  K x(t )i  m x (t ) i

La projection sur l ' axe Ox donne :

 
m x (t )   K x(t ) soit : m x (t )  Kx (t )  0 ou encore
 K
x   02 x  0 avec  0 
m

14 14
I.4/ Le pendule élastique horizontal
par le formalisme lagrangien

Le lagrangien L est : L = T-U


1 2
T  mx est l ' énergie cinétique
2
1
U  K x2 est l ' énergie potentiell e
2
1 2 1
d ' où L  m x  K x2
2 2
d  L  L
L' équation d ' Euler  Lagrange  0 donne :
dt   x  x
 

m x (t )  Kx(t )  0 ou encore
 K
x   02 x  0 avec  0 
m

15 15
I.4/ Le pendule élastique horizontal
par le formalisme hamiltonien

L'hamiltonien H du système est : H  p x L
1 2 1 2
L  T  U  m x  K x est le lagrangien du système
2 2
L   p
p 
 m x est le moment conjugué x 
x m
p2 1
H   K x2
2m 2 
m x (t )   K x(t )
 
 x  H  p
  
(1)  p  mx  p  mx x   02 x  0
 p m K
 avec  0 
 H
m
p    Kx (2)
 x

16 16
I.4.2/ Circuit électrique oscillant : LC

B) Exemple électrique: Circuit oscillant LC

Considérons un circuit oscillant LC,


composé d'un condensateur de capacité
C en série avec une bobine d'inductance
L.
On désigne par q(t) la charge dans le
condensateur.
Trouvons l'équation qui régit la variation
de cette charge.

Formalisme de Kirchhoff:

17 17
I.4.2/ Circuit électrique oscillant : LC
par le formalisme de Kirchhoff
Appliquons la loi des mailles de Kirchhoff:

di 1
L   idt  0
dt C
dq(t )
or i  
dt
 q(t ) 
d ' où L q (t )   0 ou q (t )   02 q (t )  0
C
1
avec  0  ( Formule de T hom son)
LC

18 18
I.4.2/ Circuit électrique oscillant : LC
par le formalisme lagrangien
Le lagrangien L est : L = Em-Ee
1 2
Em  L q est l ' énergie magnétique
2
1 2
E q est l ' énergie potentiell e
2C
1 2 1 2
d ' où L  L q  q
2 2C
 
d  L  L
L' équation d ' Euler  Lagrange  0 donne :
dt   q  q
 
 q (t )
L q (t )   0 ou encore
C
 1
q   02 q  0 avec  0 
LC

19 19
I.4.2/ Circuit électrique oscillant : LC
par le formalisme hamiltonien

L'hamiltonien H du circuit électrique oscillant est : H  pq L
1 2 1
L  Em  Ee  L q  C q2
2 2
est le lagrangien du système électrique oscillant
L   p
p 
 L q est le moment conjugué q 
q L
p2 1 2
H   q
2 L 2C 
L q (t )  
q(t )
 C
q  H  p
   
(1)  p  Lq  p  Lq q   02 q  0
 p L
 avec  0 
1
 H q LC
p    (2)
 x C

20 20
1.5 / FONCTIONS TEMPORELLES

t est la variable temps

f(t) est définie (finie), continue, dérivable et intégrable sur


son domaine temporel de définition

Exemples K
C

a) f(t) = x(t) : Déplacement de m x

la masse de l’oscillateur F (t)

harmonique

21 21
Exemple .2 de fonction temporelle

b) f(t) =
q (t)
: Angle

r
θ (t)

m
Pendule simple

22 22
Exemple.2 de fonction temporelle
c) f(t) = q(t) : Charge électrique dans le
condensateur C du circuit électrique oscillant RLC

U C

Circuit électrique oscillant RLC

23 23
1.6 / Fonction périodique

Définition
Une fonction f(t) est périodique de période T si :
f(t+T) = f(t+2T) = …….= f(t) ,  t (I.2)
Exemple :La fonction trigonométrique :
f(t) = cos t ou sin t sont périodiques de
période T= 2 / .

24 24
f(t) = A sin t

f(t)

Amplitude :A
A

-/ 2 /  t
/2 
-/ 

-A

Période : T

25
1.7 / Fonctions alternée, paire, impaire
I.1.3/ Fonction alternée
f(t+T/2) = - f(t)
Exemple : f(t) = cos t

I.1.4/ Fonction paire


f( - t) = f(t)

Exemple : f(t) = cos t

I.1.5/ Fonction impaire


f( - t) = - f(t)

Exemple : f(t) = sin t

26 26
1.8 / Valeur moyenne et efficace

I.1.6/ Valeur moyenne d’une fonction périodique de


période T

T
1
 f (t ) 
T  f (t )dt
0

27 27
1.9/ Valeur efficace d’une fonction
périodique de période T

T
1
f eff  f
2
(t )dt
T 0

Exemple : f(t) = fmax sin t

2
1 f max
 f sin (t )dt 
2 2
f eff
2
max
0 2

28 28
1.10 / Fonction sinusoidale

Elles servent à représenter plusieurs phénomènes vibratoires et interviennent


dans l’analyse des fonctions périodiques

 A cos(t   )

f (t )  ou
 A sin(t   )

où t : est le temps, A : est l’amplitude( valeur maximale prise par la fonction


sinusoïdale) ,  : est la pulsation (en rad/s), : est la phase à l’origine (en rad)
et ( t- ) est la phase, avec T = 2/ : est la période et f0 = 1/T =  / 2 est la
fréquence (en Hz).

29 29
Exemple : f(t) = A sin  t
Autre écriture : f(t) = A1 cos  t + A2 sin  t
Avec :
A2
A A  A 2 2   Arctg ( )
1 2 A1
Exemple :
Soit la fonction sinusoïdale q (t) représentant l’angle des oscillations d’un
pendule, définie par : q (t) = 3.2 sin t + cost.
-L’amplitude maximale q (t) =

q  (3.2)  1  3.352 rad


0
2 2

- - La phase  est : tg  = 3.2/1   = Arctg(3.2/1) = 1.168 rad =72.65°


-La pulsation  = 1 rad/s
- La fréquence f0 est : /2 = 1/2 = 0.159 Hz

30
30
I.1.11/Fonction spéciales utilisées en physique des
vibrations linéaires en régime transitoire

•a) Fonction de Gauss* de demi-largeur 

t2
*

2
f (t )  f 0e

Johann Carl Friedrich Gauss (1777-1855)


Mathématicien, Astronome et physicien
allemand.

31 31
Fonction de Gauss
f(t) = f0 exp(-t2/2)

f(t)

f0

32 32
1.12 / Fonction impulsion de Dirac  (t)

0 si t  0
 (t )  
 si t  0
avec

lim

  (t ) dt
0 0
 1 *PaulAndrien Maurice Dirac
(1902-1984)
On peut la définir encore par : Physicien théoricien anglais.
0 si t  0
1

 (t )   si 0  t  ,  petit  0


0 si t  0

33
33
Fonction impulsion de Dirac

 (t)

t
0

34 34
Fonction impulsion de Dirac

 (t)


Aire = 1

t
0

35
35
1.13 / Exemples : Percussion mécanique
et électrique
• 1) Percussion mécanique

 
m x  k x  F0  (t ) , x(t  0)  .0 , x(t  0)  0 k

m
F0 ( t )

36
36
2) Percussion électrique

Circuit électrique : RL

L
di R
L  Ri  e0  (t ) , i(t  0)  .0 i(t)
dt
e(t) = e0δ (t)

37
37
1.14 / Fonction échelon unité de Heaviside H(t)

1 si t  0
H (t )  
0 si t  0

*Olivier
Heaviside (1850 – 1925)
Physicien et mathématicien
Anglais

38
38
Fonction échelon unité de Heaviside :H(t)

H(t)
1 si t  0
H (t )  
0 si t  0
1
t
0

39
1.15 / Exemple : Excitation brusque f0 appliquée à t = 0 à un système
oscillant que l’on maintient constante : f(t) = f0 H(t)

.
•d) Excitation impulsion rectangulaire

0 si t  t1

f (t )   f 0 si t1  t  t 2
0 si t  t 2

40
40
Excitation impulsion rectangulaire

0 si t  t1

f (t )   f 0 si t1  t  t 2
0 si t  t 2

f(t)

f0
t
0 t1 t2

41
•e) Fonction méandre

 f0 si 2na  t  (2n  1)a


f (t )  
 f 0 si (2n  1)a  t  2(n  1)a

42
42
Fonction méandre

 f0 si 2na  t  ( 2n  1) a
f (t )  
f(t)  f 0 si ( 2n  1) a  t  2( n  1) a

f0

2a 4a
0 a 3a

-f0

43
f) Fonction sinusoïdale redressée à une alternance et deux
alternances

Fonction sinusoïdale redressée à une alternance


f(t) = sin ( t)

t
0 /2

44
Fonction sinusoïdale redressée à plusieurs alternances

f(t)

t
0 3a
a 2a

45
•g) Fonction dents de scie

t
f(t) f (t )  f 0 pour 0  t  T
T

f0

t
0 T 2T 3T

46
•h) Fonction impulsion triangulaire

f(t)

t
0 a 2a 3a 4a 5a

47
I I.16/ Série de Fourier* d’une fonction périodique

Définition
:

Toute fonction F(t) périodique non sinusoïdale de


période T,
F(t)  F(t  kT)
où k=0, 1, 2, 3, …,

peut être développée en "série de Fourier"


sous la forme: *Jean Baptiste Joseph Fourier (1768-1830)

Mathématicien, physician et historien Français.

48
48

F (t )  A0   An cos(nt )  Bn sin(nt )
n 1

1 T 2
A0   F (t )dt où T 
T 0 
2 T
An   F (t ) cos(nt )dt (n  0, 1, 2, ...)
T 0
2 T
B n   F (t ) sin( nt )dt (n  1, 2, ...)
T 0

Cette série s'appelle série trigonométrique de Fourier


(ou développement de Fourier de F(t)),
les nombres A0, An et Bn sont les coefficients
de Fourier de la fonction F(t).
49
49
Autre écriture
Compte tenu de l'identité d'Euler:

e i n t  cos (n t)  isin( n t)

on peut écrire la série de Fourier sous la forme complexe:



F( t )  n
c e in t

n  


1 T
cn   F ( t )e  in t dt (n  0,  1,  2,...)
T 0

50
50
Spectre de fréquence
L’ensemble des valeurs des coefficients
de Fourier A0, An, Bn ou cn forme le spectre
de fréquence de f(t).
(I.25)
Propriétés des coefficients de Fourier

*Si F(t) est une fonction paire sur l'intervalle  π ,π 


i.e.F(-t)=F(t) alors les formules donnant
An et Bn se réduisent à:
2 π
An 
π  0
F ( t ) cos( nt )dt

Bn  0
51
51
**Si F(t) est une fonction impaire sur l'intervalle
 π ,π  : i.e. F(-t)=- F(t), alors les formules
donnant An et Bn se réduisent à:

An  0
2 π
Bn 
π  0
F ( t ) sin( nt )dt

52
52
EXEMPLE
Calculons le développement en série de Fourier de
F(t) = cos (t/T) pour –T/2 t  T/2.

Réponses : F (t )  A0   ( An cos nt  Bn sin nt )
n 1

(1) n 1
4 , Bn = 0
A0 = 2/ An 
 (2n  1)(2n  1)

D’où
2 4 ( 1 )n 1
F( t )    cos nt
  ( 2 n  1 )( 2 n  1 )

53
53
I.17/ Transformation de Fourier d’une
fonction
On peut étendre le développement en série de Fourier à des
fonctions non périodiques ( cas d’une excitation non
périodique appliquée à un système vibrant).

Définition

La transformée de Fourier ou intégrale de Fourier


d’une fonction F(t) est définie par :

1

i t
TF [ F ( t )]  F (  )  F ( t ) e dt
2 

54
54
Propriétés
a) La Transformée de Fourier d’une fonction
paire est réelle et paire.
b) La Transformée de Fourier d’une fonction
impaire est purement imaginaire et impaire.
* Si F(t) est paire, alors :
 
1 1
F( ) 
2
 F ( t ) cos t dt et F( t )   F (  ) cos t d
 2 

* *Si F(t) est impaire, alors :


 1
F( ) 
1
 F ( t ) sin t dt et F( t ) 
2
 F (  ) sin t d
2 


55
55
Spectre de fréquence de F(t)
La fonction F() mesure la densité
spectrale ( ou spectre de fréquence de F(t)).

Remarque :
Les spectres de fréquence des fonctions
non périodiques sont des spectres continus.

56
56
EXEMPLE
Calculons la transformée de Fourier de la fonction
en triangle:


0 p our t    et t  

 t
F (t )   f 0 (1  ) pour    t  0
 
 t
f
 0 (1  ) pour 0  t  


1
TF [ F (t )]  F ( )  
i  t
F (t ) e dt
2 

57
57
Tout calcul fait plus une intégration par
partie et en tenant compte de la formule :

1  cos   2 sin ( / 2)


2

on trouve :

f 0sin( / 2) 2
F ( )  ( )
2 ( / 2)

58
58
I.18/ Transformation de Carson*-Laplace

?
•John Renshaw Carson
(1886-1940)
Théoricien américain, pionnier
Pierre Simon Laplace
des télécommunications.
(1749-1827)
Mathématicien et astronome
français

59
59
La transformation de Carson-Laplace permet de
transformer les équations différentielles
en des équations algébriques faciles à résoudre.
C'est une procédure commode et élégante permettant
le calcul des solutions des équations différentielles
qui régissent l'évolution temporelle des phénomènes
physiques en particulier celui des vibrations.

60
60
Définition

Soit F(t) une fonction réelle de la variable


temporelle t, intégrable au sens de Lebesgue
sur tout intervalle  0 , A 
et p un nombre complexe dont la partie réelle
est positive.
La transformée de Carson-Laplace de F(t),
notée CL[F(t)] ou F(p), appelée image de F(t)
est définie par:

CLF (t )  F ( p)  p 

- pt
F (t ) e dt
0

61
61
Inversement, F(t), originale de F(p), est la
transformée de Carson-Laplace inverse de F(p).

Relation avec la transformée de Laplace

La transformée de Laplace de F(t), notée



F(p) , est définie par:
  F(p)
F ( p)   F (t ) e - pt
dt 
0 p
où F(p) est la transformée de Carson-Laplace de F(t).

62
62
Remarque

On a choisi d'appliquer, dans ce cours, la


transformée de Carson-Laplace au lieu de la
transformée de Laplace car:

•La transformée de Carson-Laplace d'une


constante est une constante.

•Les équations aux dimensions (donc


l'homogénéité) sont conservées dans la
transformation.

63
63
Unités

•L'unité du temps t est la seconde (s).


•L'unité du nombre p est s-1.

Transformée de Carson-Laplace inverse


On utilisera la notation : F (t )  CL F ( p) 1

Exemple :
Calculons la transformée de Carson-Laplace de
F(t) = te-at , où a est une constante.


CLF (t )  F ( p)  p 
 p
F (t ) e -pt dt  p  te ( p  a ) dt 
0
0 ( p  a) 2

64
64
Propriétés et règles de calcul

a) Linéarité
L[ c k Fk (t )]   c k LFk (t )   c k Fk ( p)
k k k

avec ck des constantes.

b) Transformée de Laplace des dérivées

 d n F (t )  2 d
n2
F (t ) d n 1 F (t )
   p F ( p)  p F (t  0)  ...  p p
n n
CL  n2
 dt n
 dt t 0
dt n 1 t 0

65
65
*Dérivée première: n=1

CLF ' (t )  pF ( p)  pF (t  0)
**Dérivée première: n=2

CLF ' ' (t )  p F ( p)  p F (t  0)  p


2 2 dF (t )
dt t 0
c) Similitude

 t
CL  F (   F (p)
 
où  est une constante.
66
66
d) Intégration

 t
CL  F(u ) du 
0
F(p)
p

e) Produit

CL  F1 (t   ) F2 ( )d   F1 ( p) F2 ( p)
 t

 0 
f) Translation de p


CL e F (t ) 
at
 p
pa
F ( p  a)

où a est une constante.

67
67