CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA – U.N.L.P.

ÍNDICE

1. Introducción 2

2. Teorema de la Energía Potencial Total Mínima 4

3. Teorema de la Energía Potencial Complementaria Total mínima 6

4. Estructuras en general 7

4.1. Teorema de la energía potencial total mínima 7

4.2. Teorema de la energía potencial total complementaria mínima 8

5. RESUMEN 11

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TEOREMAS DE LA ENERGÍA POTENCIAL TOTAL

1. Introducción
Para el análisis de este tema es necesario recordar el “Teorema de la conservación
de la energía de un sistema mecánico”, tal como se la estudia en Física, que
expresa que la energía de un sistema mecánico aislado, estructura y cargas,
permanece constante.
Em = Ec + Ep = Ec + ( Eg + Ei ) = Constante

Em: energía mecánica

Ec: energía cinética: Es una forma de energía asociada a la velocidad y su expresión
es:
Ec = ½ m v 2

Ep: energía potencial total: Es una forma de energía asociada a los cambios de
posición o de configuración y es la suma de Eg+Ei.
Eg: energía potencial de las cargas: Es aquella parte de la energía potencial asociada
a los cambios de posición de las cargas y su expresión es:
Eg = P u

La fuerza P debe pertenecer al tipo de las conservativas, o sea que proviene de un

campo potencial, como por ejemplo el gravitacional, en cuyo caso el valor es:
P=mg

Siendo m la masa y u el cambio de posición.

Ei : energía potencial interna de deformación: Es aquella parte de la energía potencial
asociada a los cambios de configuración de la estructura y su expresión es:
Ei = ½ uT K u = ½ PT F P

Donde K y F son la rigidez y la flexibilidad de la estructura respectivamente.

El Teorema establece la constancia de Em, siempre y cuando no exista algún inter-
cambio de energía del sistema con otro, en otras palabras siempre que a la estructura
no se le agreguen cargas ya sean estáticas o cinemáticas, dinámicas o no. Todas las
fuerzas, como mencionamos anteriormente, deben ser conservativas. Las fuerzas
originadas en la estructura por fricciones internas o externas no pertenecen a este
grupo.
Una vez establecido el sistema, estructura y cargas, éste se puede modificar
intercambiando energía de posición, interna de deformación y cinética entre si,
manteniendo constante la energía mecánica.
Consideremos una estructura formada por una viga simplemente apoyada y un cuerpo
que produce una carga en el centro de valor P=mg, cuya acción cuando es liberada en
forma total e instantáneamente, por la ley de Newton, originará una aceleración que
provocará desplazamientos y velocidades y por lo tanto una energía cinética (Ec = ½ m
v 2). A su vez, como consecuencia de los desplazamientos la energía interna de

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deformación aumentará (Ei = ½ Ku2) y la energía potencial de la carga disminuirá (Eg

=-P u). Todas las energías (Ec, Ei y Eg) se modificarán, de manera que siempre se
verificará que: Em = Cte.
A medida que la viga se flexiona aumentará su resistencia, generando una fuerza
reactiva de dirección contraria a P, que hará que la resultante disminuya y
consecuentemente la aceleración y la velocidad. Esta resultante finalmente se anulará
e invertirá su dirección, la aceleración será negativa y terminará por anular la velocidad
y con ello la energía cinética. En esta posición, con desplazamiento máximo, la fuerza
resultante estará invertida y se reiniciará el movimiento pero, en sentido inverso,
produciéndose un movimiento oscilatorio entre ambos puntos de desplazamiento nulo
y máximo. Esto continuará así mientras no intervenga el amortiguamiento interno que
lo detenga.

Ec,Ei,Eg, Ep,Em P,Pi

(-) (+)
P u
Ec
Ku
Ep=Ei+Eg
u max Pi=Ku
Ei
Eg Em=Ec+Ei+Eg

Si colocamos el nivel de referencia de los desplazamientos u sobre la viga y positivo

hacia abajo, las energías tienen las siguientes expresiones:
Ei = ½ K u2

Eg = - P u

Ec = ½ m v 2 = ½ P/g v 2

Em = ½ P/g v 2 - P u + ½ K u2 = 0

Los valores de las energías en distintas posiciones valen:

u=0 Em = Ei = Eg = Ec = 0

u = umáx Ei = ½ K u2máx Eg = - P umáx Ec = 0

Em = - P umáx + ½ K u2máx= 0
Debido a la referencia el valor de la Em, en todo momento constate, tiene un valor nulo
y la última ecuación nos permite determinar cual será el valor umáx.
umáx = 2 P/K

En términos de flexibilidades
umáx = 2 F P

Esto demuestra que cuando las cargas se aplican en forma instantánea los
desplazamientos, debido a la acción dinámica de las cargas, son el doble que cuando
la carga es aplicada lentamente, o sea que:

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umáx (dinámico) = 2 u máx (estático)

En nuestro caso la flexibilidad vale:
F= L3 / (48 EJ)
K = 1/F = 48 EJ / L3
Si nos interesara conocer las ecuaciones del movimiento debemos analizar un punto
de coordenada u, y resolver la ecuación diferencial:
2
P  du  K
  − Pu + u2 = 0
2g  dt  2
Siendo du/dt =v
2. Teorema de la Energía Potencial Total Mínima
Supongamos que por algún procedimiento colocamos la fuerza P lentamente, de forma
tal que en todo instante exista equilibrio entre ésta y la generada por la viga (Ku). En
estas condiciones no existe movimiento, pues no existe una fuerza resultante y en todo
momento existe equilibrio estático, razón por la cual la energía cinética es nula. La
energía mecánica Em, en este caso, es idéntica a la energía potencial total Ep.
Em = Ep = ( Eg + Ei ) = Constante

Aquí no hay posibilidades de modificar una de ellas a expensa de la otra para mantener
su constancia. Para cada situación de equilibrio existe un valor posible de la energía
potencial, y es ese valor el que deseamos determinar.
Por un lado la fuerza P se mantiene constante, y por otro el desplazamiento u genera:
fuerzas internas que le son proporcionales (Ku), aumento de la energía interna de
deformación con el cuadrado (½Ku2) y disminución de la energía potencial de las
cargas linealmente con él (Pu).
ENERGIA FUERZAS

(-)
Ei,Eg, Ep(+)
P u

Equilibrio
Ku Ep=Ei+Eg
Pi=Ku
Eg Ei

Epmin.

Veamos con el ejemplo como podemos encontrar ese valor de la Ep. Si la viga se
encuentra en equilibrio podemos aplicar el Teorema de los Desplazamientos
Virtuales (TDV) para lo cual le damos a la viga un desplazamiento virtual δ U1, y de
acuerdo con el Teorema se cumple:
δ Ti = δ Te

1
El símbolo δ en matemática significa una variación y se emplea en el cálculo variacional que tiene aplicación
específica en el tema que estamos viendo. Una variación tiene la misma reglas que la diferenciación.

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Sabemos que el trabajo interno de deformación Ti es igual a la energía interna de

deformación Ei, y por lo tanto podemos expresar lo siguiente:
δ Ei - δ Te = 0
Por la física sabemos que el trabajo de una fuerza potencial, como lo es la carga que
estamos utilizando, es igual a la variación de la energía de posición
de la carga cambiada de signo, con lo cual podemos expresar lo
siguiente: Te=Pu
Eg=-Pu P u
δ Te = - δ Eg Eg=-Te

δ Ei + δ Eg = 0
P
δ (Ei +Eg) = 0
δ (Ep) = 0
Esto está indicando que la función Ep tiene un máximo o mínimo, para determinar cual
de ellas es, debemos utilizar la variación segunda δ 2Ep, e investigar si es positiva o
negativa. Veamos que sucede en nuestro caso:
Ep = - P u + ½ K u2
δ (Ep) = δ (- P u + ½ K u2) = - P δ u + K u δ u = 0
δ u (- P + K u) = 0 (a)
δ 2Ep = K

En las estructuras lineales, como sabemos, la rigidez K (Kii) es siempre positiva,

razón por cual la función Ep tiene un mínimo.
En la expresión (a) como δ u ≠ 0 se debe cumplir que:
-P+Ku=0
Esta es la ecuación de equilibrio del método de las deformaciones
u = P/ K = P F

Como vemos en este caso el desplazamiento es la mitad que en el caso de la carga

dinámica.
En el sistema analizado, tanto Ei como Eg están expresadas en función de los
desplazamientos u, y la energía potencial total la podemos expresar de la manera
siguiente:
Ep(u)=Ei(u)+Eg(u)
Que los desplazamientos sean compatibles significa que todas las partes del sistema,
carga y estructura, tienen los mismos desplazamientos. La fuerza que se origina en
la viga, con cada desplazamiento, es distinta de la originada por el cuerpo, salvo una,
con la cual existe equilibrio en el sistema y la energía potencial total tiene un mínimo.
Teniendo en cuenta estos conceptos, podemos enunciar este teorema de la siguiente
manera:
Del conjunto de desplazamientos que cumplen las condiciones de
compatibilidad, aquellos que satisfacen las condiciones del equilibrio hacen
mínima a la Energía Potencial Total.

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3. Teorema de la Energía Potencial Complementaria Total mínima

Analizaremos este problema de otra manera, supongamos que tenemos el mismo
cuerpo que genera la carga P, ubicado con un desplazamiento u y coloquemos a la
viga esa misma fuerza P, que tendrá, en general, un desplazamiento u’ distinto al del
cuerpo.

Ei,Eg, Ep
(-) (+)
P
u P u'=FP Compatibilidad
Ep=Ei+Eg
u'=FP
Eg Ei
Epmin.
P

A diferencia del caso anterior, aquí tenemos equilibrio de las fuerzas pero, no
compatibilidad de desplazamientos. En este caso la energía potencial, expresada en
función de las fuerzas, vale:

Ep(P)=Ei(P)+Eg(P)

Ei(P)= ½ FP2

Eg(P)= - uP

Ep(P)= ½ FP2- uP

Realicemos la primera y segunda variación de esta expresión de la energía potencial:

δ Ep = FP – u

δ 2Ep = F

Si la primera ecuación la anulamos y tenemos en cuenta que la segunda siempre es

positiva en los sistemas lineales, obtenemos la condición que hace un mínimo de la
energía potencial expresada en términos de fuerzas.

δ Ep = FP – u = 0 FP = u u’ = u

Esta última condición implica la necesaria compatibilidad de los desplazamientos de la

viga y del cuerpo. En este análisis hemos fijado el desplazamiento u del cuerpo y
variado la carga P, tanto en el cuerpo (mg) como en la viga, manteniendo el equilibrio
en todo momento, hasta lograr que el desplazamiento de la viga iguale al del cuerpo.

Sobre la base de estos últimos conceptos podemos enunciar el Teorema de la

siguiente forma:

Del conjunto de fuerzas que cumplen las condiciones del equilibrio, aquellas que
satisfacen las de compatibilidad hacen mínima a la Energía Potencial
Complementaria Total.

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4. Estructuras en general
4.1.Teorema de la energía potencial total mínima
Las estructuras en general tienen varias cargas Pi y consecuentemente varias
direcciones i. La energía interna de deformación (Ei), como hemos visto en capítulos
anteriores, y la de las cargas (Eg) tienen las siguiente expresiones:

Ei (u)= ½ uT K u Eg(u) =-PT u

Donde K es la matriz rigidez de la estructura y cuya dimensión esta dada por la
cantidad de direcciones definidas, donde u y P son vectores. Con estas expresiones la
energía potencial total, como una función de los desplazamientos, adquiere la siguiente
expresión:
T
Ep(u) = Ei + Eg = ½ u K u - PT u
En esta expresión u representa los desplazamientos nodales y son los mismos para la
estructura y para las fuerzas P, por lo tanto el sistema cumple con las condiciones de
compatibilidad.
La nulidad de la primera variación indica que la estructura está en equilibrio y por lo
tanto se debe cumplir:
n ∂Ep
δEp = ∑ δu i = 0
i = 1 ∂u i
Como δ ui ≠ 0, para que se cumpla que δ Ep = 0 se debe cumplir que:
∂Ep
=0 i = 1...n
∂ui

De esta manera contamos con n ecuaciones para determinar los desplazamientos ui .

Tomemos a modo ejemplo una estructura con dos direcciones donde tenemos P1,u1,
P2 y u2, en este caso las expresiones de la energía adoptarán las siguientes
expresiones:
Ei(u) = 1 2(K11u12 + u1K12u2 + u1K21u2 + K22u22 )

Eg(u) = −P1 u1 − P2 u 2
∂Ep
= K11u1 + K12u2 - P1 = 0
∂u1
∂Ep
= K21u1 + K22u2 - P2 = 0
∂u2
K11 K12 u1 P1
× − =0
K 21 K 22 u 2 P2

Ku = P
Estas son las ecuaciones de equilibrio del Método de las Deformaciones, dos
ecuaciones lineales con dos incógnitas. Resueltas estas tenemos el valor de los
desplazamientos ui buscados.

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u = K −1 P = FP
La segunda variación es:

δ 2 Ep = δ 2Ei + δ 2Eg
Cuando las cargas no son afectadas por los desplazamientos de la estructura y se
verifica que δ 2Eg=δδ 2(Pu) =0, la segunda variación de la Energía Potencial Total se
limita a la segunda variación de la Energía interna de deformación.
n ∂ 2 Ei 1 
δ 2Ei = δu δu = δ 2  u T Ku = δu T Kδu
2
∑
i, j = 1 ∂ui ∂u j
i j 2 

La expresión cuadrática δ uT K δ u es definida positiva3 para los sistemas lineales,

porque tiene la misma expresión que la energía interna de deformación (½uTKu) y ésta
es, en los sistemas lineales, siempre positiva porque el trabajo de las cargas exteriores
en sus propios desplazamientos también lo es. Con esto queda demostrado la validez
del teorema de la Energía Potencial Total.
4.2.Teorema de la energía potencial total complementaria mínima
Si la energía interna de deformación y de las cargas las expresamos como una función
de las fuerzas, utilizando las flexibilidades F, tenemos como de la energía potencial
complementaria total la siguiente expresión:
Ep(P) = Ei + Eg = ½ PT F P - uT P
Teniendo en cuenta que la energía está expresada en función de P, la nulidad de
primera variación se debe expresar:
n ∂Ep
δEp = ∑ δPi = 0 (b)
i = 1 ∂Pi
Además, por las mismas razones antes señaladas, se cumple que:
n ∂ 2 Ei 1 
δ 2Ep = δ 2 Ei = ∑ δP δP = δ 2  P T FP  = δP TFδP ≥ 0
i, j = 1 ∂Pi ∂Pj
i j 2 

Volviendo a la ecuación (b), como δ Pi ≠ 0, para que se cumpla que δ Ep = 0 se debe

cumplir que:

2
Para demostrar que δ2 Ei = δuTKδu debemos realizar el producto matricial uTKu y luego hacer la diferenciación. La
1
expresión de la energía de deformación es: Ei = (K u 2 + 2K12 u1u2 + K22 u2 2 ) , la primera variación de esta
2 11 1
∂Ei ∂Ei
expresión es: δEi = δu1 + δu2 = (K11u1 + K12 u2 )δu1 + (K12u1 + K 22u2 )δu2 , la segunda variación es:
∂u1 ∂u1

∂ 2 Ei 2 ∂ 2Ei ∂ 2Ei 2
δ2Ei = δ u1 + δu1δu2 δ u2 = K11δ2u1 + 2K12δu1δu2 + K22δ 2u2 = δuT Kδu
∂u12 ∂u1∂ u2 ∂ u12
3
Las expresiones cuadráticas p=xTAx se denominan definidas positivas cuando p es positiva independiente de los
valores del vector x.

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∂E p
=0 i = 1...n
∂Pi

La expresión de la energía interna de deformación expresada mediante las

flexibilidades para el caso de dos direcciones es:

Ei =
1
2
(
F11P1 2 + P1F12 P2 + P1 F21P2 + F22 P2 2 )
y la energía potencia de las cargas es:
Eg = −P1u 1 − P2 u 2

∂Ep
= F11 P1 + F12 P2 − u1 = 0
∂P1
∂Ep
= F21P1 + F22 P2 − u2 = 0
∂P2

F11 F12 P1 u1
× − =0
F21 F22 P2 u 2

FP = u
P = F −1 u = Ku
Este sistema de ecuaciones lineales garantiza la compatibilidad del sistema y es
similar al empleado por el Método de las Fuerzas.
Como ejemplo podemos resolver una estructura hiperestática como la siguiente que es
indeterminada de primer orden y cuyas flexibilidades fueron determinadas
anteriormente en el capítulo “Flexibilidad y Rigidez”

M
L

Eliminemos el apoyo y en su lugar coloquemos la fuerza que es capaz de generar el

vínculo, pero como no la conocemos la indicaremos con X1 que será una de las
direcciones y la otra será donde actúa M. Entonces la estructura quedará de la
siguiente forma:

X1
M2

Con esas designaciones podemos plantear la solución de nuestro problema aplicando

los conceptos antes enunciados.

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1 EJ 2 X1=1 M=1
f11 f21 f23 f22
L/2 L/2
L/2
M1
M1

De acuerdo a los resultados encontrados las flexibilidades valen

L3 L2
1 24 8
F=
EJ L2
L
8

Ep = Ei + Eg =
1
2
( )
f11 X1 2 + f12 X 1M 2 + f 21 M 2 X 1 + f 22 M 2 2 − X1 u1 − M 2 u 2

Las siguientes ecuaciones son necesarias para que se cumpla que la nulidad de la
δ Ep=0).
primera variación (δ
∂Ep
= f11 X 1 + f12 M 2 − u1 = 0
∂X 1
∂Ep
= f 21 X 1 + f 22 M 2 − u 2 = 0
∂M 2
Las incógnitas del problema son la reacción del vínculo eliminado X1 y el
desplazamiento u2.
Ahora debemos imponer las condiciones de borde, las que están relacionadas con el
desplazamiento del vínculo eliminado que es nulo o sea que se debe cumplir que u1=0,
a partir de esta condición y las ecuaciones anteriores tenemos los resultados
buscados.
f12 M 2 3
X1 = − = M2
f11 L
reemplazando este valor en la segunda ecuación tenemos:

f12  f f  11
u 2 = f 21 X1 + f 22 M 2 = −f 21 M 2 + f 22 M 2 =  − 21 12 + f22 M 2 = LM2
f11  f11  8

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5. RESUMEN
Para terminar con el tema hemos visto a lo largo de los capítulos anteriores lo
siguiente:
• Teorema de los Trabajos Virtuales
Ø Teorema de las Fuerzas Virtuales
δTe = δTi
P T δu + R T δUr = ∫ Nδdη + ∫ Qδdc +∫ Mδdθ

Ø Teorema de los Desplazamientos Virtuales

δTe = δTi
u T δP + Ur T δP = ∫ δNdη + ∫ δQdc + ∫ δMdθ

• Teorema de Clapeyron
1 n 1
Ei = ∑
2 i =1
Pi ui = P T u
2
• Teoremas de Castigliano
Ø Primer Teorema de Castigliano
∂Ei ∂ 2 Ei
= Pi = k ij
∂u i ∂u i ∂u j
Ø Segundo Teorema de Castigliano
∂Ei ∂ 2 Ei
= ui = f ij
∂Pi ∂Pi ∂Pj

• Teorema de Betty
± Ci e i (C j ) = ±C j e j (Ci )

• Teorema de la Energía Potencial Total

Ø Teorema de la Energía Potencial Total mínima
δEp(u) = 0 δ(Ei + Eg) = 0

δ  u T Ku − u T P  = 0
1
2 
Ø Teorema de la Energía Potencial Complementaria Total mínima
δEp(P) = 0 δ (Ei + Eg) = 0

δ  P T FP − P T u  = 0
1
2 

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