CONTROL CLASICO DE

SISTEMAS LINEALES

H. Sira-Ramı́rez
CINVESTAV-IPN
Departamento de Ing. Eléctrica
Sección de Mecatrónica
México, D.F., México

June 14, 2010

 Contenido de la Presentación

◦ Generalidades sobre sistemas lineales

◦ Introducción al Control PID
◦ Planitud y control de sistemas planos.
◦ Conclusiones

1
Generalidades sobre sistemas lineales

El modelo lineal de una clase suficientemente

amplia de sistemas dinámicos controlados es
el representado por el conjunto de ecuaciones
diferenciales

ẋ = Ax + bu, y = cx
donde:
x es el vector de estados del sistema.
u es la entrada al sistema
y es la salida del sistema.

En general, suponemos que

x ∈ Rn , u ∈ R, y∈R

2
El uso de transformadas de Laplace, bajo la su-
posición de condiciones inicales nulas, permite
obtener relaciones entre las transformadas de
la variable de entrada, u(s), y la transformada
de la variable salida, y(s). Estas son de tipo
algebraico

sx(s) = Ax(s) + bu(s), y(s) = cx(s)

Eliminando x(s) tenemos
−1
h i
y(s) = c(sI − A) b u(s) = G(s)u(s)
Llamamos a la función racional G(s), función
de transferencia del sistema.
y(s) (s + z1)(s + z2) · · · (s + zm)
= G(s) = K
u(s) (s + p1)(s + p2) · · · (s + pn )

Las raices s = −pi y s = −zi reciben, respec-

tivamente, el nombre de polos y ceros del sis-
tema.

3
Modelo compartamental de un sistema de
calentamiento
(normalizado)

Modelo Normalizado:

θ̇1 = θ2 − θ1
θ̇2 = θ1 − 2θ2 + θ3
θ̇3 = θ2 − 2θ3 + u
y = θ1
En este caso
     
−1 1 0 0 θ1
A =  1 −2 1  , b =  0 , x =  θ2 
     
0 1 −2 1 θ3

c = [1 0 0]

4
Tomando transformadas de Laplace en el sis-
tema de ecuaciones diferenciales tenemos

sθ1(s) = θ2(s) − θ1(s)

sθ2(s) = θ1(s) − 2θ2(s) + θ3(s)
sθ3(s) = θ2(s) − 2θ3(s) + u(s)
y(s) = θ1(s)
Resolviendo

θ2(s) = (s + 1)θ1(s)
θ3(s) = (s2 + 3s + 1)θ1(s)
u(s) = (s3 + 5s2 + 6s + 1)θ1(s)

y(s) 1
= 3
u(s) s + 5s2 + 6s + 1

5
El modelo lineal proviene, generalmente, del
proceso de linealización de sistemas no linales.
Estos se representan mediante un sistema de
ecuaciones diferenciales no lineales,

ẋ = f (x, u), y = h(x)

con x ∈ Rn, u ∈ R, y ∈ R.

En un punto de equilibrio constante, x = x, se

cumple que

f (x, u) = 0 → u = u

y = h(x)

6
Cualquier desviación a partir de la condición de
equilibrio, con, xδ = x−x, uδ = u−u, satisface:

ẋδ = f (xδ + x, uδ + u)
! !
∂f ∂f
= f (x, u) + | x = x xδ + | x=x uδ
∂x u = u ∂u u=u
! !
∂f ∂f
= | x = x xδ + | x = x uδ
∂x u = u ∂u u = u
De otra parte
∂h
 
y−y = h(x)−h(x) = h(x)+ | x=x xδ −h(x)
∂x
Es decir:

ẋδ = Axδ + buδ , yδ = cxδ

! !  
∂f  ∂f  ∂h 
A= , b= , c=
∂x ux =
=u
x =x
∂u ux = u ∂x x = x

7
Ejemplo

Considere el control de la altura de un lı́quido

en un tanque rectangular, de área A, alimen-
tado por un flujo variable de lı́quido, represen-
tado por la entrada u = q.

Una ley de balance volumétrico, cuando el lı́quido

tiene la altura x, arroja:

dx √
A = u − c x, y = x
dt
√
En equilibrio: x = x, u = u = c x
8
La linealización del sistema alrrededor del equi-
librio resulta en:
!
c 1
ẋδ = − √ xδ + u δ , y δ = xδ
2A x A
√
donde xδ = x − x, uδ = u − u = u − c x.

1/A
yδ =   uδ
s+ c√
2A x

Es evidente que regulando la variable incre-

mental yδ = xδ a cero, se logra regular la altura
x al valor de equilibrio x.

9
Modelo de un globo de aire caliente

!
1
Ṫδ + Tδ = qδ
τ1
τ2z̈δ + żδ = aTδ
yδ = z δ
donde:
Tδ es la desviación de la temperatura por sobre
la de equilibrio (donde: fuerza ascensional=peso)
zδ es la altura del globo,
qδ es la desviación de la rata de quemado de
combustible (control, uδ ).

1
 
− 0 0
    
T  τ1   Tδ  1
d  δ 
 zδ  = 
 0 0 1  z + 0  uδ
 
δ
dt ż
  
0 − τ1

a żδ 0
δ τ2 2

y = [0 1 0][T zδ żδ ]T

10
Tomando transformadas de Laplace en el sis-
tema tenemos

1
(s + )Tδ (s) = qδ (s) = uδ (s)
τ1
(τ2s2 + s)zδ (s) = aTδ (s)

Resolviendo para zδ (s) tenemos:

aτ1
zδ (s) = uδ (s)
s(τ2s + 1)(τ1s + 1)

y (s) aτ1
G(s) = δ =
uδ (s) s(τ2s + 1)(τ1s + 1)

11
Controlabilidad

Una de las propiedades más importantes de los

sistemas lineales se refiere a la controlabilidad.

Un sistema es controlable si el valor del es-

tado puede transferirse, en un intervalo finito
de tiempo [t0, T ], desde un estado inicial arbi-
trario x0 = x(t0) a un estado final arbitrario
xT = x(T ), sin importar la magnitud necesaria
de la acción de control, u(t), t ∈ [t0, T ].

12
En términos de funciones de transferencia, un
sistema lineal representado por una fracción
racional,
y(s) n(s)
= G(s) =
u(s) d(s)
es controlable si y solo si los polinomios n(s)
y d(s) no tienen factores comunes no-triviales,
es decir si y solamente si los polinomios n(s) y
d(s) son coprimos.

Ejemplos:

Todos los sistemas presentados hasta el mo-

mento son controlables.

13
Considere el modelo de un integrador:

θ̇ = u, θ(t0) = Θ1
Deseamos que θ(T ) = Θ2.

Consideremos una trayectoria en el tiempo, dada,

por ejemplo, por:

θ ∗(t) = Θ1 + (Θ2 − Θ1) p(t, t0, T )

con
(
0 para todo t ≤ t0
p(t, t0, T ) =
1 para todo t ≥ T
El polinomio p(t, t0, T ) debe interpolar (suave-
mente) entre los valores 0 y 1 para t ∈ (t0, T ).

14
Podemos prescribir, por ejemplo, una trayec-
toria θ ∗(t) dada por:

θ ∗(t) = Θ1 + (Θ2 − Θ1) [p(t, T, t0)]

con
3  2 3 
t − t0 t − t0 t − t0 t − t0
    
p(t, t0 , T ) = r1 + r2 + r3 + r4
T − t0 T − t0 T − t0 T − t0

r1 = 20, r2 = −45, r3 = 36, r4 = −10

15
Es claro que el sistema es controlable pues
existe un control que logra la transferencia desde
el estado inicial θ(t0) = Θ1 al estado final
θ(T ) = Θ2 en tiempo finito [T − t0]. Este con-
trol está dado por

u(t) = θ̇ ∗(t) = (Θ2 − Θ1)ṗ(t, t0, T )

 
(t − t0 )2
u(t) = (Θ2 − Θ1 ) ×
(T − t0 )3
 2 3 
t − t0 t − t0 t − t0
   
3r1 + 4r2 + 5r3 + 6r4
T − t0 T − t0 T − t0

A este tipo de control le llamamos control en

lazo abierto pues no depende del valor cor-
riente del estado θ(t).

16
Control Proporcional

Los problemas de control son resolubles en la

medida y forma que el sistema sea controlable.
Tı́picamente el sistema se encuentra alejado
de la trayectoria deseada y un control de lazo
abierto no logra el seguimiento de la trayecto-
ria deseada.

Supongamos, por un momento, que, para el

caso del integrador, contamos con la trayec-
toria deseada : θ ∗(t) definida en el intervalo
[t0, T ].

El error de seguimiento, dado por

e(t) = θ − θ ∗(t)
satisface:

ė(t) = θ̇ − θ̇ ∗(t) = u − θ̇ ∗(t)

17
Si especificamos un control u que esté dado
por
u = θ̇ ∗(t) − ke(t)

Es decir, proponemos un control proporcional

al error de seguimiento, más un término pre-
calculado sobre la base del conocimiento de la
trayectoria deseada θ ∗(t) (control nominal) .

18
El error de seguimiento, e(t), en lazo cerrado,
resulta satisfacer:

ė(t) = −ke(t)
donde, claramente, si escojemos k > 0 ten-
dremos seguimiento asintótico exponencial go-
bernado por:

e(t) = exp[−k(t − t0)]e(t0 )

Es decir:
e(t) → 0
tan rápido como lo deseemos.

19
Nótese que el error de seguimiento en lazo ce-
rrado satisface la ecuación diferencial ė = −ke,
cuyo polinomio caracterı́stico está dado por:

p(s) = s + k
La ubicación de la raiz (única) de este poli-
nomio caracterı́stico, en el plano complejo, de-
termina la naturaleza de la respuesta de e(t).
Si k > 0 la raiz se encuentra ubicada en el semi-
plano izquierdo del plano complejo y la res-
puesta del sistema es asintóticamente estable
a cero. De otra forma, si k < 0 es inestable ó
si k = 0, indiferente.

20
21
Desempeño de la ley de control proporcional.

t0 = 3 [s], T = 6 [s], k=2

∗

∗ Estas gráficas fueron generadas con el programa

SEGUIM1 del paquete SIMNON, Véase Apendice I

22
Observación

Recordemos que si el sistema se inicia en el

valor θ(t0) = Θ1 y no hay perturbaciones, en-
tonces, por ser el error inicial e(t0) = 0, se
sigue que e(t) = 0 para todo t. La ley de con-
trol propuesta degenera en la ley nominal:

u(t) = θ̇ ∗(t)
que es una ley de control en lazo abierto y la
cual nominalmente invierte al sistema.

Nótese que mientras que el sistema integra al

control para producir el estado, esta ley de con-
trol deriva la trayectoria del estado deseado
para que se produzca, bajo la integración in-
herente al sistema, la trayectoria deseada del
estado (partiendo de error inicial cero).

23
La observación anterior nos ratifica que el sis-
tema
θ̇ = u
es controlable, pues existe para un estado ar-
bitrario inicial Θ1 y un estado final Θ2 un con-
trol (en este caso en lazo abierto) que trans-
fiere exactamente el estado inicial al final en
un tiempo finito.

Nótese que la relación

u = θ̇
juega un papel primordial en el cálculo del con-
trol nominal que hace factible la transferencia.

Llamamos a esta relación inversa la

parametrización diferencial de u en términos
de θ

24
Encarando las perturbaciones

Supongamos ahora que el sistema esta sujeto a

perturbaciones constantes, pero desconocidas.

θ̇ = u + ξ
La ley de control proporcional u = θ̇ ∗(t) −
ke, propuesta anteriormente, resulta en el si-
guiente error en lazo cerrado

ė = −ke + ξ
El valor de e(t) satisface:

ξ
e(t) = exp(−k(t − t0))e(t0) − [1 − exp(−k(t − t0))]
k

e(t) → −ξ/k, lo cual no coincide con el deseo

de hacer
e(t) → 0

25
Control Proporcional-Integral

Considere entonces el control modificado me-

diante una acción complementaria de control
externo, v(t)

u = θ̇ ∗(t) − ke − v
El error en lazo cerrado satisface ahora

ė(t) = −ke + ξ − v
Puesto que ξ es constante, al derivar la ex-
presión anterior tenemos:

ë(t) = −kė − v̇
Consideramos ahora v̇ como una variable de
control auxiliar a ser sintetizada en términos
del error de seguimiento.

26
El sistema a regularse es entonces:

ë(t) = −kė − v̇
La escogencia natural de v̇ serı́a

v̇ = µe, µ = constante
Lo cual resulta en

ë + kė + µe = 0
cuyo polinomio caracterı́stico está dado por

p(s) = s2 + ks + µ
Haciendo que las raices de este polinomio ca-
racterı́stico estén en el semiplano izquierdo del
plano complejo garantizamos que e(t) → 0 ex-
ponencialmente.

27
Las raices del polinomio caracterı́stico están
dadas por:
q
−k ± k2 − 4µ
s1,2 =
2
Nótese que si tanto k como µ son positivos
ambas raices tienen parte real negativa.

 2
k
< µ raices complejas conjugadas
2
 2
k
=µ dos raices reales identicas
2
 2
k
>µ dos raices reales diferentes
2

28
29
Resumiendo: el controlador PI está dado por

u = θ̇ ∗(t) − ke − v, v̇ = µe(t)
Es decir:
Z t
u = θ̇ ∗(t) − ke − µ e(τ )dτ
0
que constituye un controlador proporcional
-integral mas compensación pre-calculada, el
cual es inmune a perturbaciones externas des-
conocidas y constantes.

Sistema en lazo cerrado, controlador P-I

30
 Desempeño del controlador ξ = 0

Desempeño del controlador ξ = 1(t − 7)

∗
∗ Gráficos generados con el programa SEGUIM2
31
Ejemplo Considere el control de la altura de
un lı́quido en un tanque

Punto de equilibrio deseado:

√
x = x, u=q=q=c x
Sistema linealizado alrrededor del equilibrio re-
sulta en:
!
c 1
ẋδ = − √ xδ + u δ
2A x A
√
donde: xδ = x − x, uδ = u − u = u − c x.

32
Observemos que podemos obtener una
parametrización diferencial de la entrada de
control, qδ , en términos de xδ ,
!
c
uδ = Aẋδ + √ xδ
2 x
Esta ecuación nos dice que si hacemos uδ = 0
el estado xδ tiende a cero por si solo, de man-
era exponencial, con una velocidad determi-
nada por la cantidad
!
c
− √
2A x
(el autovalor en lazo abierto es estable)

33
Es igualmente claro que al existir una parame-
trización de la entrada en función de la variable
xδ el sistema es controlable.

Dada una trayectoria x∗(t) que transfiere suave-

mente el valor inicial de xδ (t0) = xδ,0 a, diga-
mos, cero, en un tiempo finito. Entonces el
control en lazo abierto que logra la transferen-
cia estarı́a dado por

!
c
qδ∗(t) = Aẋ∗δ (t) + √ x∗δ (t)
2 x

34
Veamos el efecto de un controlador puramente
proporcional en la regulación de la altura incre-
mental del lı́quido a cero bajo la aparición de
una perturbación constante ξ.

Hacemos uδ = −Kpxδ en
!
c 1
ẋδ = − √ xδ + u δ + ξ
2A x A

El error de estabilización, e = xδ , satisface, en

lazo cerrado,
!
Kp c
ẋδ = − + √ xδ + ξ
A 2A x
En estado estacionario, con Kp > 0, el error
tiende al valor
Aξ
xδ (∞) = c 6= 0
Kp + √
2 x

35
El mismo efecto de una perturbación constante
se sucede cuando nos proponemos seguir una
seńal de referencia constante, digamos x∗δ , con
un controlador proporcional. En efecto, sea
e = xδ − x∗δ y uδ = −Kpe. Entonces,

! !
Kp c c
ė = − + √ e+ √ x∗δ
A 2A x 2A x

Tenemos, en estado estacionario

cx∗δ
e(∞) = √ 6 0
=
2Kp x + c

36
  
De otra parte, si uδ = Avδ + √c xδ , el sis-
2 x
tema se reduce a
ẋδ = vδ

El problema de regulación se reduce al mismo

del caso anterior de control del integrador. Pro-
ponemos entonces un controlador proporcional
integral para vδ (con x∗δ (t) = 0).

Z t
vδ = −kxδ − µ xδ (τ )dτ
0
La ley de control completa está entonces dada
por
Z t !
c
 
uδ = A −kxδ − µ xδ (τ )dτ + √ xδ
0 2 x
" !# Z t
c
= A −k + √ xδ − Aµ xδ (τ )dτ
2A x 0
y
Z t
ẋδ + kxδ + µ xδ (τ )dτ = ξ
0

37
∗

Desempeño del controlador P-I en el control de la

altura del tanque (sisetma no lineal)

El controlador PI diseñado se usa en el sistema

no lineal haciendo el control u,

u = u + uδ
Los autovalores del sistema incremental en lazo
cerrado se ubican con la ayuda del polinomio
caracterı́stico deseado

p(s) = s2 + 2ζωn s + ωn
2

∗ Graficos generados con el programa TANQUE

38
Subiendo el orden del sistema

Consideremos ahora un sistema de segundo or-

den representado por un doble integrador

ẍ = u
Supóngase que el objetivo es hacer que la va-
riable x pase de un valor inicial, x(t0) = Xinicial ,
a un valor final, X(T ) = Xf inal en un tiempo
finito T − t0. Esto es posible si y solamente si
el sistema es controlable.

Para lograr el objetivo propuesto propondremos

seguir una trayectoria x∗(t) que interpola suave-
mente entre los valores inicial y final en el
tiempo requerido.

39
De nuevo, si inicialmente: e(t0 ) = 0 y ė(t0) =
0, se tiene que e(t) = 0 para todo t. El con-
trolador se reduce entonces al controlador no-
minal, dado por la parametrización diferencial
de u en función de x.

u = ẍ∗(t)

y en consecuencia es posible hacer una trans-

ferencia ideal (es decir, en lazo abierto) desde
un valor inicial, x(t0) = Xinicial , hasta un valor
final, x(T ) = Xf inal , en un lapso de tiempo
finito T − t0.

40
Observación

Por los ejemplos vistos, la controlabilidad pare-

ciera entonces estar indisolublemente ligada a
la posibilidad de contar con una parametrización
diferencial de la entrada de control y de los es-
tados del sistema, en términos de una cierta
variable especial del sistema.

41
Control Proporcional-Derivativo

Evidentemente, un controlador puramente pro-

porcional para el sistema ẍ = u, (aún cuando
cuente con compensación precalculada) no lo-
grarı́a la transferencia deseada. En efecto,

u = −k(x − x∗(t)) + ẍ∗(t)

resulta en un sistema oscilatorio, o inestable
para el error de seguimiento, e = x − x∗(t)

ë + k e = 0
Pues el polinomio caracterı́stico p(s) = s2 + k
o bien tiene raices imaginarias puras ( es de-
cir, complejas conjugadas con parte real nula)
cuando k > 0, ó tiene una raiz positiva y otra
negativa cuando k < 0.

42
Proponemos entonces un controlador Propor-
cional -derivativo, más compensación precal-
culada, de la manera siguiente:

u = ẍ∗(t) − k1ė − k0e

Lo cual resulta en un error de seguimiento en
lazo cerrado que satisface:

ë + k1ė + k0e = 0
y podemos escojer k1 y k2 para hacer que
el polinomio caracterı́stico tenga raices en el
semiplano izquierdo del plano complejo. Para
esto basta con hacer:

k1 > 0, k0 > 0

43
Deseamos que la salida, y = x, del sistema,
ẍ = u, siga una señal sinusoidal dada por:

x∗(t) = A sin(ωt)
Haciendo en el controlador PD:
2
k1 = 2ζωn , k0 = ωn
logramos que el polinomio caracterı́stico del
error de sequimiento sea:

p(s) = s2 + 2ζωn s + ωn
2

44
Simulacion

∗ Desempeño del controlador PD en el seguimiento de

una señal sinusoidal A sin(ωt)

A = 3, ω = 1 [rad/s]
Parámetros de diseño

ζ = 0.707, ωn = 2

∗ Gráficos generados con el programa SEGUIM4

45
De nuevo las perturbaciones

Consideremos el sistema de segundo orden su-

jeto a una perturbación externa constante

ẍ = u + ξ
El controlador proporcional derivativo, ante-
riormente propuesto, no logra el objetivo de
seguimiento de la trayectoria arbitraria x∗(t),
pues el error de seguimiento satisface ahora

ë + k1ė + k0e = ξ
y el equilibrio del sistema en lazo cerrado esta
dado por
ξ
e= 6= 0
k0

46
Proponemos entonces el siguiente controlador
proporcional integral derivativo:

Z t
u = ẍ∗(t) − k2ė − k1e − k0 e(τ )dτ
0

El error de seguimiento, en lazo cerrado, satis-

face ahora la siguiente ecuación integro- difer-
encial lineal:

Z t
ë + k2ė + k1e + k0 e(τ )dτ = ξ
0

donde ξ es una perturbación constante, ex-

terna, desconocida.

47
Diferenciando una vez la relación anterior te-
nemos:

e(3) + k2ë + k1ė + k0e = 0

Es evidente que podemos escojer los coefi-
cientes k2, k1, k0 para que el polinomio carac-
terı́stico

p(s) = s3 + k2s2 + k1s + k0 = 0

tenga las raices en el semiplano izquierdo del
plano complejo.

Con la escogencia apropiada de los coeficientes

del controlador logramos asintóticamente ex-
ponencialmente:

e(t) → 0

48
Deseamos hacer una transferencia entre el valor
Xinicial = 0 al valor final Xf inal = 1 en un
tiempo de 2 segundos con t0 = 6, T = 8.

Los coeficientes del polinomio caracterı́stico

del error de seguimiento en lazo cerrado se ob-
tuvieron a partir del polinomio deseado

p(s) = (s2 + 2ζωn s + ωn

2)(s + p)

= s3 + (p + 2ζωn )s2
2 2
+(ωn + 2ζωn p)s + ωn p
con p > 0 ζ > 0 y ωn > 0.

49
∗

Desempeño del controlador PID a perturbaciones

iniciales

∗ Gráficos generados con el programa SEGUIM3 con ξ =

0

50
∗

Desempeño del controlador PID a perturbaciones

externas constantes

∗ Gráficos generados con el programa SEGUIM3

51
Introducción al Control PID

Control proporcional

Considere el esquema de control siguiente

Deseamos que e(t) → 0 asintóticamente.

52
La función de transferencia entre la señal de
referencia y ∗ y el error de seguimiento e se ob-
tiene como sigue:

e(s) = y ∗(s) − y(s)

= y ∗(s) − G(s)u(s)
= y ∗(s) − G(s)Kp e(s)
Lo cual resulta en
1
e(s) = y ∗(s)
1 + KpG(s)

De acuerdo al teorema del valor final se tiene

que:
lim e(t) = lim s e(s)
t→∞ s→0

53
El error de seguimiento en estado estacionario,
ess, está entonces determinado por
sy ∗(s)
!
ess = lim
s→0 1 + KpG(s)

Por lo general estamos interesados en señales

de referencia constante y ∗(t) = yref . En tales
circunstancias, y ∗(s) = yref /s. El error de se-
guimiento estacionario es:

!
yref
ess =
1 + Kp lims→0 G(s)

El número de polos en cero en G(s) juega un

papel determinante en el valor del error de se-
guimiento. Para sistemas de integración pura,
el limite lims→0 G(s) es infinito y por lo tanto
el error de seguimiento,ess, es cero.

54
Se clasifican entonces los sistemas de acuerdo
al número de polos en el origen que contiene
la función de transferencia. Ası́ un sistema de
la forma:
(s + z1) · · · (s + zm)
G(s) = K j
s (s + p1) · · · (s + pn )
se dice ser un sistema tipo j.

El error de seguimiento de seńales de referencia

constante es nulo para los sistemas cuyo tipo
es mayor, o igual, a 1. En los sistemas tipo 0
el error de seguimiento es constante.

Ejemplos

El sistema linealizado de control de altura de

lı́quido en un tanque, presentado anteriormente,
es tipo 0, el integrador y el doble integrador
son tipo 1 y 2, respectivamente.

55
Control de un sistema masas-resorte

El movimiento horizontal de dos masas idénticas

de valor M , provistas de ruedas con roce de-
spreciable, acopladas mediante un resorte, de
constante de elasticidad K, obedece, de acuerdo
a las leyes de Newton, el siguiente sistema de
ecuaciones diferenciales controladas.

M ẍ1 = K(x2 − x1)

M ẍ2 = f − K(x2 − x1)

56
Si definimos
s
K
dτ = dt, u = f /K
M
obtenemos el siguiente sistema normalizado

ẍ1 = x2 − x1
ẍ2 = u − (x2 − x1)
y = x1

La función de transferencia, que relaciona la

transformada y(s) = x1(s) con u(s), está dada
por:
y(s) 1
= G(s) = 2 2
u(s) s (s + 2)

El sistema es tipo 2

57
Control proporcional-integral

Consideremos ahora el esquema de control si-

guiente

Deseamos que e(t) → 0 asintóticamente

58
La función de transferencia entre la señal de
error, e, y la entrada al sistema, u, está dada
por

u(s) K 1
 
= Kp + I = (Kps + KI )
e(s) s s
El error de seguimiento, e(s), satisface entonces

e(s) = y ∗(s) − G(s)u(s)

∗ 1
= y (s) − G(s) (Kps + KI ) e(s)
s
Entonces
sy ∗(s)
e(s) =
s + G(s) (Kps + KI )
Para señales de referencia y ∗(t) = yref con-
stantes, el error en estado estacionario, ess,
siempre es cero, irrespectivamente del tipo de
sistema de que se trate.
syref
lim s e(s) = lim =0
s→0 s→0 s + G(s) (Kp s + KI )

59
Control proporcional-integral-derivativo

Consideremos ahora el esquema de control si-

guiente

Deseamos que e(t) → 0 asintóticamente.

60
La función de transferencia entre la señal de
error, e, y la entrada al sistema, u, está dada
por

u(s) KI 1
 
2

= Kp + + Kds = Kds + Kps + KI
e(s) s s
El error de seguimiento, e(s), satisface entonces

e(s) = y ∗(s) − G(s)u(s)

∗ 1 2

= y (s) − G(s) Kds + Kps + KI e(s)
s
Entonces
sy ∗(s)
e(s) =  
s + G(s) Kds2 + Kps + KI
Para señales de referencia y ∗(t) = yref con-
stantes, el error en estado estacionario, ess,
siempre es cero, irrespectivamente del tipo de
sistema de que se trate.
syref
lim s e(s) = lim   =0
s→0 s→0 s + G(s) K s2 + Kp s + K
d I

61
Ejemplos de Diseño

Consideremos el modelo compartamental de

calentamiento, descrito por las ecuaciones de
estado:

θ̇1 = θ2 − θ1
θ̇2 = θ1 − 2θ2 + θ3
θ̇3 = θ2 − 2θ3 + u
y = θ1
ó la función de transferencia
y(s) 1
= 3
u(s) s + 5s2 + 6s + 1
Proponemos para el seguimiento de trayectoria
de un valor de equilibrio a otro, especificada
mediante θ1∗ (t) un controlador PID.
KI
u = −(Kp + Kds + )e
s

62
El error de seguimiento en lazo cerrado está
dado por
sy ∗(s)
e(s) = Kd s2 +Kps+KI
s+ s3 +5s2 +6s+1
s(s3 + 5s2
+ 6s + 1)y ∗(s)
=
s4 + 5s3 + (6 + Kd )s2 + (1 + Kp )s + KI

Debemos seleccionar las constantes de diseño

kp, Kd, KI de tal manera que la función de trans-
ferencia del error sea estable y su polinomio
caracterı́stico

p(s) = s4 + 5s3 + (6 + Kd)s2 + (1 + Kp)s + KI

tenga las raices en el semiplano izquierdo del
plano complejo.

63
El arreglo de Routh-Hurwitz permite estable-
cer las condiciones que han de cumplir los coe-
ficientes a fin de que el polinomio caracterı́stico
tenga sus raices con parte real negativa
s4 1 6 + Kd kI


s3 5 1 + Kp


1
s2 (29 + 5Kd − Kp ) KI

 5
s 
 (29 + 5Kd − Kp )(1 + Kp) − 25KI
s0  KI

Las condiciones de estabilidad están dadas por

KI > 0
(29 + 5Kd − Kp)(1 + Kp) > 25KI
29 + 5Kd > Kp

Una escogencia apropiada puede ser

Kp = 1, Kd = 1, kI = 1

64
Se requiere hacer una transferencia suave desde
el punto de equilibrio θ1(t0) = θ2(t0) = θ3(t0) =
1 a un nuevo punto de equilibrio θ1(T ) = θ2(T ) =
θ3(T ) = 3.

Nóte que las siguientes relaciones son indis-

pensables en el cálculo del control nominal u∗
y del error derivativo θ̇1 − θ̇1∗ , en particular. Lla-
mamos F = θ1.

θ1 = F
θ2 = Ḟ + F
θ3 = F̈ + 3Ḟ + F
u = F (3) + 5F̈ + 6Ḟ + F

65
∗

Desempeõ del controlador PID a variaciones iniciales del

estado

∗ Gráficos generados con el programa SEGUIM5

66
∗

Desempeõ del controlador PID a variaciones iniciales del

estado

∗ Gráficos generados con el programa SEGUIM5

67
Manipulador robótico de un grado de liber-
tad

mL2θ̈ − mgL sin(θ) = T

Normalización

Dividiendo por mL2 y q

definiendo u = T /mg y
g
el tiempo τ como τ = L t, tenemos:

θ̈ − sin θ = u

68
El sistema linealizado alrrededor de una trayec-
toria nominal:

θ ∗ = Θ∗(t), θ̇ = Θ̇∗(t), u∗ = Θ̈∗(t)−sin(Θ∗(t))

estarı́a dado por:

 ∗ 
θ̈δ − cos Θ (t) θδ = uδ

con θδ = θ − Θ∗(t), uδ = u − u∗(t)

Lo cual constituye un sistema lineal variante

en el tiempo.

69
El controlador

uδ = vδ − cos Θ∗(t) θδ
 

reduce el problema de seguimiento anterior a

regular, hacia el origen, el sistema de segundo
orden:
θ̈δ = vδ
lo cual puede lograrse con un controlador pro-
porcional derivativo

vδ = −k1(θ̇ − Θ̇∗(t)) − k0(θ − Θ∗(t))

= −k1θ̇δ − k0θδ
Escojemos k1 y k0 de tal manera que el poli-
nomio caracterı́stico del modelo incremental
coincida con el polinomio:

p(s) = s2 + 2ζωn s + ωn
2

70
Resumiendo:

El sistema no lineal normalizado

θ̈ − sin θ = u
se regula a una trayectoria deseada Θ∗(t) me-
diante el controlador

u = u∗(t) + uδ
con
u∗(t) = Θ̈∗(t) − sin(Θ∗(t))
y

uδ = −k1(θ̇ − Θ̇∗(t)) − k0(θ − Θ∗(t))

− cos Θ∗(t) θδ
 

= −k1θ̇δ − k0 + cos Θ∗(t) θδ

 

71
72
 posición [rad] velocidad [rad/s]
1
θ 0

0 -1

-1 θ
-2
-2
-3
-3
-4
0 1 2 3 0 1 2 3
tiempo [s] tiempo [s]
30 cupla [N-m] 1.5
20 1.0
10 0.5
0 0.0
-10
-0.5
-20
-1.0
-30
-1.5
-1 0 1 2 3 4 -1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
tiempo [s] tiempo [s]

73
 2 position [rad] 1 velocidad [rad/s]
1 0
0
θ ,θ*
-1 . .
-2 θ ,θ*
-1
-2
-3
-3
-4
0 1 2 3 -1 0 1 2 3 4
tiempo [s] tiempo [s]
30 cupla [N-m]
1.0
20
10 0.5
0 0.0
-10
-0.5
-20
-30 -1.0
-1 0 1 2 3 4 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0
tiempo [s]

∗ Todos los gráficos de este ejemplo pueden generarse

con el programa MANIP1

74
Ventajas y desventajas del contro PID

El control PID tiene grandes ventajas relativas

a su universalidad, relativa facilidad de ubi-
cación de polos del error de seguimiento en
lazo cerrado y la naturaleza sistemática del
diseño.

Entre las limitaciones encontramos que, para

sistemas de orden superior, los parámetros de
diseño no pueden ubicar los polos del sistema
en lazo cerrdo en lugares arbitrarios del plano
complejo. Esto redunda significativamente en
el desempeño del sistema en lazo cerrado.

Otra limitación adicional estriba en la necesi-

dad de sintetizar la derivada de la variable de
salida, la cual requiere de esquemas métodos
aproximados que de nuevo influyen en el dese-
mepño.
75
Planitud y control de sistemas planos

El criterio algebraico, debido a Kalman, bajo el

cual se determina si un sistema lineal cualquiera,
ẋ = Ax + bu, es controlable, se expresa medi-
ante la condición algebraica:
n−1
h i
det b, Ab, . . . , A b =n

Sin embargo, la controlabilidad del sistema lin-

eal está relacionada a la posibilidad de poder
parametrizar la entrada de control, y todas las
variables de estado, en términos de una sola
variable (que llamaremos salida plana), me-
diante una expresión diferencial que sea del
mismo orden que el sistema.

Veremos a continuación algunos ejemplos

76
Modelo de un globo de aire caliente

!
1
Ṫδ + Tδ = qδ
τ1
τ2z̈δ + żδ = aTδ

− τ1
 
0 0
    
Tδ   Tδ  1
d   1
 zδ  =  0 0 1  z + 0  uδ
  
δ

dt ż
  
0 − τ1

a żδ 0
δ τ2 2
La matriz de controlabilidad del sistema, cuyo
determinante es −( τa )2 6= 0, está dada por
2
 
1 − 1 1
 τ1 τ12 
a
C = b, Ab, A2b = 
h i
 0 0
 
τ2


0 τa − τ aτ − a2
 
2 1 2 τ2

77
El control qδ y los estados son parametrizables
en términos de la variable zδ , la cual llamamos
Fδ .

zδ = Fδ , żδ = Ḟδ
1 
Tδ = τ2F̈δ + Ḟδ
a !
1 1 
 
(3)

qδ = τ2Fδ + F̈δ + τ2F̈δ + Ḟδ
a aτ
! 1
τ (3) 1 τ 1
= 2 Fδ + + 2 F̈δ + Ḟδ
a a aτ1 aτ1

78
Modelo compartamental de un sistema de
calentamiento
(normalizado)

θ̇1 = θ2 − θ1
θ̇2 = θ1 − 2θ2 + θ3
θ̇3 = θ2 − 2θ3 + u
y = θ1

Evidentemente la variable que parametriza todo

el sistema es F = θ1. En efecto:

θ1 = F
θ2 = Ḟ + F
θ3 = F̈ + 3Ḟ + F
u = F (3) + 5F̈ + 6Ḟ + F

79
El teorema de Cayley-Hamilton

Considere la matriz cuadrada A. Los autovec-

tores de la matriz A son aquellos vectores que
satisfacen la propiedad:

Ax = λx
Los autovectores constituyen aquellas direc-
ciones del espacio en las cuales la acción de
la matriz produce vectores en la misma di-
rección. La magnitud y sentido resultantes
están determinadas por los valores y signos de
las constantes, λ, las cuales reciben el nombre
de autovalores de A. La determinación de los
autovectores requiere la solución del sistema

(A − λI)x = 0

80
El sistema de ecuaciones

(A − λI)x = 0
admite solución distinta de la trivial, x = 0, si
el determinante de los coeficientes del sistema
satisface
det(A − λI) = 0

Es decir, en general, λ es solución de una ecuación

polinomial de grado n de la forma

λn + an−1λn−1 + · · · + a1λ + a0 = 0

El teorema de Cayley-Hamilton establece que

toda matriz A satisface la relación

An + an−1An−1 + · · · + a1A + a0I = 0

81
Determinación de la salida plana en un sis-
tema lineal

En un sistema lineal de una sola entrada, de

la forma ẋ = Ax + bu, la transformación de
estados

z = [b, Ab, . . . , An−1b]−1x = C −1x

resulta en
ż = Φz + γu
donde Φ y γ satisfacen:

Φ = C −1AC, γ = C −1b

82
De la relación γ = C −1b obtenemos

[b, Ab, . . . , An−1b]γ = b

Entonces g debe ser un vector de la forma:

γ = [1 0 · · · 0]T
De otra parte CΦ = AC. Entonces

[b, Ab, . . . , An−1b]Φ = [Ab, A2b, . . . , Anb]

Del Teorema de Cayley-Hamilton tenemos que

An = −an−1An−1 − an−2An−2 − · · · − a1A − a0I

y entonces

Anb = −an−1An−1b − · · · − a1Ab − a0b

83
De la relación:

[b, Ab, . . . , An−1b]Φ =

[Ab, A2b, . . . , −an−1An−1b − · · · − a1Ab − a0b]
Φ y γ están dadas por las matrices:
   
0 0 ··· 0 −a0 1
 1 0 ··· 0 −a1   0 
Φ =  . . .. . .. , γ= . 
   
 . . . .   . 
0 0 · · · 1 −an−1 0
El sistema resultante está dado por:

ż1 = −a0zn + u
ż2 = z1 − a1zn
..
żn−1 = zn−2 − an−2zn
żn = zn−1 − an−1zn

84
En el sistema obtenido por transformación

ż1 = −a0zn + u
ż2 = z1 − a1zn
..
żn−1 = zn−2 − an−2zn
żn = zn−1 − an−1zn
La variable zn parametriza diferencialmente to-
das las variables del sistema. En efecto, lla-
manda F = zn, tenemos:

zn−1 = Ḟ + an−1F
zn−2 = F̈ + an−1Ḟ + an−2F
z1 = F (n−1) + an−1F n−2 + · · · + a1F
u = F (n) + an−1F (n−1) + · · · + a1Ḟ + a0F

85
La salida plana es zn. Puesto que z y x satis-
facen la relación

z = C −1 x = [b, Ab, . . . , An−1b]−1 x

y zn = [0 0 · · · 0 1]z. Conculimos que la salida

plana F de un sistema lineal controlable ẋ =
Ax + bu está dada por

F = [0 0 · · · 0 1][b, Ab, · · · , An−1b]−1 x

En otras palabras: La salida plana se obtiene

mediante una combinación lineal de los estados
del sistema, adoptando como coeficientes de la
combinación lineal los elementos de la ultima
fila del inverso de la matriz de controlabilidad
del sistema.

86
La relación entre la controlabilidad del sistema
y la existencia de una salida plana es ahora bien
clara.

Un sistema lineal es controlable si y solamente

si existe una salida plana.

Ejemplo

En el sistema de integraciones múltiples

y (n) = u

La salida plana es F = y. Todas las variables

de estado del sistema y la entrada de control
son parametrizables diferencialmente mediante
F.

87
Control de un sistema masas-resorte

El movimiento horizontal de dos masas idénticas

de valor M , provistas de ruedas, acopladas me-
diante un resorte, de constante de elasticidad
K, obedece, de acuerdo a las leyes de Newton,
el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
controladas.

M ẍ1 = K(x2 − x1)

M ẍ2 = u − K(x2 − x1)

88
Si definimos
s
K
dτ = dt, v = u/K
M
obtenemos el siguiente sistema normalizado

ẍ1 = x2 − x1
ẍ2 = v − (x2 − x1)

La variable F = x1 es la salida plana pues

x1 = F , ẋ1 = Ḟ
x2 = F + F̈ , v = F (4) + 2F̈

Es decir todas las variables del sistema son

expresables en términos de F y sus derivadas.

89
El cambio de coordenadas de la variable de
control

v = ϑ + 2F̈ = ϑ + 2(x2 − x1)

Convierte al problema de controlar las masas
en el problema de controlar F sujeto a

F (4) = ϑ

Supongamos que deseamos hacer que el primer

carro vaya de una posición de equilibrio X1i
a una nueva posición X1f en un perı́odo de
tiempo [t0, T ].

F ∗(t) = X1i + (X1f − X1i )ϕ(t, t0, T )

con ϕ(t, t0, T ) un polinomio de Bézier que in-
terpola suavemente entre los valores 0 y 1

90
Recordemos el sistema a controlar:

F (4) = ϑ
El controlador de seguimiento está dado por:

ϑ = [F ∗(t)](4) − k4(F (3) − [F ∗(t)](3) )

−k3(F (2) − [F ∗(t)](2) ) − k2(Ḟ − Ḟ ∗(t))
−k1(F − F ∗(t))

El cual se re-escribe, en términos de los esta-

dos medibles del sistema (posiciones y veloci-
dades), con la ayuda de

F = x1, Ḟ = ẋ1
F̈ = x2 − x1, F (3) = ẋ2 − ẋ1
v = ϑ + 2(x2 − x1)

91
El error de seguimiento, e = x1 − F ∗(t), en
lazo cerrado satisface la ecuación diferencial
homogénea

e(4) + k4e(3) + k3ë + k2ė + k1e = 0

Es decir, el polinomio caracterı́stico:

s4 + k4s3 + k3s2 + k2s + k1 = 0

tiene coeficientes completamente asignables que

logran ubicar las raices en el semiplano izquierdo
del plano complejo.

92
Resultados de Simulación

t0 = 0, T = 3 [s], X1i = 0 [m], X1f = 1 [m]

Polinomio caractrerı́stico deseado en lazo ce-

rrado:

(s + a)4 = s4 + 4as3 + 6a2s2 + 4a3s + a4

Polo en lazo cerrado para la dinámica del error,

a = 5,

93
Resultados de Simulación

1.5
x2
1

0.5
x1
0

−0.5
0 1 2 3 4 5 6

4
v
2 1

−2 v
2

−4
0 1 2 3 4 5 6

20

v
10

−10
0 1 2 3 4 5 6

94
Carro con péndulo invertido

El modelo no lineal del sistema derivado del

formalismo de Euler-Lagrange está dado por:

(M + m)ẍ + mLθ̈ cos θ − mLθ̇ 2 sin θ = f

mLẍ cos θ + mL2θ̈ − mgL sin θ = 0

95
Normalización

Definimos:
g
r 
ξ = x/L, u = f /(mg), dτ = dt, ǫ = M/m
L

El modelo normalizado resulta ser:

(1 + ǫ)ξ̈ + θ̈ cos θ − θ̇ 2 sin θ = u

ξ̈ cos θ + θ̈ − sin θ = 0

96
Modelo linealizado alrrededor del equilibrio

ξ = X, ξ̇ = 0, θ = 0, θ̇ = 0

(1 + ǫ)ξ̈δ + θ̈δ = uδ
ξ̈δ + θ̈δ − θδ = 0
donde

ξδ = ξ − X, ξ̇δ = ξ̇, θδ = θ, θ̇δ = θ̇

Salida plana está dada por la aproximación de
primer orden a la coordenada horizontal del
centro de oscilación de Huygens.

Fδ = ξδ + θδ

97
Parametrización diferencial

θδ = F̈δ ,
ξδ = Fδ − F̈δ
(3)
θ̇δ = Fδ ,
(3)
ξ̇δ = Ḟδ − Fδ
(4)
uδ = (1 + ǫ)F̈δ − ǫFδ
El controlador

uδ = (1 + ǫ)F̈δ − ǫvδ
reduce el problema de estabilización ó de se-
guimiento de una trayectoria, al de controlar
el sistema:
F (4) = vδ

98
Un controlador lineal que logra la estabilización
del sistema en el punto de equilibrio (intestable)
está dado por:

(3)
vδ = −k3Fδ − k2F̈δ − k1Ḟδ − k0Fδ
= −k3θ̇δ − k2θδ − k1(ξ̇δ + θ̇δ ) − k0(ξδ + θδ )

Los coeficientes {k3, k2, k1, k0} se escojen de

tal manera que las raices del polinomio carac-
terı́stico:

p(s) = s4 + k3s3 + k2s2 + k1s + k0

estén en el semiplano izquierdo del plano com-
plejo.

99
Hicimos simulaciones para el siguiente ejemplo:

M = 0.5 [Kg], m = 0.2 [Kg], L = 0.3 [m]

g = 9.81 [m/s2]

El polinomio caracterı́stico del error de estabi-

lización en lazo cerrado se hizo coincidir con:

p(s) = (s2 + 2ζωn s + ωn

2 2
)

donde ζ = 0.707 y ωn = 0.9.

100
Simulaciones

Desemepeño del controlador lineal a perturbaciones

iniciales

101
Supongamos que deseamos realizar una trans-
ferencia de la posición del carro desde una
posición inicial de reposo, hasta una posición
final de reposo, siguiendo una trayectoria pre-
especificada:
ξ = ξ ∗(t)
en un intervalo de tiempo finito, mientras el
péndulo viaja en su posición de equilibrio in-
estable.

102
Los equilibrios iniciales y finales deseados de
las variables de posición están dados por

ξδ (τinitial) = 0, ξ̇δ (τinitial ) = 0

θδ (τinitial) = 0, θ̇δ (τinitial) = 0

ξδ (τf inal ) = Xf inal − Xinitial , ξ̇δ (τf inal ) = 0

θδ (τf inal ) = 0, θ̇δ (τf inal ) = 0

Como la relación estática de la salida plana con
los estados es ξ δ = F δ

El problema se reduce a transferir la salida

plana de una valor inicial de equilibrio a un
valor final de equilibrio dados por los valores
iniciales y finales de la posición incremental del
carro.

103
Un controlador que logra tal maniobra de se-
guimiento de equilibrio a equilibrio está dado
por

uδ = (1 + ǫ)F̈δ − ǫ[(Fδ∗(τ ))(4)

(3)
−k4(Fδ − [Fδ∗(τ )](3) )
−k3(F̈δ − F̈δ∗(τ )) − k2(Ḟδ − Ḟδ∗(τ ))
−k1(Fδ − Fδ∗(τ ))]

Donde los coeficientes {k1, k2, k3, k4} se esco-

jen de tal manera que el polinomio caracterı́stico

p(s) = s4 + k4s3 + k3s2 + k2s + k1

sea Hurwitz.

104
En términos de las variables de estado, el con-
trolador está dado por:

uδ = (1 + ǫ)θδ − ǫ[[Fδ∗(τ )](4)

−k4(θ̇δ − [Fδ∗(τ )](3) )
−k3(θδ − F̈δ∗(τ )) − k2(ξ̇δ + θ̇δ − Ḟδ∗(τ ))
−k1(ξδ + θδ − Fδ∗(τ ))]

105
Se propone una trayectoria de equilibrio a equi-
librio, para el sistema no lineal, dada por:

x(τinitial ) = 0 [m], x(τf inal ) = 0.9 [m]

La trayectoria correspondiente de la salida plana
es:
Fδ∗(τ ) = Fδ (τf inal )+(Fδ (τf inal )−Fδ (τinitial ))ψ(τ, τinitial , τf inal )
donde
 τ − τinitial 5
ψ(τ, τinitial , τf inal ) = ×
τf inal − τinitial
"    5 #
τ − τinitial τ − τinitial
r1 − r2 + · · · − r6
τf inal − τinitial τf inal − τinitial
con

r1 = 252, r2 = 1050, r3 = 1800, r4 = 1575

r5 = 700, r6 = 126

106
 ∗ Respuestas del sistema no lineal para diferentes
intervalos de transferencia de equilibrio a equilibrio

∗ Gráficos generados con el programa TRKCARIP

107
Transporte de Lı́quido en un contenedor

Considere el siguiente sistema

ẋ1 = x2
2 aω 2
ẋ2 = −2ζωx2 − ω x1 + u
2g
ẋ3 = x4
ẋ4 = u

El cual representa el sistema de transporte de

lı́quido en un contenedor.

108
x1 : altura incremental de la superficie del lı́quido en un
punto extremo del contenedor
x2 : velocidad de ascenso o descenso de la superficie
lı́quido en ese punto.
x3 : posición del contenedor
x4 : velocidad de desplazamiento del contenedor.

La frecuencia de oscilación de la superficie del

lı́quido se ha determinado, obedece la siguiente
ley
s
gπ hπ
 
ω = tanh
a a

El problema de control consiste en lograr un

desplazamiento prescrito del contenedor de tal
forma que la superficie del lı́quido pase desde
una posición de reposo, o equilibrio, a otra en
el tiempo que dura el desplazamiento.

109
El sistema es controlable y por lo tanto plano.
La salida plana resulta ser la siguiente combi-
nación de las variables de estado.
2
!
2g(4ζ − 1) 4ζg
 
F = x1 + x2
aω 4 aω 5
1 2ζ
   
+ 2
x 3 − 3
x4
ω ω
La parametrización diferencial de todas las va-
riables del sistema en términos de la salida
plana está dada por:
aω 2
x1 = F̈
2g
aω 2 (3)
x2 = F
2g
x3 = ω 2F + 2ζω Ḟ + F̈
x4 = ω 2Ḟ + 2ζω F̈ + F (3)
u = ω 2F̈ + 2ζωF (3) + F (4)

110
Relaciones estáticas en el equilibrio

x1 = 0
x2 = 0
x3 = ω 2 F
x4 = 0
u = 0

El problema de transferir el contenedor de una

posición de equilibrio x3(t0) = Xinicial a otra
x3(T ) = Xf inal , se reduce a controlar la sa-
lida plana entre los valores correspondientes
F (t0) = Xinicial /ω 2 y F (T ) = Xf inal /ω 2 con
todas las derivadas de F cero desde la primera
a la cuarta en los instantes iniciales y finales.

111
De la parametrización diferencial de la entrada

u = ω 2F̈ + 2ζωF (3) + F (4)

se obtiene inmediatamente un controlador que
logra la transferencia de equilibrio a equilibrio.

u = ω 2F̈ + 2ζωF (3) + v

donde, v, es una variable auxiliar de control, la

cual se prescribe como:

v = [F ∗(t)](4) − k4([F (3) − [F ∗(t)](3) )

−k3(F̈ − F̈ ∗(t)) − k2(Ḟ − Ḟ ∗(t))
−k1(F − F ∗(t))

112
El error de seguimiento eF = F − F ∗(t) satis-
face, en lazo cerrado, la ecuación diferencial
lineal
(4)
eF + k4e(3) + k3ë + k2ė + k1e = 0
cuyo polinomio caracterı́stico, dado por

p(s) = s4 + k4s3 + k3s2 + k2s + k1

Los parámetros k4, k3, k2, k1 se escojen de tal
forma que las raices de este polinomio tengan
parte real negativa.

Una posibilidad es hacer

p(s) = (s2 + 2ζωnds + ωnd

2 2
)

113
En términos de las variables de estado, el con-
trolador se reescribe como:
2gω gζ
   
u = x1 + 4 x2 + v
a a
donde v se define como:
2g
v = [F ∗(t)](4) − k4( x2 − [F ∗(t)](3) )
aω
2g
−k3( x1 − F̈ ∗(t))
aω
4gζ 2g 1 ∗
−k2(− 2 x1 − 3
x 2 + 2
x 4 − Ḟ (t))
aω aω ω
2  4ζ
    
−k1( 3 −1 + 4ζ 2 g x1 + 4
g x2
ω a aω
1 2
   
+ x − ζ x − F ∗(t)
3 4 )
ω2 ω3

114
Simulaciones

ζ = 0, ω = 21.0 rad/s a = 0.07 m

h = 0.2 m, g = 9.8 m/s2

Trayectoria deseada para la salida plana

F ∗(t) = Finicial +(Ff inal −Finicial)ϕ(t, tinicial , tf inal )

Finicial = 0, Ff inal = X/ω 2 = 4.5351 × 10−4

ϕ(t, tinicial , tf inal ) = θ 5(t)[r1 − r2θ(t) + r3θ 2(t)

−r4θ 3(t) + r5θ 4(t) − r6θ 5(t)]

115
Polinomio interpolador (Bézier)

ϕ(t, tinicial , tf inal ) = θ (t) r1 − r2 θ(t) + r3θ2 (t)

5


−r4θ3 (t) + r5 θ4(t) − r6 θ5(t)



donde θ(t) la definimos de la manera siguiente

t − tinicial
θ(t) =
tf inal − tinicial

r1 = 252, r2 = 1050, r3 = 1800, r4 = 1575,

r5 = 700, r6 = 126

tinicial = 2 [s] tf inal = 4 [s]

116
∗

Desempeño del controlador en la transferencia de equi-

librio a equilibrio del sistema lı́quido-contenedor

∗ Gráficas generadas con el progrma SLOSH

117
∗

Desempeño del controlador a perturbaciones iniciales

en la transferencia de equilibrio a equilibrio del sistema
lı́quido-contenedor

∗ Gráficas generadas con el progrma SLOSH

118
Cable Flexible

Considérese el siguiente modelo a parámetros

agrupados de un cable flexible
mẍ1 = mg − k(x1 − x0) + k(x2 − x1)
mẍ2 = mg − k(x2 − x1) + k(x3 − x2)
mẍ3 = mg − k(x3 − x2)

La variable de desplazamiento x0 juega el pa-

pel de entrada de control, u. Se desea regular
el movimiento vertical de la última masa, car-
acterizada por la variable x3
119
Normalización

Redefinimos las variables de desplazamiento y

la variable temporal t como sigue:
s
x k m
ξi = i , i = 0, 1, 2, 3, dτ = dt, ǫ=
g m k

Obtenemos:

ξ̈1 = ǫ − (ξ1 − u) + (ξ2 − ξ1)

ξ̈2 = ǫ − (ξ2 − ξ1) + (ξ3 − ξ2)
ξ̈3 = ǫ − (ξ3 − ξ2)

o, en forma más compacta

ξ̈1 = ǫ + u − 2ξ1 + ξ2
ξ̈2 = ǫ + ξ1 − 2ξ2 + ξ3
ξ̈3 = ǫ + ξ2 − ξ3

Aclaratoria: la notación “ ˙ ” aún significa derivación

respecto del tiempo normalizado τ
120
La salida plana se representa mediante la varia-
ble normalizada ξ3, de la última masa. Hace-
mos entonces x3 = y, y obtenemos, del sis-
tema de ecuaciones, la siguiente parametrización
diferencial.

ξ3 = y
ξ2 = ÿ + y − ǫ
ξ1 = y (4) + 3ÿ + y − 3ǫ
u = y (6) + 5y (4) + 6ÿ + y − 6ǫ

Esta parametrización arroja las siguientes rela-

ciones en equilibrio:

ξ3 = y
ξ2 = y − ǫ
ξ 1 = y − 3ǫ
u = y − 6ǫ

121
También tenemos las siguientes relaciones, para
las diversas derivadas de la salida plana, en ter-
minos de las variables de estado. Estas son
útiles cuando escribamos la ecuación del con-
trolador.

y = x3
ẏ = ẋ3
ÿ = ǫ − (ξ3 − ξ2)
y (3) = ξ̇2 − ξ̇3
y (4) = ξ1 − 3ξ2 + 2ξ3
y (5) = ξ̇1 − 3ξ̇2 + 2ξ̇3
La transformación, dependiente del estado, de
la coordenada de la entrada

u = v + 5y (4) + 6ÿ + y − 6ǫ
demuestra que el sistema es equivalente a:

y (6) = v

122
Es deseable hacer que la salida y = ξ3 siga
una trayectoria deseada de equilibrio a equilib-
rio especificada mediante y ∗(τ ), la cual toma
la última masa desde una posición de equilibrio
inicial a una posición de equilibrio final en un
intervalo de tiempo prescrito.

Proponemos el siguiente controlador, que in-

cluye acción correctiva integral,

v = y ∗(τ ) − k6(y (5) − [y ∗](5)) − k5(y (4) − [y ∗](4) )

−k4(y (3) − [y ∗](3) ) − k3(ÿ − [ÿ ∗])
−k2(Zẏ − [ẏ ∗]) − k1(y − y ∗)
τ
−k0 (y(λ) − y ∗(λ))dλ
0
Este controlador puede expresarse en términos
de las variables de estado normalizadas (posi-
ciones y velocidades) utilizando las expresiones
anteriores de la salida plana y sus derivadas.
123
El error de seguimiento e = y − y ∗ satisface la
dinámica en lazo cerrado

e(7) +k6e(6) +k5e(4) +k4e(3) +k3ë+k1ė+k0e = 0

El polinomio caracterı́stico del sistema en lazo

cerrado está dado por:

p(s) = s7 + k6s6 + k5s4 + k4s3 + k3s2 + k1s + k0

Podemos escojer las ganancias del controlador
como aquellas que se corresponden con la ex-
pansión del siguiente binomio:

(s + a)7, a < 0
que actúa como polinomio caracterı́stico de-
seado.

124
Resultados de Simulación

Utilizamos la siguiente trayecotria para la sa-

lida plana normalizada (designamos mediante
T̃ el instante final normalizado)

y ∗(τ ) = y ∗(τ0) + (y ∗(T̃ ) − y ∗(τ0))ψ(τ, τ0, T̃ )

con y ∗(τ0) = 6/g, y ∗(T̃ ) = 2/g. El polinomio
ψ(τ, τ0, T̃ ) se escogió de la forma:
8 7 8
 
ψ(τ, τ0, T ) = ∆ r1 − r2∆ + · · · − r8∆ + r9∆
con ∆ = (τ − τ0)/(T̃ − τ0) y

r1 = 12870, r2 = 91520, r3 = 288288

r4 = 524160, r5 = 600600, r6 = 443520

r7 = 205920, r8 = 54912, r9 = 6435

ATambién, hicimos: m = 0.1 [Kg], k = 1
[N/m].

125
Resultados de Simulación (equilibrio a equi-
librio)

−2

−4

−6
6 0
5 2
4 4
3
6
2
1 8
0 10

126
Resultados de Simulación (equilibrio a equi-
librio)

1 3

0
u(t) 2
x (t)
1
−1

−2 1

−3
0
−4

−5 −1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

5 6

4 x (t) 5 x (t)
2 3
3 4

2 3

1 2

0 1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

127
Resultados de Simulación (seguimiento de
un promontorio)

128
Resultados de Simulación (seguimiento de
un promontorio)

−1

−2

−3

−4

−5

−6

−7
−6
−5
−4
−3 10
8
−2 6
−1 4
2
0 0

129
Control de perfil en una laminadora

El siguiente es un modelo de la relación en-

trada salida entre las aperturas de las válvulas
u ∈ IRm y el vector de ”grosores” y ∈ IRm en
una laminadora en frio
(τ s + 1)y = M (α)u
donde la matriz M está dada por
α2
 
1 α ···
α 1
 
 

M (α) =  α2 ... .. 

..
 

 1 α 

··· α 1
con α representando el nivel de interactividad
en el sistema determinado por el número de
rociadores y sus distancias relativas
130
El sistema puede escribirse en la forma siguiente:

 
(τ s + 1) 0 ···
 0 (τ s + 1) 0 
.. ..  y = M (α)u
 

 ... 
··· 0 (τ s + 1)

Claramente M (α) es unimodular y la matriz

diagonal, que multiplica el vector de entradas,
es coprima a M (α). El número de compo-
nentes m de las salidas independientes iguala al
número de entradas. Las salidas planas están
dadas por las componentes y1, · · · , ym.

131
La parametrización diferencial del vector de en-
tradas, en términos de las salidas planas y sus
derivadas está dada por

u = M −1(α) [τ ẏ + y ]

Nótese que
1 −α
 
1−α2 1−α2
0 ··· 0
1+α2
 
 −α .. 
1−α2 1−α2
 
...
 
−1
M (α) =  0 0
 

.. 1+α2 −α
 
 
1−α2 1−α2
 
−α 1
 
0 ··· 0 1−α2 1−α2

132
El cambio de coordenadas de los controles

u = M −1(α) [τ v + y ]
transforma al sistema en el siguiente conjunto
de m ecuaciones desacopladas de primer orden

ẏ = v
Un controlador auxiliar estabilizante, que es
además robusto con respecto a perturbaciones
constantes de entrada, es el siguiente:
Z t
v = −λ1y − λ0 y(σ)dσ
0
donde los coeficientes λ0 y λ1 pueden tomarse
como escalares o matrices diagonales de m × m
  Z t  
u = −M −1(α) τ λ1y + λ0 y(σ)dσ − y
0

133
Resultados de simulación

Hemos escogido una laminadora con los sigu-

ientes parámetros

α = 0.8, τ =1
Los parámetros (escalares) de diseño para el
controlador desacoplante P-I son los siguientes:
2
λ1 = 2ζωn , λ2 = ωn
with
ζ = 0.707, ωn = 2

134
Resultados de Simulación

0.25

0.2
de grosores

0.15
vector

0.1

0.05

0 0

2
−0.05
4
−0.1
6
0
20
40 8
60
80
100 10 rociadores
120

tiempo x 25 [s]

0.8

0.6

0.4
posición

válvula
de la

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8
0
−1 2
0 4
20 6
40
60 8
80
100 10
120
válvulas
tiempo x 25 [s]

135
Robustez con respecto a perturbaciones
constantes

0.25

0.2

0.15
thickness

0.1
vector

0.05

0
0
2
−0.05
4
−0.1
6
0
20
40 8
60
80
100 10 sprays
120

time x 25 [s]

0.8

0.6

0.4

0.2

0
positions
valve

−0.2

−0.4

−0.6

0
−0.8

−1 5
0 20 40 60 80 100 10
120
time x 25 [s] spray
valves

136
Conclusiones

Hemos visto algunas generalidades sobre el con-

trol PID clásico y analizado algunas de sus ven-
tajas y limitaciones.

En el contexto de seguimiento controlado de

trayectorias, el concepto de planitud, ı́ntimamente
vinculado al de controlabilidad, sirvió de pivote
para el cálculo de los controles precalculados.

Las limitaciones del PID clásico, relativas a la

posibilidad de tener dominio completo sobre el
desepeño del sistema, se liberan en el tópico
de PID generalizada a ser presentado a contin-
uación.

137
Bibliografı́a

G. Franklin, J. D. Powell y A. Emami-Naeini,

Feedback Control of Dynamic Systems 3a.
Edición, Addison-Wesley 1994.

K.J. Astrom, T. Hagglund, PID Controllers:

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T. Kailath Linear Sysetms Prentice-Hall,

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W. Bolton Control Engineering Newness

Pocket Book, 1998.

W. Wolovich Automatic Control Systems

Rinehart and Wiston, Fort Worth, IN, 1984
138