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Análisis Cinemático

Para el análisis cinemático se usaron dos lazos vectoriales para completar el


movimiento del mecanismo, obteniendo la posición, velocidades y aceleraciones de
cada eslabón.

Primer lazo vectorial

La ecuación del primer lazo vectorial es:


𝑟0 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟21 = ⃗⃗⃗
𝑟1
𝑟0 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟21 − ⃗⃗⃗𝑟1 = 0

Separando en las componentes x y y, obtenemos un sistema de ecuaciones no lineales,


donde no se conoce el ángulo y magnitud del vector 3
𝑟0 cos(𝜃0 ) + 𝑟3 cos(𝜃3 ) + 𝑟21 cos(𝜃2 ) − 𝑟1 cos(𝜃1 ) = 0
{
𝑟0 sin(𝜃0 ) + 𝑟3 sin(𝜃3 ) + 𝑟21 sin(𝜃2 ) − 𝑟1 sin(𝜃1 ) = 0

Datos Incógnitas
|𝑟0 | Θ3
|𝑟1 | |𝑟3 |
|𝑟21 |
Θ0
Θ1
Θ2

Se resolvió este sistema no lineal usando el método de Newton rhapson presente en el


código de Matlab.

Posteriormente se deriva las ecuaciones anteriores para obtener las velocidades,


formando un sistema de ecuaciones lineales.

𝑟3̇ cos(𝜃3 ) − 𝑟3 sin(𝜃3 )𝜃3̇ − 𝑟21 sin(𝜃2 )𝜃2̇ = 0


𝑟3̇ sin(𝜃3 ) + 𝑟3 cos(𝜃3 )𝜃3̇ + 𝑟21 cos(𝜃2 )𝜃2̇ = 0

cos(𝜃3 ) −𝑟3 sin(𝜃3 ) 𝑟3̇ 𝑟 sin(𝜃2 )𝜃2̇


( ) ( ̇ ) = ( 21 )
sin(𝜃3 ) 𝑟3 cos(𝜃3 ) 𝜃3 −𝑟21 cos(𝜃2 )𝜃2̇

De manera similar, se derivan las mismas expresiones para obtener las aceleraciones
cos(𝜃3 ) −𝑟3 sin(𝜃3 ) 𝑟3̈
( )( )
sin(𝜃3 ) 𝑟3 cos(𝜃3 ) 𝜃3̈
2 2
𝑟3̇ sin(𝜃3 )𝜃3̇ + 𝑟3 sin(𝜃3 )𝜃3̇ + 𝑟3 cos(𝜃3 )𝜃3̇ + 𝑟21 cos(𝜃2 )𝜃2̇ + 𝑟21 sin(𝜃2 )𝜃2̈
=( 2 2 )
−𝑟̇ 3 cos(𝜃3 )𝜃3̇ − 𝑟3 cos(𝜃3 )𝜃3̇ + 𝑟3 sin(𝜃3 )𝜃3̇ + 𝑟21 sin(𝜃2 )𝜃2̇ − 𝑟21 cos(𝜃2 )𝜃2̈
Para el segundo lazo vectorial, se hizo lo mismo para el resto de posiciones, se derivó
para obtener las velocidades y aceleraciones.

𝑟1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟22 + ⃗⃗𝑟⃗4 + ⃗⃗⃗
𝑟5 + ⃗⃗⃗
𝑟6 = 0

𝑟1 cos(𝜃1 ) + 𝑟22 cos(𝜃2 ) + 𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟5 cos(𝜃5 ) + 𝑟6 cos(𝜃6 ) = 0


𝑟1 sin(𝜃1 ) + 𝑟22 sin(𝜃2 ) + 𝑟4 sin(𝜃4 ) + 𝑟5 sin(𝜃5 ) + 𝑟6 sin(𝜃6 ) = 0

Datos Incógnitas
|𝑟1 | Θ4
|𝑟22 | Θ6
|𝑟4 |
|𝑟5 |
|𝑟6 |
Velocidades
−𝑟4 sin(𝜃4 ) − 𝑟5 sin(𝜃5 ) −𝑟6 sin(𝜃6 ) 𝜃4̇ +𝑟 sin(𝜃2 )𝜃2̇
( ) ( ) = ( 22 )
𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟5 cos(𝜃5 ) +𝑟6 cos(𝜃6 ) 𝜃6̇ −𝑟22 cos(𝜃2 )𝜃2̇

Aceleraciones
−𝑟 sin(𝜃4 ) − 𝑟5 sin(𝜃5 ) −𝑟6 sin(𝜃6 ) 𝜃4̈
( 4 )( )
𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟5 cos(𝜃5 ) +𝑟6 cos(𝜃6 ) 𝜃6̈
2 2 2 2
−𝑟22 cos(𝜃2 )𝜃2̇ +𝑟22 sin(𝜃2 )𝜃2̈ + 𝑟4 cos(𝜃2 ) 𝜃4̇ + 𝑟5 cos(𝜃5 ) 𝜃5̇ + 𝑟6 cos(𝜃6 ) 𝜃6̇
=( 2 2 2 2)
−𝑟22 sin(𝜃2 )𝜃2̇ −𝑟22 cos(𝜃2 )𝜃2̈ + 𝑟4 sin(𝜃2 ) 𝜃4̇ + 𝑟5 sin(𝜃5 ) 𝜃5̇ + 𝑟6 sin(𝜃6 ) 𝜃6̇

Análisis Dinámico

Se uso el método matricial cinetoestático para hallar las fuerzas internas en todo el
mecanismo, usando los diagramas de cuerpo libre y diagramas de masa aceleración,
obteniendo las siguientes ecuaciones.

eslabón 3

+→ Σ𝐹𝑥 = 𝑚3 𝑎3𝑥
𝐹13𝑥 − 𝐹43𝑥 = 𝑚3 𝑎3 cos⁡(𝜃3 )

+↑ Σ𝐹𝑦 = 𝑚3 𝑎3𝑦
𝐹13𝑦 − 𝐹43𝑦 = 𝑚3 𝑎3 sin⁡(𝜃3 )

+↑ Σ𝑀 = 𝐼3 𝛼3
𝐹13𝑥 𝑑3𝑐𝑔 sin(𝜃3 ) + 𝐹13𝑦 𝑑3𝑐𝑔 cos(𝜃3 ) + 𝐹43𝑥 𝑑3𝑐𝑔 sin(𝜃3 ) + 𝐹43𝑦 𝑑3𝑐𝑔 cos(𝜃3 ) = 𝐼3 𝛼3

eslabón 4

+→ Σ𝐹𝑥 = 𝑚4 𝑎3𝑥
𝐹34𝑥 − 𝐹24𝑥 = 𝑚4 𝑎4 cos⁡(𝜃3 )

+↑ Σ𝐹𝑦 = 𝑚4 𝑎4𝑦
𝐹34𝑦 − 𝐹24𝑦 = 𝑚4 𝑎4 sin⁡(𝜃3 )

+↑ Σ𝑀 = 𝐼3 𝛼3
𝐹34𝑥 𝑑3𝑐𝑔 sin(𝜃3 ) + 𝐹34𝑦 𝑑3𝑐𝑔 cos(𝜃3 ) + 𝐹24𝑥 𝑑3𝑐𝑔 sin(𝜃3 ) + 𝐹24𝑦 𝑑3𝑐𝑔 cos(𝜃3 ) = 𝐼3 𝛼3
eslabón 2

+→ Σ𝐹𝑥 = 𝑚2 𝑎2𝑥
𝐹42𝑥 + 𝐹12𝑥 − 𝐹62𝑥 = 𝑚2 𝑎2 cos⁡(𝜃2 )

+↑ Σ𝐹𝑦 = 𝑚2 𝑎2𝑦
𝐹42𝑦 − 𝐹12𝑦 − 𝐹62𝑦 = 𝑚2 𝑎2 sin⁡(𝜃2 )

+↑ Σ𝑀 = 𝐼2 𝛼2
𝐹42𝑥 𝑑2𝑐𝑔 sin(𝜃3 − 𝐹62𝑥 𝑑2𝑐𝑔 sin(𝜃3 ) − 𝐹42𝑦 𝑑2𝑐𝑔 cos(𝜃3 ) − 𝐹62𝑦 𝑑2𝑐𝑔 cos(𝜃3 ) + 𝜏
)
= 𝐼2 𝛼2

eslabón 5

+→ Σ𝐹𝑥 = 𝑚5 𝑎5𝑥
−𝐹15𝑥 + 𝐹65𝑥 = 𝑚5 𝑎5 cos⁡(𝜃5 )

+↑ Σ𝐹𝑦 = 𝑚5 𝑎5𝑦
𝐹15𝑦 − 𝐹65𝑦 = 𝑚5 𝑎5 sin⁡(𝜃5 )

+↑ Σ𝑀 = 𝐼5 𝛼5
𝐹15𝑥 𝑑5𝑐𝑔 sin(𝜃5 ) − 𝐹15𝑦 𝑑5𝑐𝑔 cos(𝜃5 ) + 𝐹65𝑥 𝑑5𝑐𝑔 sin(𝜃5 ) − 𝐹65𝑦 𝑑5𝑐𝑔 cos(𝜃5 ) = 𝐼5 𝛼5

eslabón 6

+→ Σ𝐹𝑥 = 𝑚6 𝑎6𝑥
𝐹26𝑥 − 𝐹56𝑥 = 𝑚6 𝑎6 cos⁡(𝜃6 )

+↑ Σ𝐹𝑦 = 𝑚6 𝑎6𝑦
𝐹26𝑦 + 𝐹56𝑦 = 𝑚6 𝑎6 sin⁡(𝜃6 )

+↑ Σ𝑀 = 𝐼6 𝛼6
−𝐹56𝑥 𝑑6𝑐𝑔 sin(𝜃6 ) + 𝐹56𝑦 𝑑6𝑐𝑔 cos(𝜃6 ) − 𝐹26𝑥 𝑑6𝑐𝑔 sin(𝜃6 ) + 𝐹26𝑦 𝑑6𝑐𝑔 cos(𝜃6 ) = 𝐼6 𝛼6

Ecuaciones de acción - reacción


𝐹43𝑥 + 𝐹34𝑥 = 0
𝐹43𝑦 + 𝐹34𝑦 = 0

𝐹24𝑥 + 𝐹42𝑥 = 0
𝐹24𝑦 + 𝐹42𝑦 = 0

𝐹62𝑥 + 𝐹26𝑥 = 0

𝐹62𝑦 + 𝐹26𝑦 = 0

𝐹65𝑥 + 𝐹56𝑥 = 0

𝐹65𝑦 + 𝐹56𝑦 = 0

Se tiene 23 incógnitas con 23 ecuaciones, por lo tanto, se hará una matriz de 23x23 para
resolver el sistema dinámico usando Matlab.