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Analyse des systèmes automatisés

Cours 5: Analyse harmonique (fréquentielle) des


systèmes
Objectifs :
- déterminer la réponse harmonique d’un système
quelconque
- Tracer les diagrammes de Bode correspondants
- Etude spécifique des systèmes du 1er et 2ème ordre
1. Généralités

H(p)
e(t) = e0 sin ω.t s(t) = s0 sin(ω.t + φ )

Posons G = s0 / e0 appelé gain du système

G et φ dépendent de ω

Les courbes 20.Log G en fonction de ω


et φ en fonction de ω

constituent les diagrammes de Bode du système

Problème : comment tracer ces diagrammes connaissant H(p)


3. Méthodologie d’étude
Soit un système de FT H(p) soumis à entrée sinusoïdale.

On calcule H(jω) : réponse harmonique du système


(en remplaçant p par jω dans H )

H(jω) = nombre complexe a(ω) + j b(ω)

Module = (a2 + b2)1/2 et Argument tanφ = b / a

On démontre que : Le gain G = s0 / e0 = l H(jω) l

Le déphasage φ = argument ( H(jω) )


4. Diagrammes de Bode On trace : Le gain GdB = 20 log l H(jω) l
Le déphasage φ= (ω)
G dB = 20 log l H(jω) l
décade décade décade

octave ω

ω=0 2 4

φ= (ω)
Interprétation d’un diagramme de Bode :
20log(s0/e0)
Application 1 : Tracé de diagrammes de Bode .
FT quelconque

Rappel :

Si z = z1 / z2

Alors lzl = lz1l / lz2l

et arg(z) = arg(z1) – arg(z2)

Im
 (1   )
2
Arg ( H ( j ))  arctan 5  (  arctan ) b
2 2 Arg(z)
Re
a
Arg(z) = π – arctan(b/IaI)
Propriétés : Produit de 2 fonctions transfert

On ajoute point par point les 2 courbes


sur les diagrammes de Bode
2. Application aux systèmes du 1er ordre H ( p) 
K
1 . p
K
p → jω dans H(p) : H ( j. ) 
1  j..

H(j) est un nombre complexe défini par :

son module son argument ou sa phase


 ( )  Arg  H (j ) 

 K   ()   arctan(
GdB ( )  20.log   . )
 1   . 
2 2
1er ordre
20 log K

3 dB

Pente =
-20 dB / decade

Bande passante à 3 dB

ωc = 1/ τ
: pulsation de cassure

- 45°

- 90°
3. Application aux systèmes du 2ème ordre
K
H (j ) 
2 2.z.
1  2  j.
0 0

K
GdB ( )  20.log
2 2
    2

1  2    2.z. 
 0   0 
  
 2z 
 0  pour   0 
 ( )   arctan   
 2    2z 
 1 2  et  ( )     arctan  0   pour   0
 0    2 
  1 2 
  0 
,

K
GdB ( )  20.log  0
2 2
 2    GdB (  0)  20.log  K 
1  2    2.z. 
 0   0 
  
20 log K
GdB ( )  20.log  K   40.log  / 0 

Pente =
- 40 dB / decade
ωo

- 90° pour   0
- 180°  ()  90 (  / 2)
z≥1
ω
0

ω
z=1
z<1 Courbe au dessus
des asymptotes +
pic

ω
0

Courbe au dessous
des asymptotes

ω
facteur de surtension
z < 0,707 résonance

Pulsation de résonance
  R  0 . 1  2.z 2
s(t) s(t)

COMPORTEMENT S0 S0
TEMPOREL
t t

INSTABLE Oscillant amorti Non oscillant amorti

0 2 /2 1 m
z
Résonant Non résonant
G G G
COMPORTEMENT
FREQUENTIEL KdB KdB
KdB
  
Diagrammes de Bode
types
4. Stabilité d’un système
Si sa FTBO a G < 1 pour déphasage de 180° (c.a.d si GdB <0 )
Marge de gain

Cond.
Satisfaisante Marge de gain
de stabilité :

Marge de gain
> 12 dB

- 180°
Marge de phase

Cond.
Satisfaisante
de stabilité :

Marge de
phase > 45°
Marge de phase
- 180°

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