ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

CINEMÁTICA DE MAQUINARIAS

TEMA:
Análisis cinemático del mecanismo de gatos hidráulicos para el
levantamiento del balde de una volqueta.

INTEGRANTES:
Serrano Rivera Gustavo Arturo
Peñafiel Labanda James Alexander

PARALELO 1

GUAYAQUIL – ECUADOR
2018-2019
 Sistema de gatos hidráulicos para el levantamiento de balde
de una volqueta.

Una volqueta es un vehículo conformado por cabina y balde que tiene como objetivo
transportar materiales de diversos tipos para las industrias o construcciones. El balde, a
través de un sistema de gatos hidráulicos, puede levantar el balde para poder descargar el
material.
El objetivo de este proyecto es poder realizar un análisis cinemático del mecanismo que
levanta el balde para que tengamos una visión más clara del movimiento de cada uno de
los componentes que lo conforma.
Se comenzó dibujando el mecanismo equivalente en AutoCAD como se muestra en la
figura 1

Figura 1: Mecanismo de seis barras.

Este mecanismo tiene seis barras y su movilidad puede ser encontrada con la siguiente
ecuación:
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽
Donde:
𝑀: 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜
𝐿: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐽: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠
𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7)
𝑀=1
Que el mecanismo tenga movilidad uno significa que solo se necesita de una entrada para
que el mecanismo pueda funcionar por completo. En este caso el movimiento de entrada
es del eslabón 3 ya que el sistema de gatos hidráulicos utiliza aceite en el interior de un
cilindro para poder mover el mecanismo y así levantar el balde.
En la figura 2 se puede observar las dimensiones de los eslabones que componen el
mecanismo equivalente. Asimismo, se puede verificar el mecanismo con la foto 1 que se
muestra a continuación.

Foto 1: Sistema de gatos hidráulicos

Para el análisis cinemático primero se tomará en cuenta todos los centros instantáneos
que tiene este mecanismo como se muestra en la figura 3.

Figura 2: Mecanismo para levantar el balde de una volqueta.

 Figura 3: todos los centros instantáneos de rotación del mecanismo de seis barras.

Cabe destacar que la cantidad de centros instantáneos de rotación esta dada por la
siguiente ecuación:
𝑛(𝑛 − 1)
𝐶=
2
Donde:
𝐶: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑛: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜
Para nuestro caso la cantidad de centro instantáneos es 15 y se puede verificar con la
ecuación.
Estos centros instantáneos de rotación representan que la velocidad en ese punto es la
misma para dos cuerpos diferentes.
Los centros instantáneos nos ayudarán a poder encontrar, de una manera sencilla, las
velocidades de los diferentes puntos del mecanismo. Cabe destacar que solo se hallan
velocidades y no aceleraciones.
Otra forma diferente de calcular las velocidades es por medio del método analítico en
donde obtendremos diferentes ecuaciones para poder hallar posiciones, velocidades y
aceleraciones y para esto se necesitarán realizar los lazos vectoriales.
 R3 R7
R2
4
R4
R1 R5
R8

Del primer lazo:

𝑅2 + 𝑅3 = 𝑅1 + 𝑅4
𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑒 𝑗𝜃3 = 𝑒 𝑗𝜃1 + 𝑒 𝑗𝜃4
𝑟2 (cos(𝜃2 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )) + 𝑟3 (cos(𝜃3 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ))
= 𝑟1 (cos(𝜃1 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )) + 𝑟4 (cos(𝜃4 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ))
Parte real: Lazo21) + 𝑟3 cos(𝜃3 ) = 𝑟1 cos(𝜃1 ) + 𝑟4 cos(𝜃4 )
𝑟2 cos(𝜃
Parte imaginaria: 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) = 𝑟1 𝑠𝑒𝑛(𝜃
R61 ) + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 )

Conociendo las posiciones de entrada para el segundo y primer eslabón es posible resolver
las ecuaciones simultáneamente para determinar las posiciones de los eslabones restantes.

Del segundo lazo:

𝑅5 + 𝑅6 = 𝑅7 + 𝑅8
𝑒 𝑗𝜃5 + 𝑒 𝑗𝜃6 = 𝑒 𝑗𝜃7 + 𝑒 𝑗𝜃8
𝑟5 (cos(𝜃5 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃5 )) + 𝑟6 (cos(𝜃6 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ))
= 𝑟7 (cos(𝜃7 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃7 )) + 𝑟8 (cos(𝜃8 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ))
Parte real: 𝑟5 cos(𝜃5 ) + 𝑟6 cos(𝜃6 ) = 𝑟7 cos(𝜃7 ) + 𝑟8 cos(𝜃8 )
Parte imaginaria: 𝑟5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) + 𝑟6 𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ) = 𝑟7 𝑠𝑒𝑛(𝜃7 ) + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 )

35
52
37

Los ángulos de los eslabones 4 y 5 pueden relacionarse mediante el triángulo que se

presenta, dándonos así la variable de entrada del nuevo lazo.

Para el análisis de velocidades, usamos los mismos dos lazos que se presentaron.
Realizamos la derivación correspondiente:

𝑗[𝜔2 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3 = 𝜔4 𝑒 𝑗𝜃1 + 𝜔5 𝑒 𝑗𝜃4 ]

 𝜔2 𝑟2 (jcos(𝜃2 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )) + 𝜔3 𝑟3 (jcos(𝜃3 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ))
= 𝜔1 𝑟1 (jcos(𝜃1 ) − 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )) + 𝜔4 𝑟4 (jcos(𝜃4 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ))
Parte real: 𝜔2 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝜔3 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) = 𝜔4 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) + 𝜔1 𝑟1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )
Parte imaginaria: 𝜔2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) + 𝜔3 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) = 𝜔4 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) +
𝜔1 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )

Para el segundo lazo:

𝑗[𝜔5 𝑟5 (cos(𝜃5 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃5 )) + 𝑟6 (cos(𝜃6 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ))
= 𝑟7 (cos(𝜃7 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃7 )) + 𝑟8 (cos(𝜃8 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ))
𝑟5 (jcos(𝜃5 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 )) + 𝑟6 (jcos(𝜃6 ) − 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ))
= 𝑟7 (jcos(𝜃7 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃7 )) + 𝑟8 (jcos(𝜃8 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ))
Parte real: 𝜔5 𝑟5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) + 𝜔6 𝑟6 𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ) = 𝜔7 𝑟7 𝑠𝑒𝑛(𝜃7 ) + 𝜔8 𝑟8 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 )
Parte imaginaria: 𝜔5 𝑟5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5 ) + 𝜔6 𝑟6 𝑐𝑜𝑠(𝜃6 ) = 𝜔7 𝑟7 𝑐𝑜𝑠(𝜃7 ) +
𝜔8 𝑟8 𝑐𝑜𝑠(𝜃8 )

La variable de entrada es la velocidad relativa del eslabón 3 con respecto al eslabón 2, lo

que nos permite encontrar y relacionar las variables de la misma forma que se hizo con el
análisis de velocidad.