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SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO

VENTAJAS DEL CONTROL POR COMPUTADOR

INTRODUCCION

En aplicaciones de control se puede utilizar el computador de varias maneras; por ejemplo

el computador digital reemplaza a los controladores análogos de los sistemas de control
convencional. La ecuación del controlador se ejecuta por medio de un programa en el
computador digital, y así, en teoría al menos, muchos controladores análogos pueden ser
reemplazados por un programa en el computador. Este tipo de control es conocido como
CONTROL DIGITAL DIRECTO y se acostumbra referirse a él como CONTROL POR
COMPUTADOR.

Un segundo tipo de aplicación, de los computadores digitales en control, es conocido

como CONTROL SUPERVISOR. En este tipo de aplicación un programa, de un computador
maestro, carga constantemente los set-point de los controladores análogos, basados en alguna
estrategia de operación predeterminada. El hardware del computador ajusta los set-points de los
controladores análogos de tal forma de mantener la operación de la planta en el mismo nivel
óptimo. En otro tipo de operación el computador realiza la “FUNCION DE INFORMACION”,
recogiendo los datos de la planta, procesándolos, almacenándolos y comunicándoselos a los
operadores, sin realizar ningún cambio en la operación del proceso.

La Figura 5.1, representa un lazo de control por computador típico. El computador toma
muestras de la variable medida por medio de un dispositivo llamado convertidor análogo-digital y
compara la muestra con el set-point, generando una medición de error. Un programa, en el
computador digital, actúa sobre este error dando como resultado un comando de control. Este
comando es convertido en una señal continua, por medio de un dispositivo llamado convertidor
digital análogo, alimentando finalmente a la válvula de control. Esta estrategia es repetida una y
otra vez hasta reducir el error a un nivel aceptado.

Figura 5.1 Lazo de Control por Computador

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SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO

Antes de definir este tipo de sistema de control es necesario recordar algunos conceptos
relacionados con los tipos de señales presentes en un sistema de control de procesos.

TIPOS DE SEÑALES: Una señal de tiempo continuo es una señal definida sobre un rango
continuo de tiempo. La amplitud puede asumir un rango continuo de valores o puede asumir
solamente un número finito de valores distintos. El proceso de representar una variable por un
conjunto de valores distintos es llamado cuantificación. La variable cuantificada cambia sólo en
un conjunto de pasos.

Una señal análoga es una señal de tiempo continuo, cuya amplitud puede asumir un
rango continuo de valores. La Figura 5.2(a) muestra una señal análoga y la Figura 5.2(b),
muestra una señal de tiempo continuo cuantificada en amplitud.

Figura 5.2 Tipos de Señales

Podemos decir entonces, que una señal análoga es sólo un tipo de señal de tiempo
continuo, aunque generalmente se usen como sinónimos.

Una señal de tiempo discreto es una señal definida sólo en instantes discretos de tiempo
(la variable independiente t es cuantificada). En una señal de tiempo discreto, si la amplitud
asume un rango continuo de valores, la señal es llamada señal de datos muestreados. Una
señal de datos muestreados puede ser generada muestreando una señal análoga en instantes
discretos de tiempo. Esto es, una señal de pulso modulada en amplitud. La Figura 5.2(c) ilustra
una señal de datos muestreados.

Una señal digital es una señal de tiempo discreto con amplitud cuantificada. Tales
señales pueden representarse por una secuencia de números (por ejemplo en la forma de
números binarios). La Figura 5.2(d) describe una señal digital; claramente se observa que es una
señal cuantificada en amplitud y tiempo. El uso de un controlador digital requiere
cuantificación de señales en amplitud y en tiempo.

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El término “señal de tiempo discreto”, es más amplio que el término “señal digital” o el
término “señal de datos muestreados”. En efecto, una señal de tiempo discreto puede referirse
a una señal digital o a una señal de datos muestreados, pero en la práctica los términos tiempo
discreto y digital son intercambiados.

Hablando sin precisión, los términos sistemas de control de tiempo discreto, sistemas
de control de datos muestreados y sistemas de control digital implican el mismo tipo o muy
similar tipo de sistemas de control. Hablando con precisión, existe por supuesto una diferencia
entre estos sistemas.

Muchos sistemas de control industriales incluyen señales de tiempo continuo, señales de

datos muestreados y señales digitales. En este curso utilizaremos el término sistemas de control
de tiempo discreto para referirnos a este tipo de sistema de control.

PROCESO DE MUESTREO

El muestreo de una señal de tiempo continuo reemplaza a la señal de tiempo continuo por
una secuencia de valores en puntos de tiempo discreto. El proceso de muestreo se utiliza
siempre que un sistema de control involucre un controlador digital, debido a que son necesarias
las operaciones de muestreo y cuantificación para entrar datos en el controlador. En otro ejemplo,
el proceso de muestreo es necesario siempre que un controlador a gran escala o computador es
compartido en tiempo para varias plantas con el objetivo de reducir los costos. Así, una señal de
control es enviada a cada planta periódicamente y de esta forma la señal se convertirá en una
señal de datos muestreados.

El proceso de muestreo es seguido usualmente por un proceso de cuantificación. En el

proceso de cuantificación la amplitud de la señal análoga muestreada es reemplazada por una
amplitud digital (representada por un número binario).Entonces, la señal digital, es procesada por
el computador. La salida del computador es muestreada (en este punto se convierte la señal
digital a una señal análoga) y alimenta a un circuito hold. La salida del circuito hold es una señal
de tiempo continuo que alimenta al actuador.

Es importante notar que ocasionalmente la operación de muestreo o discretización es

completamente ficticia y que ha sido introducida sólo para simplificar el análisis de sistemas de
control que contienen solamente señales de tiempo continuo. En efecto es usual utilizar un
modelo de tiempo discreto para un sistema de tiempo continuo.

Un ejemplo es la simulación mediante un computador digital de un sistema de tiempo

continuo.

También es importante mencionar que muchos sistemas de control digital se basan en

técnicas de diseño de tiempo continuo. Debido a la gran experiencia acumulada en el diseño de
los sistemas de control de tiempo continuo, un conocimiento adecuado de ellos es altamente
valioso en el diseño de sistemas de control de tiempo discreto.

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SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

En esquemas de control en el cual un computador digital está incluido en el lazo para

realizar el procesamiento de señales en una forma programada, se denomina CONTROL
DIGITAL DIRECTO o CONTROL POR COMPUTADOR. El control digital directo ha sido aplicado
desde 1960 a sistemas de control de gran escala; en procesos químicos y en otros procesos ha
contribuido mejorando la productividad, la calidad de los productos y ahorrando costos laborales.

El control digital directo de un proceso o planta tiene las siguientes ventajas sobre su
correspondiente control análogo:

1.- El procesamiento de datos en un controlador digital es más fuerte; pueden realizarse

fácilmente cálculos complejos de control.

2.- Programas de control (características del controlador) pueden cambiarse fácilmente si se

desean realizar modificaciones.

3.- Los controladores digitales son lejos superiores a sus correspondientes controladores
análogos desde el punto de vista de ruidos internos y efectos de corrimientos.

El control digital directo tiene, sin embargo, una desventaja relacionada con el proceso de
muestreo y cuantificación. Estas operaciones se traducen en más errores, los cuales degradan el
funcionamiento del sistema.

SISTEMA DE CONTROL DIGITAL SIMPLIFICADO

La Figura 5.3 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control digital directo. La

operación del controlador es controlada por el reloj. En este tipo de control digital algunas señales
son de tipo continua y/o muestreadas mientras que otras señales están en códigos numéricos

Figura 5.3 Sistema de Control Digital

La salida de la planta es una señal de tiempo continuo la cual es convertida en su forma

digital por el circuito sampled and hold y el convertidor análogo-digital. La conversión es realizada
en el instante de muestreo. El computador digital procesa la secuencia de números por medio de
un algoritmo y produce una nueva secuencia de números. A cada instante de muestreo, un
código numérico (usualmente un número binario de ocho más dígitos binarios) debe ser
convertido en una señal de control física, la cual es generalmente una señal análoga o señal de
tiempo continuo. El convertidor digital-análogo y el circuito hold convierten la secuencia de
números, en código numérico, en una señal de tiempo continuo. El reloj en tiempo real sincroniza

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los eventos en el computador. La salida del circuito hold, una señal de tiempo continuo, alimenta
la planta directamente o a través del actuador para controlar su dinámica.

La operación que transforma las señales de tiempo continuo en información de tiempo

discreto se denomina “sampling” o discretización. La operación inversa es llamada “data-hold”.

Finalmente es necesario agregar que la combinación del circuito sample-and-hold y el

convertidor análogo-digital puede ser visualizado como un interruptor que se cierra
instantáneamente en cada intervalo de tiempo T y genera una secuencia de números en un
código numérico.

CONTROLADORES DIGITALES Y CONTROLADORES ANALOGOS

Los controladores digitales operan sólo con números. La toma de decisiones es una de
sus funciones más importantes. Ellos son utilizados generalmente para resolver problemas de
optimización en plantas industriales.

Los controladores digitales son extremadamente versátiles; pueden manejar ecuaciones

de control no-lineal que involucran cálculos complicados u operaciones lógicas. Una gran
variedad de leyes de control pueden utilizarse con los controladores digitales en comparación con
los controladores análogos. También, en el controlador digital, ante un nuevo programa de
operaciones, su funcionamiento puede cambiarse completamente. Esta característica es muy
importante si el sistema de control está recibiendo instrucciones desde algún centro de
computación, donde se están realizando análisis económicos y estudios de optimización.

Los controladores digitales son capaces de realizar cómputos complejos con exactitud
constante a alta velocidad y pueden tener cualquier grado de exactitud computacional con un
relativo bajo incremento en el costo.

Actualmente, gracias al bajo costo de los microcomputadores, los controladores digitales

se están utilizando en sistemas de control de pequeña escala. En efecto, los controladores
digitales están reemplazando a los controladores análogos en sistemas de control de pequeña
escala, debido a que ofrecen un funcionamiento superior a un menor costo que su contraparte
análoga.

Los controladores análogos representan a las variables, en una ecuación, por cantidades
físicas continuas. Pueden ser diseñados fácilmente para servir satisfactoriamente como
controladores sin toma de decisiones, pero el costo de los computadores análogos o
controladores análogos se incrementa rápidamente cuando la complejidad de los cálculos
aumenta, si la exactitud debe mantenerse constante.

Existen otras ventajas adicionales de los controladores digitales sobre los controladores
análogos. Los componentes digitales, tales como circuitos sample-and-hold, convertidores A/D y
D/A y transductores digitales, son robustos en su construcción, son altamente confiables, y son a
menudo compactos y ligeros de peso. Además son menos sensibles a las señales ruidosas.

Como se mencionó anteriormente otra de las justificaciones importantes del uso del
control por computador se basa en el mejoramiento del funcionamiento del control. Debido al
poder de cálculo de los computadores digitales, es posible implementar estrategias de control que
son imposibles con el hardware convencional.
Existen además otras situaciones en que el control convencional no es capaz de
mantener un buen papel, como por ejemplo:

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 Procesos No-Lineales: La ganancia y/o parámetros dinámicos (, d, k, etc.), cambian con el
punto de operación. Esto genera que el proceso exhiba un comportamiento altamente variable,
lento en responder algunas veces, totalmente oscilatorio en otros, ancha banda de desviación,
angosta y con buen comportamiento a veces. En este caso será necesario aplicar algún tipo
de control adaptivo.

 Problemas Dinámicos: En procesos donde el tiempo muerto iguala o excede la constante de

tiempo, aún con el PID bien sintonizado se pueden producir situaciones incontroladas (exceso
de sobreimpulso y tiempos de establecimiento demasiado largos). Técnicas de
compensación de tiempo muerto pueden ayudar en esta situación.

 Procesos Acoplados o Interactuando: Estos son procesos en los cuales la salida es

afectada por la entrada de control de uno o más lazos. Dos lazos, cada uno estable por si
mismo, pueden llegar a ser inestables si están fuertemente interactuando. En estos casos es
conveniente aplicar el Control Multivariable.

Todas estas técnicas de control avanzadas pueden ser aplicadas en la actualidad gracias
al uso del computador digital eliminando las limitaciones del hardware, presentes en el control
convencional.

LA TRANSFORMADA Z

INTRODUCCIÓN

En sistemas de control de tiempo discreto lineales, una ecuación de diferencias lineal

caracteriza la dinámica del sistema. Con el objeto de determinar la respuesta del sistema, a una
entrada dada, debe resolverse tal ecuación de diferencias.

Con el método de la transformada z, la solución de la ecuación de diferencias lineal será

de naturaleza algebraica, tal como la transformada de Laplace transforma las ecuaciones
diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, en ecuaciones algebraicas en S, la transformada z
transforma ecuaciones de diferencias lineales invariantes en el tiempo, en ecuaciones
algebraicas en Z.

SEÑALES DE TIEMPO-DISCRETO

Si el sistema involucra operaciones de muestreo de señales de tiempo continuo, o si el

sistema involucra un proceso iterativo desarrollado por un computador digital, aparecen en él
señales de tiempo discreto.

La secuencia de valores es escrita usualmente como X(k), donde el argumento k indica el

orden en el cual el valor ocurre en la secuencia; por ejemplo: X(0), X(1), X(2),…

Si la señal de tiempo continuo es muestreada, el período de muestreo T llega a ser un

parámetro importante. La secuencia de valores que aparecen en una operación de muestreo es
escrita generalmente como X(kT) (o bien X(k)).

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE PULSO Y SECUENCIA DE PESO

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Considere el sistema de tiempo discreto, invariante en el tiempo y lineal caracterizado por

la siguiente ecuación de diferencia lineal.

X (k)+a 1 X (k -1)... + a n X (k - n) = b 0 u (k) + b 1 u (k -1)... + b n (k - n)

donde u(k) y X(k) es la entrada y salida del sistema, respectivamente, en la k-ésima iteración.
Para describir tal ecuación de diferencia en el plano z, tomemos la transformada z de cada
término de la ecuación, de acuerdo a la Tabla 5.1 mostrada a continuación.

TABLA 5.1: Transformada z DE X(K + m) y X(K- m)

FUNCION DISCRETA TRANSFORMADA z

X(k+4) z X(z)- z X(0)- z X(1)- z 2X(2)- z X(3)
4 4 3

X(k+3) z3X(z )- z 3X(0)- z 2X(1)- z X(2)

X(k+2) z 2X(z )- z 2X(0)- z X(1)
X(k+1) z X(z) - z X(0)
X(k) X(z)
X(k-1) z-1 X (z)
X(k-2) z- 2X (z)
X(k-3) z- 3X (z)
X(k-4) z- 4X (z)

X(z ) +a 1 z -1 X(z)... +a n z -n
X(z) = b 0U(z )+b 1 z - 1 U(z )... +b n Z - n U (Z)

factorizando :

( 1 + a 1 z-1 + a n z - n ) X(z) = ( b 0 + b 1 z- 1 + b n z - n)U(z)

La última expresión puede ser escrita como

(b 0  b1 z 1  bn z  n )
X ( z)  U ( z)
(1  a1 z 1  an z 1 z n )

Se define :

b 0  b1 z 1  bn z  n
G( z) 
1  a1 z 1  an z 1 z n
Considerando la respuesta del sistema de tiempo discreto, lineal , dado por la ecuación X(
Z), inicialmente en reposo, cuando la entrada u( t ) es la función delta de Kronecker, es decir

u(t ) = 0 (kT)

Obtenemos

b 0  b1 z 1  bn z  n
X ( z)   G( z)
1  a1 z 1  an z 1 z n

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Así, G(z) es la respuesta del sistema a la entrada 0(kT) y sirve en la misma forma como la
función de transferencia en sistemas lineales de tiempo continuo. La función G(z) es denominada
Función Transferencia de Pulso. La transformada inversa de G(z), dada por la ecuación:

g(k) = Z - 1 [ G(z) ]

es llamada la secuencia de peso. Para obtener la secuencia de peso de un sistema lineal de

tiempo discreto, primero obtenemos la función de transferencia de pulso del sistema, G(z).

Ejemplo. Considere la ecuación de diferencias siguiente:

X (k) - a X (k - 1) = u(k)

La transformada Z de esta ecuación nos da

X (z) - a z - 1 X(z) = U(z)

Luego la F.T.P. es:

X ( z) 1
G( z)  
U ( z ) 1  az 1

y la secuencia de peso es :

g(k) = Z - 1 [G (z )] = a k para k = 0,1,2,… y g (k) = 0 para k < 0.

MUESTREO Y RETENCION

REPRESENTACION MATEMATICA DEL PROCESO DE MUESTREO

En un lazo de control por computador la variable procesada es muestreada cada T

segundos, siendo T el período de muestreo. Para el propósito de análisis y diseño de sistemas de
control discreto es necesario desarrollar una representación matemática de la señal muestreada.

El propósito básico del muestreo es obtener los valores de la variable procesada, la cual
es una señal continua, a intervalos regulares de tiempo. La Figura 5.4 representa este proceso.

El sampler permite que la señal de entrada pase de un lado a otro sólo durante el corto
intervalo t, pero la bloquea durante la porción restante del período de muestreo.

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Figura 5.4: Proceso de Muestreo, sampler real

La señal es transmitida en un instante de tiempo pequeño, en comparación con el período

de muestreo. Entonces, la salida del sampler puede ser pensada como un tren de impulsos
angostos, la envolvente de la cual es semejante a la señal de entrada. La cantidad f s = 1 / T es
llamada la frecuencia de muestreo.

Debido a que la duración del tiempo de muestreo es pequeña, comparada con la

constante de tiempo más significativa del sistema a controlar y con el período de muestreo, la
salida del sampler puede ser considerada como un tren de impulsos, cuyas alturas son iguales a
los valores de la función continua, en los respectivos instantes de muestreo (Figura 5.5).

Figura 5.5: Muestreador Ficticio

Esta asunción simplifica bastante la representación matemática del muestreo.

Una función de pulso rectangular f(t) puede representarse matemáticamente y

gráficamente como se muestra a continuación.

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Figura 5.6: Función de Pulso Rectangular

Haciendo tender h a cero, obtenemos una nueva función que es siempre cero, excepto
en el origen donde es infinita. Sin embargo el área bajo ésta función siempre es la unidad. Esta
nueva función es llamada delta dirac ( (t)).


  (t )dt

1

El hecho de que ésta área permanezca en la unidad, significa que la función delta es
también llamada función impulso unitario.

Figura 5.7: Función impulso unitario

Matemáticamente y gráficamente un tren de impulsos puede ser representado como:


 T    (t  nT )
n 0

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Figura 5.8: Tren de impulsos unitarios

Por lo tanto podemos escribir:

X*(t) = X(t) T(t)

O bien

X * (t )  X (t )  (t  nT )
n 0

Ya que la función (t - nT) es cero, excepto en t=nT, los valores de X(t) necesarios, son
aquellos que ocurren en t = nT, o sea :

X * (t )   X ( nT ) (t  nT )
n0

Esta última expresión es la representación matemática de la función x(t) muestreada, y el

valor del k-ésimo muestreo está dado por

X * (t )   X (t ) (t  kT )dt
0

RETENCION

En un lazo de control de datos muestreados la señal continua, que representa el valor

medido de la variable controlada, es muestreada por medio de un “sampler” y comparada con el
valor discreto del set-point produciéndose un error. Un programa es ejecutado en el computador
para producir una acción de control, la cual consiste en información discreta (un tren de impulsos
de altura variable). La función del dispositivo retentivo es convertir la información discreta en una
señal de tiempo continuo.

En este punto se desarrollarán expresiones matemáticas que describen la operación de

algunos de los dispositivos más comunes de retención.

El esquema del dispositivo retentivo se muestra en la Figura 5.9. Este dispositivo convierte
la señal de entrada de pulsos en una señal continua por interpolación o extrapolación de los
pulsos de entrada, de tal forma que la señal de entrada pueda ser reproducida aproximadamente.
La función del tiempo, extrapolada entre dos instantes de muestreo consecutivos nT y (n + 1)T,
depende de sus valores en los instantes de muestreo precedentes nT, (n - 1)T, (n - 2)T,…, y

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puede ser descrita generalmente por una expresión en serie de potencias de la salida entre el
intervalo t = nT y t = (n + 1) T, como muestra la Figura 5.9.

Figura 5.9: Dispositivo Retenedor

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL HOLD DE ORDEN CERO

El esquema de un hold de orden cero se muestra en la figura siguiente. La entrada al

dispositivo retentivo es un tren de impulsos de altura variable.

Figura 5.10: Hold de Orden Cero

-sT
Y (s) 1-e
= G ho ( s ) =
X (s) s

La relación entrada-salida de un hold de orden cero, para una función de entrada típica,
se ilustra en la Figura 5.12.

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Figura 5.12: Entrada-Salida de un hold de orden cero

F.T.P DE LAZO CERRADO DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

La siguiente figura muestra el diagrama en bloques de un sistema de control digital. Aquí

el sampler, convertidor A/D, controlador digital, el hold de orden cero y el convertido D/A
producen una señal de tiempo continuo escalonado u(t) la cual alimenta la planta.

Figura 5.20 Sistema de Control Digital

A continuación se muestran las funciones de transferencia involucradas en el sistema.

Figura 5.21: Diagrama en bloques y funciones de transferencias

La señal digital e(kT) alimenta al controlador digital, el cual opera sobre la secuencia
muestreada e(kT), en alguna manera deseada, para producir la señal m(kT).

La relación deseada entre las secuencias m(kT) y e(kT) es especificada por la función
GD(Z) del controlador digital.

De la última Figura :

C* ( S )= G* ( S ) GD* ( S ) E* ( S )
C ( Z )= G ( Z ) GD ( Z ) E ( Z )
E ( Z )= R(Z)-C(Z)
C ( Z )= GD ( Z ) G ( Z ) [ R ( Z ) - C ( Z ) ]

C(Z) GD ( Z ) G ( Z )
= F.T.P. de lazo cerrado
R(Z) 1 + GD ( Z ) G ( Z )

El funcionamiento del lazo puede ser mejorado mediante la adecuada elección de G D ( Z ).

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CRITERIOS DE SELECCION PRACTICOS DE LA FRECUENCIA DE MUESTREO

En situaciones prácticas, la frecuencia de muestreo es seleccionada sobre la base del

ancho de banda requerido de lazo cerrado en la respuesta de frecuencia o el tiempo de subida y
el tiempo de establecimiento requeridos en la respuesta transciente.

Una regla es muestrear de 8 a 10 veces durante un ciclo de oscilación amortiguada en la

salida si el sistema es subamortiguado, o muestrear de 8 a 10 veces durante el tiempo de subida
en la respuesta transciente si el sistema es sobreamortiguado. También la frecuencia de
muestreo puede escogerse de 8 a 10 veces el ancho de banda de lazo cerrado de la respuesta
de frecuencia.

El método más simple para seleccionar el período de muestreo está basado en resultados
empíricos y es el siguiente.

T= 1 seg.Para lazos de control de Flujo

T= 5 seg. Para lazos de control de Nivel y Presión

T = 20 seg. Para lazos de control de Temperatura

METODO DE DISEÑO ANALITICO

Para comenzar el desarrollo de este método consideremos el diagrama de bloques de un

sistema de control de tiempo discreto típico como el que se ilustra en la Figura 5.35.

Figura 5.35: Sistema de control de tiempo discreto

Nuestro objetivo es diseñar el algoritmo de control G D(Z) tal que se logre el

funcionamiento deseado del lazo. Una vez que hemos desarrollado una expresión para G D(Z),
podemos invertirla al dominio del tiempo y elaborar un programa en el computador que realice
este algoritmo.

Para el desarrollar el algoritmo para cambios en el set-point, podemos hacer uso de la

función de transferencia de pulso de lazo cerrado obtenida anteriormente, considerando L(S) = 0,
esto es

La solución para GD(Z) es

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1 C(Z)/R(Z)
GD( Z ) =
GhoGp( Z ) (1 - C ( Z ) / R ( Z ))

El procedimiento de diseño es seleccionar una entrada adecuada como set-point (por

ejemplo un escalón o una rampa) y especificar la característica de respuesta deseada (por
ejemplo que la variable controlada encuentre el nuevo set-point en un período de muestreo) de
modo que pueda se computada C(Z)/R(Z) y finalmente resolver para G D(Z).

El algoritmo puede ser diseñado también para cambios en la carga. El procedimiento en

este caso es seleccionar una entrada adecuada en la carga, especificar la característica de
respuesta deseada y obtener finalmente GD(Z).

El que diseñemos GD(Z), para cambios en el set-point o para cambios en la carga,

depende de sí podemos medir las perturbaciones y así anticipar correctamente la forma de ellos.
Basado en un completo conocimiento de la dinámica del proceso, el diseñador debe decidir si
basa su diseño en cambios en el set-point o cambios en la carga. Afortunadamente, en muchos
casos, diseños que operan bien para cambios en el set-point, lo hacen también para cambios en
la carga.

A continuación veremos algunos algoritmos de diseño de uso frecuente.

ALGORITMO DE DEADBEAT

Este algoritmo requiere que la respuesta de lazo cerrado posea un tiempo de

establecimiento pequeño, mínimo tiempo de subida y error en estado estacionario cero. Como
ejemplo consideremos el diseño de un algoritmo de deadbeat para un cambio en escalón en el
set -point. Para este caso

1
R( Z ) =
1 - Z -1

Si especificamos que la variable controlada C encontrará el nuevo set-point en un período

de muestreo y permanecerá ahí indefinidamente, estaremos satisfaciendo la condición requerida.
Matemáticamente, estos requerimientos pueden ser establecidos como:

C ( Z ) = 0 + Z -1 + Z -2 + Z -3 + …

Z -1
C(Z) =
1 - Z -1

Por lo tanto

C(Z) Z -1 1 - Z -1
= = Z -1
-1
R(Z) 1-Z 1

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Sustituyendo C( Z ) / R ( Z ) en G D( Z ), obtenida del diagrama en bloques de la Figura

4.35, se llega a
-1
1 Z
GD( Z ) =
G hoGp ( Z ) 1 - Z -1

Supongamos ahora, como ejemplo, que la función de transferencia del proceso está dada
por:

1
Gp ( S ) =
0,4s + 1

Y asumamos un período de muestreo de T = 1 seg.. Entonces, para este ejemplo

GhoG p( Z ) = Z [ Gho ( S ) G p( S ) ]

1
GhoG p( Z ) = ( 1 - Z -1 ) Z [ ]
s ( 0,4s + 1 )

Aplicando tabla de transformadas, se llega a

1  e 2.5T 0.9179 0.9179 z 1

GhoG p( Z ) = = =
z  e 2.5T z  0.08208 1  0.08208 z 1

Sustituyendo en GD( Z ), nos queda

Z - e - 2,5 T Z-1
GD( Z ) =
1 - e - 2,5 T 1 - Z -1

Para T = 1 seg., esta ecuación se transforma en

1 - 0,082 Z - 1
GD( Z ) =
0,918 ( 1 - Z - 1 )

Esta ecuación es el algoritmo de deabeat en Z para este ejemplo. Invirtamos ahora este
algoritmo al dominio del tiempo. Observemos primero, del diagrama en bloques, que

M(Z)
GD( Z ) =
E(Z)

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Así
M(Z) 1 - 0,082 Z - 1
GD ( Z ) = =
E(Z) 0,918 ( 1 - Z - 1 )

La multiplicación cruzada de los términos da

0,918 M ( Z ) - 0,918 Z -1 M ( Z ) = E ( Z ) - 0,082 Z - 1 E ( Z )

Esta ecuación puede ser invertida para obtener el algoritmo para computar la salida del
controlador. Así

Mn = Mn - 1 + 1,09 En - 0,089 En-1

Donde:
Mn : Salida del controlador en el enésimo instante de muestreo.
Mn-1 : Salida del controlador en el ( n-1 ) ésimo instante de muestreo.
En : Error en el enésimo instante de muestreo.
En-1 : Error en el (n-1) ésimo instante de muestreo.

Las siguientes sentencias

M = M +1,09 * E - 0,089 * E1
E1 = E
C RETORNE PARA UN NUEVO PERIODO DE
MUESTREO Y REPITA EL ALGORITMO

Cumplirán con la computación de Mn.

Debemos enfatizar que este algoritmo de deabeat fue diseñado sobre la base de un
escalón aplicado en el set-point. Si el sistema a controlar está sujeto a otro tipo de entradas, la
respuesta puede ser inaceptable.

ALGORITMO DE DAHLIN

El algoritmo de Dahlin especifica que el sistema de control discreto en lazo cerrado, se

comportará como si fuera un proceso continuo de primer orden con tiempo muerto, esto es

C ( s ) e  d s

R ( s) l s  1

Donde lambda es la constante de tiempo de la respuesta de lazo cerrado, la cual es seleccionada

por intento y error y d es el tiempo muerto del proceso. Para un cambio en escalón en r(t),
queda:

e -dS
C(S) =
s ( ls + 1 )

Tomando la transformada Z de esta ecuación, obtenemos

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

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( 1 - e -T / l ) Z - ( N + 1 )
C(Z) =
(1-Z- 1
) ( 1 - e -T / l Z - 1 )

Donde N es el número entero más grande de períodos de muestreo en d. Para un

escalón en r(t)

C(Z) ( 1 - e -T / l ) Z - ( N + 1 )
=
R ( Z ) ( 1 - e -T / l Z - 1 )

Entonces el algoritmo de control GD(Z), debería ser evaluado de acuerdo a

1 C ( Z ) /R ( Z )
GD( Z ) =
GhoG p( Z ) [1 - C ( Z ) / R ( Z )]

( 1 - e -T / l ) Z - ( N + 1 ) 1
GD( Z ) =
1 - e -T / l Z - 1 - ( 1 - e -T / l ) Z - ( N + 1 ) GhoG p( Z )

Para seleccionar un valor conveniente para lambda, asumimos un valor y simulamos el

sistema de control en un computador. Mediante repetidas variaciones de lambda y examinando
la respuesta de lazo cerrado, se puede determinar un valor apropiado para este parámetro.

Como una ilustración, consideremos el diseño del algoritmo de Dahlin para el control por
computador de un proceso, cuya función de transferencia de lazo abierto está dada por

e - 0,5 S
G p( S ) =
0,4s + 1

Con T = 0,5. Obtenemos N = 1. Ahora

-TS
1-e e - 0,5 S
GhoG p( Z ) = Z [ ]
s ( 0,4 s + 1 )

( 1 - e - T / 0,4 ) Z - 2
GhoGp( Z ) =
- T / 0,4
(1-e Z -1 )

Asumiendo un valor de 0,15 para lambda y sustituyendo en G D(Z), obtenemos

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.
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-1
M(Z) 0,9643 - 0,2762 Z
GD(Z) = =
-1
E(Z) 0,7237 - 0,0258 Z - 0,6978 Z - 2

Multiplicando cruzado e invirtiendo esta ecuación al dominio del tiempo, obtenemos el

algoritmo en una forma adecuada para su programación.

Así.
Mn = 1,3324 En - 0,3816 En - 1 + 0,0356 Mn - 1 + 0,9642 Mn - 2

CONSIDERACIONES DE DISEÑO

Con respecto a GD(Z) debemos agregar que el sistema debe ser físicamente realizable,
esto significa que existen ciertas restricciones sobre la función de transferencia de pulso del
controlador digital.

Las condiciones para la realizabilidad física puede ser establecida como sigue:

1.- El orden del numerador de GD(Z) debe ser igual o menor que el orden del
denominador, de lo contrario el controlador requiere de datos futuros de entrada para producir su
salida presente.

2.- Si la planta Gp(S) involucra un retardo de transporte, entonces el sistema de lazo

cerrado diseñado debe tener un retardo de transporte de una magnitud a lo menos igual que el
retardo de la planta.

3.- Si G(Z) y C(Z)/R(Z) son expandidas en series de Z -1, el término de menor potencia de
C(Z)/R(Z), debe ser a lo menos tan alto como el término de menor potencia de G(Z).

Por ejemplo, si una expansión de G(Z) en serie de Z -1 comienza con el término Z -1,
entonces el primer término de C(Z)/R(Z), debe ser cero. Esto significa que la planta no puede
responder instantáneamente cuando una señal de control, de magnitud finita, es aplicada: La
respuesta llega con un retardo de a lo menos un período de muestreo si la serie de expansión de
G(Z) comienza con el término Z -1.

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.