ROBOT

KR 150, 180, 210; KR 150, 180, 210--2; ...K

KR 240, 270--2;
KR 100, 140, 200 comp;
KR 100, 140, 200, 220--2 comp

Description

Alimentation en énergie, soudage, manutention, K--Box, sans

changeur d’outil, MEI, A 3 -- A 6
valable pour no cde 00--159--977

Publié le : 23.05.2008 Version : 01

Ro/Op/01/33.259 01.08.01 fr 1 de 10
e Copyright KUKA Roboter GmbH
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Sous réserve de modifications techniques n’influençant pas les fonctions.

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Table des matières

1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

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 Description

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1 Description

Valable pour (V)KR 150; ...--2

(V)KR 180; ...--2
(V)KR 210; ...--2
(V)KR 240--2
(V)KR 270--2
(V)KR 150 K, ...--2
(V)KR 180 K, ...--2
(V)KR 210 K, ...--2
(V)KR 100 comp; ...--2 comp
(V)KR 140 comp; ...--2 comp
(V)KR 200 comp; ...--2 comp
(V)KR 220--2 comp

1 Description
Pour l’application dans certaines technologies de production, le robot peut être doté d’une
“Alimentation en énergie, soudage, A 3 -- A 6” (Fig. 1), intégrée dans la zone entre le bras
et le poignet en ligne. Cette alimentation en énergie est composée d’un “Groupe de flexibles
A 3 -- A 6 pour les fluides et les signaux” typique pour la technologie en question ainsi que
des “Supports pour l’alimentation en énergie” indispensables à la fixation.
L’alimentation en énergie A 3 -- A 6 reçoit donc les câbles électriques et les flexibles pour
garantir ainsi un guidage faible en sollicitation sur l’intégralité de l’enveloppe d’évolution
autorisée.
L’alimentation en énergie est conçue pour couvrir env. 90 % des cas d’application, en ce qui
concerne la portée et la résistance à l’usure. Il y aura, bien sûr, des applications où cette
version ne pourra être utilisée qu’en respectant certaines restrictions. Dans de tels cas, une
version spéciale ou une adaptation de cette version d’alimentation en énergie est
nécessaire.
L’alimentation en énergie A 3 -- A 6 (Fig. 1) est fixée au bras et au poignet en ligne de manière
à ne pas entraver les mouvements du robot tout en étant protégée contre les
endommagements. La réception du groupe de flexibles se fait dans une K--Box montée sur
le bras du robot. Il est fixé au support de l’axe 6 (11) dans un bout sphérique (12) et, au début,
à l’interface A 3, dans un collier de serrage (3). Le logement à l’axe 6 est conçu de manière
à permettre un mouvement de rotation du flexible de protection, tout en évitant un
mouvement axial. Après chaque mouvement, le ressort de pression (5) composé de
plusieurs pièces retire le groupe de flexibles (6) dans sa position initiale dans la K--Box (4).
De cette manière, il est toujours légèrement précontraint. Pour chaque cas d’application, il
faut ajuster les ressorts de pression (5) à l’aide du protecteur (7) de manière à ce qu’une
exploitation optimale de la course ressort soit garantie. Il faut cependant impérativement
veiller à ce que les ressorts de pression ne soit pas comprimés sur bloc car ceci pourrait se
traduire par un endommagement du système.

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 Description

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1 Protecteur 7 Protecteur (réglage du ressort)

2 Trompette 8 Epaule
3 Collier de serrage 9 Interface A 3
4 K--Box 10 Outil
5 Ressort de pression 11 Support axe 6
6 Groupe de flexibles 12 Bout sphérique

Fig. 1 Alimentation en énergie, soudage, A 3 -- A 6

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1 Description (suite)

Des protecteurs (2, 4) sont installés aux endroits correspondants pour éviter que, lors des
mouvements extrêmes, le flexible de protection (Fig. 2/3) ne repose directement sur le robot.
Le flexible de protection est logé au dessus du bout sphérique (1) dans le support A 6, qui permet
une grande plage de pivotement et augmente ainsi la longévité du flexible de protection. Les
ressorts de pression (6) sont réglés via la fixation des ressorts (5) et le protecteur (8). Les
ressorts de pression (6) sont maintenus en place par des raccords (7) servant simultanément
de pièces coulissantes. Les ressorts (6) s’appuient sur leur fixation (5).

A6 A3
1 2 3 4 5 6 7 8

1 Bout sphérique 5 Fixation des ressorts

2 Protecteur 6x 6 Ressorts de pression
3 Flexible de protection 7 Raccords
4 Protecteur 8 Protecteur pour
le réglage des ressorts de pression

Fig. 2 Structure du flexible de protection

La connexion de l’alimentation en énergie se fera aux interfaces A 3 (Fig. 1/9) et A 6 avec

les visseries pour les flexibles et les connecteurs pour les câbles électriques. L’interface A
3 est montée sur le côté du bras, l’interface A 6 se trouve sur l’outil (10).
Lors de la pose de tous les câbles et flexibles vers l’outil, veiller à ce que le rayon de courbure
minimum (env. 10x le diamètre du câble, flexible de protection 200 mm) des différents câbles
et flexibles soit respecté, également pendant le service.

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 Description

2 Caractéristiques techniques
D No cde KUKA
-- Alimentation en énergie compl. No cde 00--159--977
(voir Fig. 1)
-- Groupe de flexibles No cde 00--159--976
(voir Fig. 2)
D Câble de soudage 35 mm2, X93 -- X103
-- Section 2x 35 mm2
1x 25 mm2 (terre)
-- Courant permanent Itherm. 100 A
EN 60204--1 (tenir compte des facteurs de
réduction)
-- Tension nominale 630 V
-- Connexion Des deux côtés avec connecteurs
Connecteur/broche sur l’embase
Connecteur/douille au bras
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.
D Câble de commande, XPINCE3 -- XPINCE6
-- Section 13x 0,5 mm2 + 2x 0,5 mm2 blindé, 3x 1 mm2
-- Tension nominale 63 V AC/DC
-- Courant 3 A, EN 60204--1 (tenir compte des facteurs de
réduction)
-- Connexion Connecteur de signaux, 19 pôles à l’axe 3 et
l’axe 6
Pièce femelle sur l’axe 3
Pièce mâle sur l’axe 6
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.
D Câble de commande, XMAN 3 -- XMAN 6
-- Section 13x 0,5 mm2 + 2x 0,5 mm2 blindé, 3x 1 mm2
-- Tension nominale 63 V AC/DC
-- Courant 3 A, EN 60204--1 (tenir compte des facteurs de
réduction)
-- Connexion Connecteur de signaux, 19 pôles à l’axe 3 et
l’axe 6
Pièce femelle sur l’axe 3
Pièce mâle sur l’axe 6
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.

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2 Caractéristiques techniques (suite)

D ProfiNet, XPN MAN3 -- XPN MAN6

-- Section 2x 2x AWG24 blindé
-- Tension nominale 30 V AC/DC
-- Courant EN 60204--1
(tenir compte des facteurs de réduction)
-- Connexion A3 Connecteur rond M12 D--codé, 4 pôles
avec ressort de traction, broche
A 6 Connecteur rond M12 D--codé, 4 pôles
avec ressort de traction, broche
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.

D Câble moteur axe individuel, XM7.3 -- XM7

-- Section 4x 2,5 mm2 + 2x 1 mm2 , blindage général
-- Tension nominale 600 V selon UL
450 V/750 V (Uo/U) pour 2,5 mm2 selon VDE
-- Courant EN 60204--1 (tenir compte des facteurs de
réduction)
-- Connexion Accouplement axe 3; connecteur à l’axe 6.
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.

D Câble de commande axe individuel, XP7.2 -- XP7

-- Section 4x (2x 0,25 mm2)
blindé par paires
-- Tension nominale 160 V AC/DC
-- Courant EN 60204--1 (tenir compte des facteurs de
réduction)
-- Connexion Enfichable aux deux extrémités,
Axe 3 Connecteur, 12 pôles
Axe 6 Connecteur 12 pôles au bras
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.

Dans le cas de lignes à plusieurs fils, il faut tenir compte des facteurs de réduction
selon DIN EN 60204--1.

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 Description

D Flexible d’eau “EAU ALLER”

-- Flexible, 1/2”, vert
-- Connexion à l’interface A 3 avec tête d’étanchéité, droite, M22x1,5
-- Connexion à l’interface A 6 avec tête d’étanchéité, droite, M20x1,5
-- Pression max. 2,0 MPa

D Flexible d’eau “EAU RETOUR”

-- Flexible, 1/2”, noir
-- Connexion à l’interface A 3 avec tête d’étanchéité, droite, M22x1,5
-- Connexion à l’interface A 6 avec tête d’étanchéité, droite, M20x1,5
-- Pression max. 2,0 MPa

D Flexible pneumatique “AIR”

-- Flexible, 1/2”, rouge
-- Connexion à l’interface A 3 avec tête d’étanchéité, droite, M22x1,5
-- Connexion à l’interface A 6 avec tête d’étanchéité, droite, M20x1,5
-- Pression max. 2,0 MPa

D Terre/câble de compensation de potentiel

-- Section 1x 10 mm2 terre (GN/YE)
-- Connexion Cosse de câble 8 mm, 10 mm2 sur axe 3
Cosse de câble 5 mm, 10 mm2 sur axe 6

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