Grado en Ingeniería Mecatrónica

28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

EJERCICIOS TEMA 3: SEGURIDAD DE SISTEMAS

MECATRÓNICOS

EJERCICIO 3.1

Mediante el empleo de barreras fotoeléctricas (AOPD – active opto electronic device)

se quiere proteger al operario de la zona peligrosa de la máquina representada en la figura,
situada a 1 m del suelo. El tiempo de respuesta del sistema es de 60 ms y el tiempo de parada
de la máquina de 100 ms. Determinar la disposición de las barreras a emplear para cada una
de las configuraciones siguientes:
a) Aproximación perpendicular con una barrera de resolución de 14 mm.
b) Aproximación paralela con una barrera de resolución 90 mm.
c) Aproximación perpendicular con una barrera de 3 haces.

1
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

EJERCICIO 3.2

Un sistema de seguridad está formado por una serie de dispositivos (subsistemas). En

este caso en concreto se tiene que estudiar el subsistema "actuador", formado por dos
contactores con realimentación. La unidad lógica, no forma parte del subsistema "actuador",
pero se utiliza para la supervisión directa del correcto funcionamiento de ellos, a la vez que el
guiado forzado de los contactos de los contactores permite detectar un fallo del contactor que
afectaría a la seguridad. Por otro lado, dicha unidad lógica no efectúa ninguna función de
diagnóstico sobre los contactores.

El B10 de los contactores proporcionado por el fabricante asciende a 260000 ciclos de

conmutación con un tanto por ciento de fallos peligrosos del 20 % y una vida útil de 20 años.

Los elementos que componen el subsistema de seguridad cumplen con las

correspondientes normas de seguridad y están diseñados, fabricados, seleccionados,
ensamblados y combinados de manera que resisten las influencias previsibles, además de
habiéndoseles aplicados principios de seguridad probados, teniéndose en cuenta que si se
produce un fallo aislado en cada uno de los componentes no se pierde la función de seguridad
y el fallo aislado se detecte durante o antes de la siguiente demanda de la función de
seguridad o si esto no fuera posible, una acumulación de fallos no pierde la función de
seguridad.

La máquina que dispone de este subsistema de seguridad opera en 2 turnos de 8 horas

durante 220 días al año, mientras que el sistema de seguridad entra en funcionamiento una
media de 1 vez por hora.

Determinar:
a) El nivel de prestaciones alcanzado PL y la probabilidad de fallos peligrosos por hora
PFHd conforme a la norma EN ISO 13849-1.

2
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

b) El nivel de integridad alcanzado de la seguridad SIL y la probabilidad de fallos

peligrosos por hora PFHd conforme a la norma EN 62061.

EJERCICIO 3.3

Se dispone del enclavamiento de resguardos móviles reflejado en la figura, cuya

función es detener el funcionamiento de una máquina cuando el resguardo se abra y no
permitir un nuevo arranque hasta que éste se cierre.

Dicho resguardo forma parte del sistema de seguridad representado de forma

esquemática en la figura, utilizándose dos canales redundantes. El primer canal está
constituido por un interruptor de puerta provisto de contactos de apertura forzada, accionado
según el modo positivo (elementos que al moverse arrastran indefectiblemente otros, con lo
que se garantiza su correcto posicionamiento). Por lo tanto, están excluidos los defectos
relativos a la no apertura de un contacto o la no actuación del interruptor debido a un fallo
mecánico, como por ejemplo, rotura de una lengüeta, desgaste de la leva de accionamiento,
desajuste, etc., este interruptor de puerta está conectado a un contactor capaz de desconectar
la alimentación de energía del motor. En el segundo canal se utiliza un interruptor de puerta
conectado a un autómata programable industrial, capaz de controlar al convertidor de corriente
para desconectar la alimentación de energía del motor.

El interruptor SW2 posee supervisión cruzada de entradas sin chequeo dinámico

valorándose una cobertura de diagnóstico del 60 %. El contactor K1B dispone de contactos
guiados mecánicamente. En el PLC debido a la baja efectividad de las autocomprobaciones, el

3
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

fabricante ha realizado sus estudios pertinentes y a determinado una cobertura de diagnóstico

del 30 %. El convertidor de corriente CC posee vía de desconexión redundante con
supervisión.

De los catálogos de los fabricantes de los dispositivos de seguridad se han obtenido los
datos siguientes.

Dispositivo MTTFd (años)

Contactor K1B 30
Interruptor SW2 20
Autómata PLC 20
Convertidor CC 20

El sistema de seguridad posee una resistencia a fallos por causa común (CCF) de 80,
según las diversas pruebas realizadas.

Los elementos que componen el sistema de seguridad cumplen con las

correspondientes normas de seguridad y están diseñados, fabricados, seleccionados,
ensamblados y combinados de manera que resisten las influencias previsibles, además de
habiéndoseles aplicados principios de seguridad probados. Un fallo aislado en cada uno de los
componentes no comporta la pérdida de la función de seguridad y se detecta el fallo aislado,
siempre que sea razonablemente factible. No obstante, una acumulación de fallos no
detectados puede inhabilitar la función de seguridad.

Un fallo en la función de seguridad descrita tendría consigo lesiones de carácter grave,

dándose rara vez dicha situación y con posibilidad de evitar el riesgo o limitar el daño.

Determinar si cumple con el nivel de prestaciones requerido PLr, conforme a la norma

EN ISO 13849-1.

4
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

EJERCICIO 3.4

Un sistema de seguridad instalado para que la apertura de una protección deba hacer
que se detengan las partes móviles de una máquina posee la configuración reflejada en la
figura siguiente.

Llevándose a cabo una evaluación de riesgos inicial se llega a la conclusión de que si

se produjese un fallo de la función de seguridad se produciría una lesión grave con daños
irreversibles o permanente llegando incluso a darse amputaciones de dedos, la frecuencia o
duración del riesgo viene condicionada a que el operario está presente varias veces al día,
siendo probable y breve la duración del riesgo, a la vez que raro o casi imposible evitar dicho
riesgo.

La máquina opera en dos turnos de 8 horas cada uno los 365 días al año. El sistema de
seguridad a evaluar correspondiente al acceso manual de entrada de piezas, que entra en
funcionamiento una media de 30 veces por hora.

Del catálogo del fabricante de los dispositivos de seguridad se han obtenido los
siguientes datos.

Dispositivo B10 (operaciones) Fallos peligrosos (%) PFHd (fallos) Vida útil (años)
Interruptores de seguridad
10.000.000 20 10
S1 y S2
Relé de seguridad -9
7,389 · 10
Contactores KM1 y KM2 1.000.000 73 20

Los interruptores de seguridad S1 y S2 poseen contactos guiados mecánicamente, los

contactores KM1 y KM2 poseen vía de desconexión redundante con supervisión de KM1 por el
relé de seguridad, teniéndose en cuenta que en este dispositivo todos sus componentes
cambian su estado ON-OFF cuando se demanda la función de seguridad, además de
diagnosticar correctamente el funcionamiento de sus dispositivos de entrada (interruptores de
seguridad) y no el de sus salidas (contactores).

Desde un punto de vista de conjunto, el sistema de seguridad cumplen con las

correspondientes normas de seguridad y están diseñados, fabricados, seleccionados,
ensamblados y combinados de manera que resisten las influencias previsibles, además de
habiéndoseles aplicados principios de seguridad probados, teniéndose en cuenta que si se
produce un fallo aislado en cada uno de los componentes no se pierde la función de seguridad
y se detecte siempre que sea razonadamente factible.

El sistema de seguridad posee una resistencia a fallos por causa común (CCF) de 85,
según las diversas pruebas realizadas.

5
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

Determinar:
a) Si la función de seguridad definida cumple con el nivel de prestaciones requerido
(PL) y la probabilidad de fallos peligrosos por hora (PFHd) conforme a la norma EN
ISO 13849-1.
b) Si la función de seguridad definida cumple con el nivel de integridad alcanzado de la
seguridad requerido (SIL) a partir del cálculo de la probabilidad de fallos peligrosos
por hora (PFHd) conforme a la norma EN 62061.
c) Si la función de seguridad definida cumple con el nivel de integridad alcanzado de la
seguridad requerido (SIL) a partir del cálculo de la fracción de fallos seguros (SFF)
conforme a la norma EN 62061.

INFORMACIÓN NECESARIA PARA LA RESOLUCIÓN DE LOS EJERCICIOS

B10
B10d 
Pr oporción de fallos peligrosos

nop = hop · dop · C

nop: Frecuencia de conmutación estimada
hop: Horas de servicio/día
dop: Días laborables/año
C: Frecuencia de conmutación por hora

B n

1 1
MTTFd  10d 
0,1 nop MTTFd MTTFdi
i 1
 
 
2  1 
MTTFd    MTTFd Canal 1  MTTFd Canal 2  
3 1 1
  
 MTTFd Canal 1 MTTFd Canal 2 

6
Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

7
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

DC1 DC 2 DCn
 
MTTFd1 MTTFd 2 MTTFdn
DC avg 
1 1 1
 
MTTFd1 MTTFd 2 MTTFdn

8
Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

9
Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

10
Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

11
Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

12
Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

13
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

0,1 C

B10
D  Pr oporción de fallos peligrosos  
1
D 
MTTFd

14
 Grado en Ingeniería Mecatrónica
28833 Diseño y Mantenimiento de Sistemas Mecatrónicos Ejercicios

B
T1calculado  10d
C
T1  min vida úitl, T1calculado 
1 1
T2 Contactor    0,166 h
C 6
n

PFH d  PFH di
i 1

S  D = DD  DU

DC  DD
D

SFF =
 
 S  DD
 
 S  D

15