Sistemas Dinámicos: Trabajo Práctico N°1

“Análisis de procesos dinámicos, equilibrio y estabilidad”

Situación (ficticia)

En un PAD de lanzamiento se instala un tanque elevado capaz de descargar un elevado caudal

de agua para dispersar la onda de choque emitida por un cohete durante el lanzamiento. La
torre que hace a las veces de columna estructural y conducto de descarga tiene 20m de alto y
sección circular normalizado según IRAM IAS-U500-2592.

El tanque cuenta con una capacidad para 50.000 litros.

Durante las pruebas se inicia el llenado y en cierto punto se detecta que el tanque ladea
levemente hacia un costado, perdiendo la alineación con la vertical; por lo cual se suspende la
operación y se decide reforzar la columna con una estructura reticulada exterior.

Dimensiones

Diámetro = 457.2 mm

Espesor = 7.95 mm

Figura 1 – Tanque dispersor de onda de choque

Introducción

En el siguiente informe se desarrollará un análisis de las causas que pudieron provocar la falla
del sistema dispersor de la onda de choque, enfocándonos específicamente en el
comportamiento del tanque de agua y la columna que funciona como soporte y a la vez como
conducto para el fluido. El análisis consta de un modelo teórico simplificado que representa la
realidad a grandes rasgos, con su posterior simulación en Matlab y más adelante se concluye
sobre los resultados de la simulación, que consideran posibles problemas tanto estructurales
como materiales, además de los problemas relacionados a la dinámica del problema.
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Desarrollo

Inicialmente consideramos la modelización del problema, optamos por modelarlo como una
masa sostenida por una columna, donde la columna está empotrada en su base y un resorte
torsional. La masa superior representa el tanque de agua, el resorte representa la elasticidad
de la columna que transporta el caudal de agua hacia el tanque, y además agregamos su masa
(columna). Consideramos que el esfuerzo generado en la columna es flexión.

Modelo práctico simplificado del problema (masa + resorte):

Tanque

Columna
elástica
Resorte
torsional

Figura 2 – Modelo práctico simplificado

Primero modelamos una viga empotrada para encontrar la Keq de esta, es decir, la constante
elástica a la flexión de la viga, y posteriormente colocamos un resorte torsional que representa
la elasticidad a la flexión de la viga.

F A M

B
F.L L
Fi

Figura 3
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Ecuación 1

Ecuación 2

Ecuación 3

f
Keq .f

θ L

m.θ

Figura 4

Ecuación 4

Ecuación 5
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Ecuación 6

De esta manera encontramos la constante elástica del resorte torsional que se dispone en la
base de la viga y el cual representa la resistencia a la flexión de la barra.

La columna tiene una sección circular y las dimensiones expuestas al inicio del trabajo:

Figura 5

El tanque inicialmente se mueve de su punto de equilibrio, el cual es la posición vertical,

debido a las siguientes causas:

 Imperfecciones del material que producen que el eje del tubo no se encuentre en el
centro, y por lo tanto, la masa del tanque provocará que se aleje de la posición de
equilibrio (la carga del tanque no está aplicada sobre el eje de la columna y provocará
su desplazamiento).
 Viento
 Forma de llenado del tanque que produce cierto oleaje (sloshing).

El problema se modeló de la siguiente manera:

d

θ
L m.g
k.θ
A
Figura 6
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Ecuación 7

Ecuación 8

Ecuación 9

Ahora realizaremos la descripción analítica del problema. Los puntos de equilibrio se

caracterizan por poseer la siguiente característica:

Ecuación 10

Por lo tanto podemos escribir la ecuación 9 de la siguiente forma:

Ecuación 11

Entonces:

Ecuación 12

Podemos ver que la ecuación 12 se anula para θ=0, por lo tanto este representa un punto
crítico. Para un determinado valor de masa m se encontrará que aparece un nuevo punto de
equilibrio para un valor de θ distinto de cero. Este valor de θ dependerá de la condición inicial
(el apartamiento del estado de equilibrio inicial que provoque la perturbación). Por lo tanto
podemos decir que para un determinado valor de m existe sólo un punto crítico, pero al
exceder este valor de m (lo llamaremos mcrítico) aparecerán más puntos críticos, ya que los
términos de la ecuación 12 valdrán lo mismo. Este comportamiento se puede entender ya que
al aumentar m, la parte no lineal de la ecuación (senθ) empieza a tener más relevancia e influir
en el comportamiento de la ecuación.

A continuación se muestra un gráfico en donde para cada valor de masa por encima de m_crit
se visualiza el ángulo donde se encuentra el punto de equilibrio:
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Figura 7 – Ángulo de equilibrio versus masa

En la siguiente figura se muestran las diferentes formas de puntos críticos.

Figura 8 – Puntos críticos aislados: arriba foco (izquierda) y nodo (derecha); abajo centro
(izquierda) y punto de silla (derecha)

Lyapunov define distintas formas de puntos críticos, los cuales son puntos de equilibrio, y
pueden ser atractores o repulsores dependiendo del comportamiento del entorno cercano al
punto.
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Figura 9 – (a) estable (b) asintóticamente estable (c) inestable

La estabilidad en el sentido Lyapunov implica que las trayectorias se mantienen

arbitrariamente cercanas al punto de equilibrio si la condición inicial está suficientemente
cercana al mismo.

Definición 1

Todos los puntos de equilibrio en el informe fueron analizados según la definición de

Lyapunov. Se podrá visualizar que la mayoría de los puntos críticos son centros, no
encontraremos las demás formas. Según la definición de Lyapunov estos puntos críticos serán
estables.

Analizo la situación a medida que el tanque se llena, considerando como medida inicial
m=10.000 Kg. Se puede visualizar a continuación el comportamiento del sistema.

Se fueron utilizando diferentes condiciones iniciales, donde la perturbación produce un ángulo

θ inicial distinto. La secuencia (empezando en el círculo de menor radio hasta el mayor) es 1º,
10º, 20º, 30º y 45º. No se consideraron condiciones de ángulos más grandes ya que es poco
probable que la perturbación provoque el desplazamiento hasta valores de θ tan grandes.
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Figura 10

Se puede observar que el sistema es estable, y oscila entre el punto de equilibrio (0,0), sin
importar la condición que imponga la perturbación. Mientras mayor es la condición inicial, la
oscilación lo es también, ya que abarca ángulos θ más grandes.

Veremos a continuación que esta situación se repite, hasta un determinado valor de masa del
tanque m. Los ángulos en donde se evalúa la función son constantes.

Figura 11
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Figura 12

Existe un valor de masa m para el cual la parte no lineal de la ecuación con la cual se modeló el
problema (aceleración angular) empieza a tener más relevancia, y empieza a caracterizar el
comportamiento del sistema. Este valor de masa se encuentra entre 43.300 y 43.400 Kg. El
valor fue encontrado analíticamente, al igualar y despejar el valor de m.

El valor para m=43.300 Kg comienza a reflejar esta tendencia.

Figura 13
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Podemos ver que la velocidad angular tiende a ser constante en un rango determinado de
ángulos, a diferencia de las gráficas anteriores.

Para m=43.400 Kg el comportamiento del sistema cambió totalmente, esto se puede visualizar
en la siguiente gráfica:

Figura 14

Podemos visualizar que el sistema no oscila en torno a (0,0), sino que se desplaza hacia un
costado y oscila alrededor de un rango de ángulos indeterminados. Mientras más grande es el
ángulo que provoca la perturbación inicial, el sistema tiende a oscilar alrededor de un ángulo
preciso que puede ser identificado. Al ser más pequeño el ángulo provocado por la
perturbación inicial, el sistema oscila alrededor de una amplia gama de ángulos, llegando a
valores máximos de θ considerables.

A continuación se puede visualizar el comportamiento de la estructura para m=50.000 Kg

sometido a distintas condiciones de perturbación inicial.
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Figura 15

Para m=50.000 Kg (carga máxima) podemos visualizar como con una pequeña perturbación el
sistema oscila hasta llegar a valores de θ muy grandes, representando un peligro para la
estructura. A estos valores de θ la estructura es incapaz de soportar las cargas y suponemos
que colapsa. A esta oscilación se suman efectos no considerados en el modelo, como el oleaje
de la masa de agua dentro del tanque, por efectos dinámicos, que acentúa el giro de la
estructura. Tampoco se tienen en cuenta en la estructura los efectos provocados por la
oscilación en la estructura, que pueden generar problemas por fatiga del material. La
estructura también puede alcanzar su frecuencia natural, provocando su rotura. La columna al
verse sometida a estas cargas de forma constante sufrirá efectos de plastificación en su
estructura, efecto que no es tenido en cuenta, pero cambiará sus propiedades elásticas y
puede provocar su rotura anticipada (antes de las condiciones de rotura llegadas por medios
analíticos).

Conclusión

Por lo mencionado anteriormente en relación a los problemas que podría provocar la flexión
de la columna debido al exceso de carga de la masa de agua en el tanque, la oscilación del
sistema y los problemas estructurales y los relacionados al material, como la fatiga, el
endurecimiento por deformación, la resonancia de la estructura, se concluye que la detención
de la operación está ampliamente justificada, ya que la cantidad de posibles problemas es
grande y las consecuencias serían desastrosas.
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Bibliografía:

 Apuntes de Estructuras II y III

 Apuntes de Mecánica Racional
 Apuntes de Materiales y Materiales Aeronáuticos
 IRAM IAS-U500-2592