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Objectifs

• Décrire les forces opposantes au mouvement


d’un véhicule
• Calculer les forces de résistance:
– Force de résistance aérodynamique
– Force de résistance de roulement
– Force de résistance gravitaire

1
Objectifs
• Calculer l’effort de traction
• Calculer l’accélération maximum
• Calculer la distance de freinage théorique
• Calculer la distance de freinage pratique
• Calculer la distance d’arrêt

2
Introduction
• Performance de véhicules est la base de la
conception des routes et l’analyse du trafic:
– Longueur des voies d’accélération & décélération
– Déclivité Maximale
– Distance d’arrêt
– Distance de dépassement
– Dispositifs de prévention d’accident

3
Efforts de traction & de résistance
• Deux forces opposées
• Effort de traction:
– Force disponible à la surface de la route pour générer
du travail
• Force de résistance:
– Force entravant le mouvement des véhicules

4
Efforts de traction & de résistance

5
Forces de résistance
• 3 forces de résistance:
a. aérodynamique: appliquée au C.G.
b. résistance de roulement: appliquée a l’interface avec la
surface de la route
c. résistance gravitaire: appliquée au C.G.
• L’équilibre des forces selon l’axe longitudinale du
véhicule:
Ff + Fr = ma + Ra +Rrlr + Rrlf + Rg
ou
F = ma + Ra +Rrl+ Rg
6
Resistance Aérodynamique
• Dominante à vitesse élevée
• Sources de la résistance aérodynamique:
– Turbulence d’air autour du véhicule ≈ 85%
• Fonction de la forme du véhicule et en particulier de la
partie du derrière
– Frottement d’air passant sur le véhicule ≈ 12%
– Circulation d’air dans le véhicule ≈ 3%

7
Resistance Aérodynamique
ρ
R a = CDA f V 2

2
ρ = masse volumique de l’air (kg/m3) fonction de l’élévation
CD = coefficient de traînée (sans unité)
Af = Surface frontale du véhicule (m2)
V = Vitesse du véhicule (m/s)

• ρ diminue avec l’élévation 1.2256 (0m) - 0.910


(3000m) kg/m3
• CD mesuré par des essais empiriques (Soufflerie)

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Resistance Aérodynamique
• coefficients de traînée typiques:
– Automobile 0.25-0.55
– Bus 0.50-0.70
– Remorque 0.60-1.30
– Motocycle 0.27-1.80
• Exemples:
– 1967 VW Beetle 0.46
– 1987 Ford Taurus 0.32
– 1997 Infiniti Q45 0.29
9
Resistance Aérodynamique

10
Resistance Aérodynamique
ρ
PR a = R a V = C d A f V 3

• PRa: Puissance nécessaires pour surmonter la


résistance aérodynamique (Nm/s = watts)

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Résistance de roulement
• Sources:
– Frottement mécanique interne
– Interaction des pneus avec la surface de la route
• Principale source de résistance est la déformation des
pneus ≈ 90%
• En fonction du poids du véhicule et la nature de la
surface de la chaussée: pénétration / compression≈ 4%
• Glissement des pneus et la circulation de l'air autour
des pneus≈ 6%

12
Résistance de roulement
• Surface dure, lisse et sèche fournie plus faible
résistance au roulement
• Pression des pneus et température ont un impact
important sur la résistance au roulement
• Haute pression des pneus sur des surfaces revêtues
dur diminue la résistance de roulement
• Haute pression des pneus sur des surfaces non
revêtues souples augmente la résistance de
roulement
• Augmentation de la vitesse du véhicule augmente la
flexion et la vibration des pneus qui augmente la
résistance au roulement
13
Résistance de roulement

R rl = f rl Wcosθ g = f rl W
V
f rl = 0,01(1 + )
44,73
• frl = Coefficient de résistance de roulement
(sans unité)
• V = vitesse du véhicule (m/s)
14
Résistance de roulement

PR rl = f rl WV

• PRrl: Puissance nécessaires pour surmonter la


résistance de roulement (Nm/s = watts)

15
Exemple

• Véhicule: 11kN, CD = 0,38 , Surface frontale = 2m2


• Niveau de mer: ρ = 1,2256 kg/m3
• Surface revêtue et à niveau
• Puissance utilisée à la vitesse maximum pour
surmonter les résistances aérodynamique et de
roulement: 38kW
• Déterminer la vitesse maximum

16
Solution
ρ
Puissance disponible = PR a + PR rl = C d A f V 3 + f rl WV
2
1,2256 V
38000 = x0,38x2xV + 0,01(1 +
3
) x11000xV
2 44,73

38000 = 0,4657V 3 + 2,459V 2 + 110V

V = 39,9m/s = 143,8km/h
17
Résistance gravitaire

R g = Wsinθ g = Wtanθ g = WG

18
Exemple
• Véhicule: 8.9kN , CD=0.40, Af=2m2
• Effort de traction disponible: 1135N
• Elévation de 1500m: ρ = 1,0567 kg/m3
• Surface revêtue
• Vitesse: 110 km/h
• Déterminer la rampe maximale que peut monter ce
véhicule en maintenant sa vitesse.

19
Solution
F = R a + R rl + R g = 1135 N
R a = 394,6 N R rl = 149,8 N

R g = 8900G

G = 0,066 = 6,6%

20
Effort de traction
• Minimum de:
– Force générée par le moteur
– Force maximale soutenue entre les roues et la
surface routière

21
Force de traction du moteur
• Force de traction fournie par le moteur est fonction
de:
– Forme de la chambre de combustion
– Quantité d'air aspiré dans la chambre de combustion
– Type de carburant
– Aspiration du carburant
• Deux mesures de la puissance du moteur sont:
– Couple: moment de torsion (Nm)
– Puissance: taux de travail du moteur Power (kW)

22
Force de traction du moteur
2πM e n e
Pe =
1000
Pe = Puissance du moteur (kW)
Me = Couple moteur (Nm)
ne = Vitesse du moteur (rotations par seconde)

23
Force de traction du moteur

24
Exemple
• La courbe du couple d’un moteur expérimental est de
la forme:
Me = a ne − b ne2

• Couple maximum de 125 Nm est atteint lorsque la


vitesse est de 3200 rotations par minute
• Déterminer la puissance maximum du moteur

25
Exemple
• Couple maximum, ne = 3200/60 = 53.33 rot./sec.
dM e
= 0 = a − 2b n e ⇒ a = 106,67b
dn e
M e = a n e − b n e2 ⇒ 125 = a (53,33) − b (53,33) 2
• a=4,692 b=0,044
2πM e n e 2π(4,692n e − 0,044n e2 )n e
Pe = =
1000 1000
dPe
= 0 ⇒ n e = 70,1 rot./sec.
dn e

Pe = 49,6kW 26
Force de traction du moteur
• Véhicules demandent plus de force de traction
à vitesse basse
• Couple maximum est généré à hautes vitesses
• Engrenages
– Haute vitesse du moteur avec vitesse basse du
véhicule

27
28
Force de traction du moteur
• Deux facteurs déterminent le montant de
l'effort de traction atteignant les roues
motrices:
– Efficacité mécanique de la transmission
(transmission et différentiel)
• Typiquement 5-25% des pertes
• ηd = 0.75 – 0.95
– Ratio de l’engrenage de réduction
• pour un ratio de 4 a 1, εo = 4 (vilebrequin tourne 4 fois
pour chaque rotation des roues)

29
Force de traction du moteur
M e ε 0 ηd
Fe =
r
Fe: Force de traction du moteur (N)
Me: Couple moteur (Nm)
ε0: ratio d’engrenage réducteur
ηd: Efficacité mécanique de la transmission
r: rayon des roues motrices (m)

30
Force de traction maximum

31
Force de traction maximum
• Traction arrière: Moment par rapport à A

R a h + W lf cosθ g + m a h ± W h sinθ g
Wr =
L
lf h
m a + R a + R g = F - R rl ⇒ Wr = W + (F − R rl )
L L
Fmax = µWr

 lf h 
Fmax = µ  W + (Fmax − R rl )
L L 
µW(lf - f rl h)/L
Fmax =
1 - µh/L 32
Force de traction maximum
• Traction avant: Moment par rapport à B

µW(lr + f rl h)/L
Fmax =
1 + µh/L

33
Exemple
• Véhicule: 11-kN , Empattement: 3.05m , C.G
localisé à 0.55m Au-dessus de la chaussée et
1m derrière l'essieu avant.
• Coefficient frottement: 0,6
• Déterminer la valeur maximum de la force de
traction si le véhicule est de (a) traction avant
(b) traction arrière

34
Exemple

µW(l r + f rl h)/L 0,6x11000x(2,05 + 0,01x0,55)/3,05


Fmax = = = 4013,7 N
1 + µh/L 1 + 0,6 x0,55/3,05

µW(lf - f rl h)/L 0,6x11000x(1 - 0,01x0,55)/3,05


Fmax = = = 2413,1N
1 - µh/L 1 - 0,6x0,55/3,05

35
Accélération
F = m a + R a + R rl + R g
F - (R a + R rl + R g )
a=
m
• Un paramètre supplémentaire peut être ajouté pour tenir
compte de l'inertie des pièces tournantes du véhicule

F-R
a=
m γm
γ m = 1,04 + 0,0025ε 2
0

36
Accélération
• Si F - R > 0 véhicule peut accélérer
F-R=0 équilibre
F-R<0 véhicule décélère
Fnet = F - R = γ m m a
dV dV
Fnet = γ m m ⇒ dt = γ m m
dt Fnet
V2
dV
t = γmm ∫
V1
f(V)
V2
VdV
da = γ mm ∫
V1
f(V) 37
Exemple
• Une voiture circulant à 16 km/h sur une route couverte
de neige battue (µ = 0,20). La voiture a un CD = 0,30,
Af = 2.0m2, et W = 13,3kN. L'empattement est 3,05m.
Le centre de gravité est 0.5m en dessus de la surface
de la chaussée et à 1.27m derrière l'essieu avant. La
masse volumique de l'air est 1,0567 kg/m3. Le moteur
produit un couple de 130 Nm avec un ratio de
l’engrenage de réduction de 4,5 à 1. Les roues sont
de 360 mm de rayon et l'efficacité mécanique est de
80%. Quelle est l'accélération maximale pour: a)
traction avant; b) traction arrière?
38
Exemple
R a = 6,3N
R rl = 146,2 N
Fe = 1300 N
γ m = 1,091
Traction Avant : Fmax = 1507,8 N
Traction Arrière : Fmax = 1140,2 N
F-R 1300 - 152,5
Traction Avant : a = = = 0,78m/s 2
m γ m (13300/9,8) 1,091

F-R 1140,2 - 152,5


Traction Arrière : a = = = 0,67m/s 2
m γ m (13300/9,8) 1,091 39
Principes de freinage
• Caractéristiques de freinage des véhicules
sont importants:
– Détermination de la distance de visibilité
– Conception de la couche de roulement
– Système d'évitement de collision

40
Forces durant le freinage

41
Forces durant le freinage
W l r + h(m a - R a ∓ W sinθ g )
Wf =
L
W l r + h(Fb + f rl W )
Wf =
L
W l f − h(m a - R a ∓ W sinθ g )
Wr =
L
W l f − h(Fb + f rl W )
Wr =
L
42
Forces durant le freinage

µW
Fbf max = µWf = [lr + h(µ + f rl )]
L

µW
Fbr max = µWr = [lf − h(µ + f rl )]
L

43
1.0
Peak friction
Locked Wheel

0.5

Critical slip
speed value
0
0 50% 100%

Slip ratio
44
100

80
y = -0.96 x + 86.5
2
R = 0.93
Skin Number

60

40
-0.019 x
y = 99.3 e
2
20 R = 0.96

0
0 10 20 30 40 50 60 70 45
Speed (MPH)
• Valeurs typiques du coefficient de frottement

Chaussée Max glissement


rugueuse, sèche 1.00 0.80
rugueuse, mouillée 0.90 0.60
lisse, sèche 0.80 0.55
lisse, mouillée 0.60 0.30
Neige battue 0.25 0.10

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Problèmes de freinage
• Réduction significative du coefficient de
frottement une fois que la roue commence à
glisser (blocage)
• décélération maximale = µg
• Pour atteindre un freinage maximal
– Système doit distribuer correctement les forces de
freinage à travers les essieux

47
Ratio de la force de freinage
• Proportion du freinage "Avant/arrière" est optimal
quand il est égal à(Fbf)max/(Fbr)max

l r + h(µ + f rl )
BFR f/r max =
l f − h(µ + f rl )

BFR f/r max = Ratio de la force de freinage

48
Ratio de la force de freinage
100
PBFf = 100 −
1 + BFR f/r max
100
PBFr =
1 + BFR f/r max

PBFf: Pourcentage de la force de freinage que le système de


freinage devraient allouer à l'essieu avant

PBFr: Pourcentage de la force de freinage que le système de


freinage devraient allouer à l'essieu arrière

49
Exemple
• Une voiture a un empattement de 2,5 m et un
centre de gravité qui est à 1 m derrière l'essieu
avant, à une hauteur de 600mm. Si la voiture
se déplace à 130km/h sur une route avec une
chaussée lisse qui est mouillée, déterminer le
pourcentage des forces de freinage qui doit
être alloué aux freins avant et arrière pour
assurer que les forces de freinage maximales
sont développés
50
Exemple
f rl = 0,0181
µ = 0,6
l r + h(µ + f rl )
BFR f/r max = = 2,97
l f − h(µ + f rl )
PBFf = 74,8%
PBFr = 25,2%

51
• Conception d'un système de freinage du véhicule n'est
pas facile
– Les changements dans le poids du véhicule
– Les changement de h, lr, lf
– Les changements dans l'état de la chaussée

52
53
• Il est préférable que les roues avants se bloquent en
premier lieu
– Si roues arrières se bloquent tout d'abord, véhicule peut
glisser
• Le blocage des roues avants se traduira par la perte
de contrôle de direction du véhicule, mais le véhicule
continuera à freiner en ligne droite
• Efficacité du freinage ηb = gmax/µ

• Accélération exprimée en unité de g gmax ≤ µ


54
0,78

ηb = 0,78/0,85 = 0,918 = 91,8%


55
Système de freinage antiblocage
(ABS)
• Vise deux objectifs:
– Empêcher le coefficient de frottement de passer à
la valeur au glissement
– Augmentez l'efficacité de freinage de près
de100%
• Comment fonctionne l’ABS?
– Détecter les roues qui se bloquent
– Libérer le frein momentanément
– Réappliquer les freins

56
Distance de freinage Théorique
dV dV ds V dV
a= = ⇒ a ds = V dV ⇒ ds =
dt ds dt a
Fb + ∑ R m γ bV
a= ⇒ ds = dV ( γ b = 1,04 pour les automobiles)
m γb Fb + ∑ R
V2 V2
V V
S = m γb ∫ dV = m γ b ∫ dV
F +∑R
V1 b
F + R a + f rl W ± Wsinθg
V1 b

ρ
R a = CD A f V = K a V
2 2

2
Fb = ηbµW
57
Distance de freinage Théorique

γ b W  ηbµW + K a V + f rl W ± Wsinθg 
2

S=
1
ln  
2gK a  ηbµW + K a V + f rl W ± Wsinθg 
2
2

γbW  K a V1 2 
V2 = 0 ⇒ S = ln 1 + 
2gK a  ηbµW + f rl W ± Wsinθg 
γ b (V − V )
2 2
Si R a est negligée ⇒ S = 1 2
2g(ηbµ + f rl ± sinθg )
58
Exemple
• Une voiture expérimental de 11kN avec CD =
0,25 et Af = 2m2 se déplace à 145km/h dans
une pente de 10%. Le coefficient de
frottement est de 0,7 et la masse volumique
de l'air est 1,2256kg/m3. La voiture a un
système avancé de freinage antiblocage qui
lui confère une efficacité de freinage de 100%.
Déterminer la distance d'arrêt théorique pour
le cas où la résistance aérodynamique est
considéré et le cas où elle est ignorée.
59
Exemple
γbW  K a V12 
S= ln 1 + 
2gK a  ηb µW + f rl W ± Wsinθg 
 145 / 3,6 / 2 
f rl = 0,011 +  = 0,0145
 44,73 
1,2256
Ka = x 0,25x 2 = 0,3064
2
1,04x11000  0,3064x(145/3,6) 2 
S= ln 1 + 
2x9,8x0,3064  1x 0,7x11000 + 0,0145x11000 − 11000x 0,01
S = 135m

60
Exemple

γ b (V − V )
2 2
Si R a est negligée ⇒ S = 1 2
2g (ηb µ + f rl ± sinθg )
1,04x(145/3,6) 2
S= = 140m
2 x9,8(1x 0,7 + 0,0145 − 0,01)

61
Exemple

• Une voiture se déplace à 130km/h et a une


efficacité de freinage de 80%. Les freins sont
appliqués pour ne pas heurter un objet qui est
45m du point de freinage, et le coefficient de
frottement est de 0,85. En ignorant la
résistance aérodynamique, estimer la vitesse
de la voiture quand elle frappe l'objet (a) si la
surface est à niveau (b) une rampe de 5%

62
Exemple
 (130 / 3,6 + V2 ) / 2 
f rl = 0,011 +  = 0,014 + 0,0001118V2
 44,73 
γ b (V12 − V22 )
S=
2g(ηb µ + f rl ± sinθg )

45 =
[
1,04x (130 /3,6) − V
2 2
2 ]
2x9,8[0,8x 0,85 + (0,014 + 0,0001118V2 )]
V2 = 26,7m/s = 96,1km/h

63
Exemple
γ b (V12 − V22 )
S=
2g (ηbµ + f rl ± sinθg )

45 =
[ ]
1,04x (130 /3,6) 2 − V22
2 x9,8[0,8x 0,85 + (0,014 + 0,0001118V2 ) + 0,05]
V2 = 25,9m/s = 93,2km/h

64
Distance de freinage pratique
R a et R rl sont negligées

Fb ± WG g
a= = (ηbµW ± WG) = g(ηb µ ± G)
m W

V −V = 2a d
2
2 1
2

V12 − V22 V12 − V22


S= =
2a 2g(ηbµ ± G)

65
Distance de freinage pratique
• AASHTO recommande:
– Décélération: 3.4 m/s2
– µ*ηb = 3.4/9.807=0.35

2
V
S=
2g(0,35 ± G)

V2
S=
2g(f l ± G)
66
Exemple
• Une voiture (W=9,8kN, CD=0,25, Af = 2.0m2)
dispose d'un système de freinage antiblocage qui lui
confère une efficacité de freinage de 100%. La
distance d'arrêt de la voiture est testée sur une route
avec un coefficient de frottement de 0,6 et G=0. La
masse volumique d’air est ρ=1,227kg/m3. La vitesse
initiale est de 100km/h. Calculer la distance d’arrêt
pratique et trouver l’erreur par rapport à la distance
théorique. Calculer l’erreur si l’efficacité du freinage
est de 85%.

67
Exemple
 (100 / 3,6 + 0) / 2 
f rl = 0,011 +  = 0,0131
 44,73 
K a = 0,3068
V2 (100/3,6) 2
S= = = 112,5m
2g(0,35 ± G) 2x9,8(0,35)

S théorique avec efficacité de freinage de 100% = 65,5m


S théorique avec efficacité de freinage de 85% = 76,5m

68
Distance d’arrêt

Da = Df + v t r

tr = 2 secondes pour les vitesses inférieures à 100 km/h


tr = 1.8 seconde pour les vitesses supérieures à 100 km/h
AASHTO: tr = 2,5 secondes

69

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