1.

INTEGRANTES
2. INTRODUCCION

El presente trabajo consiste en el diseño, construcción y control de un sistema de brazo

robótico dedicado a la manipulación de objetos. Se abarcan temas relacionados con el
diseño mecánico, electrónico y programación de controladores con el fin de automatizar
el sistema.

3. OBETIVOS
 4. MATERIALES

Para realizar el control del brazo es necesario:

 Un smartphone o tablet con sistema operativo android.

 Un módulo bluetooth HC-06.
 Placa de arduino UNO.
 Un ordenador con cuenta Gmail para poder acceder a la herramienta AppInventor y que tenga instalado
el entorno de Arduino.

cables

Arduino

Fuente

pernos
CARACTERISTICAS DEL ARDUINO MEGA 260

La plataforma Arduino se produce en diferentes tipos de tarjetas que varían en el

microcontrolador utilizado, el tamaño y la cantidad de puertos de entrada y salida

Arduino Motor Shield

Para el control de la velocidad y dirección de los motores DC que van a mover la base y las
articulaciones del brazo se utilizará los módulos Arduino Motor Shield.
Arduino WiFi Shield

El control de forma remota o inalámbrica del brazo se implementa utilizando comunicación WiFi
(Fidelidad inalámbrica por sus siglas en inglés), debido al mayor alcance que tiene la señal
comparada con la comunicación Bluetooth

Brazo Robótico

Se puede definir como el conjunto de elementos electromecánicos que propician el movimiento

de un elemento terminal (gripper o herramienta), sea para cumplir una función o solo para
manipular un objeto (Mena, 2011). La Figura 5 muestra una estructura simple de un brazo
robótico.

El sistema de un brazo robótico está compuesto por una estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos finales y un controlador. Su constitución física es similar a la
anatomía de los brazos de un ser humano y por lo general se hace referencia a los componentes del
robot con los nombres de su parte correspondiente en la extremidad de una persona
Para la construcción de un brazo robótico
1.-Para la construcción del brazo robótico he necesitado comprar una serie de soportes metálicos
para la estructura, una pinza para agarrar objetos y seis servomotores para mover las articulaciones:
 4 soportes multifunción.
 3 soportes con forma de “U” largos.
 1 soporte con forma de “L” .
 6 platos de sujeción de aluminio para los servos.
 6 servomotores MG 996R TowerPro.
 Pinza de aluminio.
 Tornillos,tuercas y arandelas.