4-Ecuaciones de La Mã¡quina de Inducciã N

4.
ECUACIONES DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN
4.1. INTRODUCCIÓN
En este capítulo se formularán las ecuaciones de la máquina de inducción
simétrica, tanto las de tensión como las del par expresadas en función de las variables de
máquina. A continuación se va a establecer la transformación de dichas ecuaciones al
sistema de referencia qd0 arbitrario, de forma que será un paso directo el expresar
dichas ecuaciones en cualquier sistema de referencia sin más que acomodar la velocidad
del sistema arbitrario a la del deseado.
A continuación se va a exponer una forma cómoda de establecer las ecuaciones
para la simulación por ordenador, especialmente si lo que se busca es simular la
saturación, que también se explica en el presente capítulo, y como adaptar la curva de
saturación de vacío de una máquina de inducción para la simulación por ordenador.
4.2. ECUACIONES DE TENSIÓN

La disposición de los devanados de una máquina de inducción trifásica de 2
polos se muestra en la figura 4-1 Los devanados del estator son idénticos, distribuidos
sinusoidalmente y desplazados 120º con N s espiras equivalentes y resistencia rs . Los
devanados del rotor también, que pueden ser bobinados o de jaula de ardilla también
son idénticos, desplazados 120º y con N r espiras equivalentes. Se considera que el
entrehierro es uniforma y se asume que la distribución de los bobinados del rótor y el
estátor pueden ser aproximados mediante bobinados distribuidos senoidalmente.
Al considerar la máquina de inducción simétrica todas las resistencias de cada
fase, las inductancias mutuas, las autoinductancias serán iguales para las tres fases, tanto
del estátor como del rótor. Todas las autoinductancias del estátor se pueden expresar
como:
Lasas  Lbsbs  Lcsc s  Lls  Lms (4-1)
donde Lms es la inductancia de magnetización del estátor y que se puede expresar de la

siguiente manera:
 N  0 rl
2
Lms   s  (4-2)
 2  g
donde r es el radio promedio del entrehierro, l la longitud axial del mismo y g su

espesor. Análogamente todas las inductancias mutuas entre fases del estator son iguales
Lasbs  Lascs  Lbscs   12 Lms (4-3)
Haciendo el mismo razonamiento para el rótor
37
4 Ecuaciones de la máquina de inducción
Larar  Lbrbr  Lc r c r  Llr  Lmr (4-4)
 N  0 rl
2
Lmr   r  (4-5)
 2  g
a s’
ar’
br
cs bs ωr
ar
eje
cr θr
eje as
cr’
br’ cs ’
b s’
ar
as
ibs icr
+
+ rs ibr
rr vbr
ics vcs + rr
rs Ns vbs + Nr
vcr
Ns Nr
Ns Nr
vas var
rs rr iar
ias +
+
4-1 máquina de inducción simétrica trifásica de 2 polos simplificada
Para considerar las inductancias mutuas entre el rótor y el estátor se considera el

ángulo girado por la fase a del rotor con respecto a la fase a del estator
Lasar  Lbsbr  Lcsc r  Lsr cos  r 

 2 
Lasbr  Lbscr  Lcs ar  Lsr cos  r   (4-6)
 3 
 2 
Lascr  Lbsar  Lcs br  Lsr cos  r  
 3 
siendo:
38
 N  N  0 rl
Lsr   s   r  (4-7)
 2  2  g
Las ecuaciones de tensión de la máquina se pueden expresar mediante las

siguientes ecuaciones:
d
vabcs  rs iabcs  λabcs (4-8)
dt
d
vabcr  rr iabcr  λabcr (4-9)
dt
Siendo vabcs y vabcr vectores tridimensionales con los valores de tensión de fase
a, b y c por ese orden, cada uno de ellos del estator y del rotor respectivamente.
Análogamente las intensidades y los flujos magnéticos son también vectores con la
misma distribución. En la notación el subíndice s indica variables del estator y el
subíndice r indica variables del rotor.
Las matrices r s y r r son ambas diagonales con los elementos de la diagonal

principal iguales. Así mismo, si el sistema magnético es considerado lineal los flujos
magnéticos pueden expresarse como.
 λabcs   Ls Lsr  iabcs 

λ    ·  (4-10)
 abcr   Lsr 
T
Lr  iabcr 
Donde las inductancias son las siguientes:
 1 1 
 Lls  Lms  Lms
2
 Lms 
2
 
Ls    Lms  Lms 
1 1
Lls  Lms (4-11)
 2 2 
 1 1 
  Lms  Lms Lls  Lms 
 2 2 
 1 1 
 Llr  Lmr  Lmr
2
 Lmr
2 
 
Lr    Lmr 
1 1
Llr  Lmr  Lmr (4-12)
 2 2 
 1 1 
  Lmr  Lmr Llr  Lmr 
 2 2 
  2   2 
 cos  r  cos   r   cos   r  
  3   3 
  2   2 
Lsr  Lsr  cos   r   cos  r  cos   r   (4-13)
  3   3 
  2   2  
cos   r   cos   r   cos  r  
  3   3  
39
En estas ecuaciones L ls es la inductancia de dispersión del estator, Lms la de

magnetización también del estator, mientras que L lr y L mr son las inductancias de
dispersión y de magnetización del rotor respectivamente. L sr es la amplitud de la
inductancia mutua entre el rotor y el estator.
Al expresar las ecuaciones de tensión conviene referir todas las variables del
rotor al estator, mediante la relación de espiras entre los devanados de uno y de otro, de
forma que:
Nr
'
iabcr  iabcr (4-14)
Ns
Ns
'
vabcr  vabcr (4-15)
Nr
Ns
λabcr
'
 λabcr (4-16)
Nr
Las inductancias mutuas y de magnetización se asocian con el mismo recorrido

de flujo, así pues, L ms , L mr y L sr están relacionadas. En concreto se tiene que:
Ns
Lms  Lsr (4-17)
Nr
Se puede definir también:
  2   2  
 cos  r  cos   r   cos   r  
3  
  3  
N   2   2  
L'sr  s Lsr  Lms  cos   r   cos  r  cos   r   (4-18)
Nr   3   3 
  2   2  
cos   r   cos   r   cos  r  
  3   3  
Se puede demostrar:
2
N 
Lmr   r  ·Lms (4-19)
 Ns 
Entonces, al referir al primario la inductancia del rotor:

2
N 
L   s  ·Lr
'
r (4-20)
 Nr 
De la ecuación (4-12):
40
 ' 1 1 
 Llr  Lms  Lms
2
 Lms
2 
 
Lr    Lms 
1 1
'
L'lr  Lms  Lms (4-21)
 2 2 
 1 1 
  Lms  Lms L'lr  Lms 
 2 2 
siendo
2
N 
L   s  ·Llr
'
lr (4-22)
 Nr 
a raíz de lo anterior los flujos magnéticos se pueden expresar de la siguiente forma:
 λabcs   Ls L'sr   i 
 λ'    ' · abcs  (4-23)
 
T
 abcr   Lsr Lr   iabcr 
' '
De este modo se pueden escribir las ecuaciones de tensión de la máquina en

función de las variables referidas a los devanados del estator. Definiendo el operador p
como la diferencial con respecto al tiempo y rr' como las resistencias del rotor referidas
al estator, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.
 vabcs   rs  pLs pL'sr   i 

v '    · abcs  (4-24)
 
T
 abcr   p Lsr rr  pLr   iabcr 
' ' ' '
4.3. ECUACIÓN DEL PAR ELECTROMAGNÉTICO

Cuando el acoplamiento magnético es considerado como lineal, la energía
almacenada en dicho acoplamiento viene expresada como:
1
 
 iabcs   Ls  Lls I  iabcs   iabcs  L'sr iabcr
1 '
  L  L I i
T T T
Wf  '
 iabcr '
r
'
lr
'
abcr (4-25)
2 2
Por otro lado, la variación de la energía mecánica experimentada por un sistema
rotativo, más concretamente el rotor, viene expresada por:
dWm  Te drm (4-26)
Donde Te es el par electromagnético y  rm el ángulo mecánico girado por el

rotor. Hay que tener en cuenta que todas las variables eléctricas vienen expresadas en
función del ángulo eléctrico  r . Estos dos ángulos están relacionados mediante el
número de polos de la máquina P de la siguiente manera:
P
r     rm (4-27)
2
41
Así pues, la ecuación (4-26) queda:
2
dWm  Te   d r (4-28)
P
Por tanto, para una máquina con P polos el par electromagnético se puede
evaluar como:
 P  Wc  i j , r 
Te  i j , r     (4-29)
2  r
Dado que L s y L’ r no dependen de θ r y sustituyendo W f de la ecuación (4-25) el

par electromagnético en Newton metro queda:
P T 
Te     iabcs   L'sr  iabcr
'
(4-30)
2  r
Por otro lado, está la ecuación mecánica que relaciona el par con la velocidad
angular del rotor.
 2  d
Te  J   r  TL (4-31)
 P  dt
Donde J es la inercia del rotor y de la carga aplicada en kg·m 2 y TL es el par

correspondiente a la carga aplicada, siendo esta última positiva cuando es una carga
resistente.
4.4. ECUACIONES DE TENSIÓN EN EL SISTEMA DE REFERENCIA

ARBITRARIO
Aplicando la teoría de sistemas de referencia desarrollada en el capítulo anterior

se extraen directamente las ecuaciones de tensión en el sistema de referencia arbitrario.
En concreto las ecuaciones vienen dadas por:
dλqd 0 s
vqd 0 s  rs iqd 0 s   λdqs  (4-32)
dt
dλqd
'
vqd 0 r  r i    r  λ 
' ' ' 0r
r qd 0 r dqr (4-33)
dt
Donde:
ds 
λdqs  qs  (4-34)
 0 
42
dr' 
 
λdqr
'
 qr'  (4-35)
0
 
Para completar el conjunto de ecuaciones son necesarias las expresiones de los

flujos magnéticos. Transformando la ecuación (4-23) se obtiene:
 λabcs   K s Ls  K s  K s L'sr  K r    iqd 0 s 

1 1
 λ'    
1  '  (4-36)
 
 abcr   K r L'sr  K s 
1
K r L'r  K r    iqd 0 r 
T
Estando definidas L s , L’ sr y L’ r en las ecuaciones (4-11), (4-18) y (4-21)

respectivamente. Sabiendo además que cuando la matriz de inductancias es simétrica la
transformación resultante es una matriz diagonal, resultan las siguientes ecuaciones.
 Lls  M 0 0
K s Ls  K s    0 0 
1
Lls  M (4-37)
 0 0 Lls 
 L'lr  M 0 0
 
K r L'r  K r    0
1
L M
'
lr 0 (4-38)
 0 0 L'lr 

Donde
3
M Lms (4-39)
2
Además, es fácil demostrar que:
M 0 0
 Kr    K    0 0
1 T 1
Ks L '
sr  Kr L '
sr s M (4-40)
 0 0 0 
Se pueden expresar ahora las ecuaciones en forma expandida:
d qs
vqs  rs iqs  ds  (4-41)
dt
d ds
vds  rs ids  qs  (4-42)
dt
d 0 s
v0 s  rs i0 s  (4-43)
dt
d qr'
v  r i    r   
'
qr
' '
r qr
'
dr (4-44)
dt
43
d dr'
vdr'  rr'idr'    r  qr'  (4-45)
dt
d 0' r
v0' r  rr'i0' r  (4-46)
dt
Sustituyendo también las expresiones de las inductancias en las ecuaciones
correspondientes a los flujos magnéticos, las ecuaciones de los mismos quedan de la
siguiente manera:
qs  Llsiqs  M  iqs  iqr'  (4-47)
ds  Llsids  M  ids  idr'  (4-48)
0 s  Llsi0 s (4-49)
qr'  L'lr iqr'  M  iqs  iqr'  (4-50)
dr'  L'lr idr  M  ids  idr'  (4-51)
0' s  L'lr i0' r (4-52)
Estas 12 ecuaciones sugieren el siguiente circuito equivalente de la figura 4-2.
rs ωλds Lls L’lr (ω-ωr)λ’dr r’r
+ +
iqs i’qr
vqs M v’qr
- -
rs ωλqs Lls L’lr (ω-ωr)λ’qr r’r
+ +
ids i’dr
vds M v’dr
- -
rs r’r
+ +
i0s i’0r
v0s Lls L’lr v’0r
- -
4-2 Circuito equivalente en sistema de referencia arbitrario de una maquina de inducción simétrica
trifásica
44
Dado que los parámetros suelen venir expresados en ohmios o en por unidad de
una impedancia base, puede ser conveniente expresar las ecuaciones en términos de
impedancias. Así pues, sustituyendo en las ecuaciones anteriores los flujos por flujos
por segundo y las inductancias por reactancias divididas por la velocidad angular base
se obtiene lo siguiente
 1 d qs
vqs  rs iqs   ds  (4-53)
b b dt
 1 d ds
vds  rsids   qs  (4-54)
b b dt
1 d 0 s
v0 s  rs i0 s  (4-55)
b dt
   r  ' 1 d qr
'
v  ri   dr 
' ' '
(4-56)
 b b dt
qr r qr

  r ' 1 d dr'
v ri 
' ' '
 qr  (4-57)
dr
b
r dr
b dt
1 d 0' r
v0' r  rr'i0' r  (4-58)
b dt
 qs  X lsiqs  X M (iqs  iqr' ) (4-59)
 ds  X lsids  X M  ids  idr'  (4-60)
 0 s  X lsi0 s (4-61)
 qr'  X lr' iqr'  X M  iqs  iqr'  (4-62)
 dr'  X lr' idr'  X M ids  idr'  (4-63)
 0' r  X lr' i0' r (4-64)
Las ecuaciones de tensión están escritas en función de flujos e intensidades, pero

las intensidades y los flujos están directamente relacionados, por tanto, no todas estas
variables pueden ser escogidas como variables de estado. A la hora de resolver estas
ecuaciones mediante métodos numéricos resulta mucho más cómodo expresar las
ecuaciones de tensión solamente en función de los flujos magnéticos, ya que se puede
apreciar fácilmente que cada ecuación de tensión únicamente tendrá un término
diferencial, mientras que si son elegidas como variables independientes las intensidades
resultarán dos términos diferenciales en cada ecuación. Debido a este razonamiento es
conveniente expresar las ecuaciones de tensión en función de los flujos magnéticos.
45


 rs X lr'  X M  
0 
rs X M
0 0 

 D b D 
 


 
rs X lr'  X M  0 0 
rs X M
0 

 vqs   b D D  qs   qs 
v      
 ds   rs   ds   ds 
0 0 0 0 0 
v0 s   X ls   1 d  0 s 
 '    0' s    '  (4-65)
 vqr   rr' X M rr'  X ls  X M    r   qr  b dt  qr 
 vdr  
'  0 0 0   '   dr' 
b
'     dr' 
D D
 ' 
 0r 
v  '
rX   r rr'  X ls  X M    0 r   0 r 
 0  M
r
0  0 
 D b D 
 
 rr' 
0 0 0 0 0
 X lr' 
 
D  X ls  X lr' X M  X ls X lr' (4-66)
4.5. ECUACIÓN DEL PAR EN EL SISTEMA DE REFERENCIA

ARBITRARIO
Para obtener la ecuación del par electromagnético en el sistema de referencia

arbitrario lo único que hay que hacer es incluir las ecuaciones de transformación en la
ecuación (4-30)
T 
P
Te     K s  iqd 0 s   L'sr   K r  iqd
1 1 '
(4-67)
 2    r 0r
Calculando la derivada parcial de L'sr
  2   2  
 sen r sen   r   sen   r  
  3   3  
 2   2   2  
 Lsr    M  sen   r 
'
 sen r sen   r   (4-68)
 r 3   3   3 
  2   2  
 sen   r   sen   r   sen r 
  3   3  
 Kr 
1
Multiplicando esta derivada parcial por y utilizando las siguientes
relaciones trigonométricas:
2 2 2 2 3
cosx seny  cos( x  )sen( y  )  cos( x  )sen( y  )  sen( x  y ) (4-69)
3 3 3 3 2
46
2 2 2 2 3
senx seny  sen( x  )sen( y  )  sen( x  )sen( y  )  cos( x  y ) (4-70)
3 3 3 3 2
 2   2 
sen  sen      sen    0 (4-71)
 3   3 
Se llega a lo siguiente:
 
 sen cos 0
 
   2   2  
 L'sr   K r    M  sen   
1
 cos     0 (4-72)
 r   3   3  
  2   2  
 sen     cos     0
  3   3  
T
Premultiplicando por  K s   :
1
 
0 1 0 

 M 1 0 0 
 K s  1 T 3
  r  sr   r 
 L  K
' 1
(4-73)
 2
0 0 0 
Por tanto, la ecuación del par en función de las variables qd0 del sistema de
referencia arbitrario queda de la siguiente manera:
 3  P 
Te     M (iqs idr'  ids iqr' ) (4-74)
 2  2 
Ahora bien, a la hora de resolver las ecuaciones mediante cálculo numérico,

como ya se ha visto, resulta más conveniente utilizar los flujos como variables de estado
de las ecuaciones por la simplicidad de cálculo que introducen. Así pues, conviene
expresar el par en función de los flujos. Convirtiendo las intensidades en flujos
mediante las ecuaciones (4-59) a (4-64).
 3  P   X 
Te      m  ( qs dr'  ds qr' ) (4-75)
 2  2   Db 
Donde D viene definido mediante la ecuación (4-66).
4.6. CÁLCULOS POR UNIDAD

La resolución de las ecuaciones de la máquina de inducción conduce a un
problema de cálculo numérico mal condicionado. Esto se debe a que las tensiones son
del orden de 220V en el mejor de los casos, encontrando inductancias del orden de mH,
es decir numéricamente 8 órdenes de magnitud inferior, por no hablar de la potencia que
puede llegar a tener órdenes de magnitud de MW. Es por tanto conveniente a la hora de
47
realizar los cálculos numéricos expresar las cantidades en por unidad, de forma que el
problema esté matemáticamente mejor condicionado.
Normalmente para fijar los parámetros tomaremos la potencia nominal como
potencia base y la tensión de alimentación nominal de fase la tensión de base para los
cálculos. Se puede expresar la potencia base como:
PB  3VB ( abc ) I B ( abc) (4-76)
Por tanto, es posible calcular la intensidad de base, así mismo se puede expresar
la impedancia base como:
VB abc  3VB2 abc 

ZB   (4-77)
I B abc  PB
Todas las tensiones se pueden convertir a por unidad sin más que dividirlas por
la tensión base, así mismo ocurre con las intensidades, dividiendo por la intensidad base
y con las resistencias y reactancias, que se dividen por la impedancia base. Dado que los
flujos por segundo se expresan en voltios, estos son convertidos a por unidad dividiendo
por la tensión base.
Si se convierten las ecuaciones de tensión y de flujo a por unidad se puede
comprobar que estas no cambian en su forma. Pero las ecuaciones del par y de la
potencia sí se ven modificada al convertirla a por unidad.
Una expresión del par base puede ser:
PB
TB  (4-78)
2
b
P
Donde b es la frecuencia base de la máquina. Hay que tener en cuenta que el

par base no es el par nominal de la máquina. Ahora, si se divide la ecuación del par
(4-75) por el par base y convirtiendo los flujos a por unidad, se obtiene la siguiente
ecuación:
 1  X 
Te    m  ( qs dr'  ds qr' ) (4-79)
 2  D 
Con todas las variables expresadas en el sistema internacional, la inercia se

expresa en kg·m2. Al convertir la ecuación a por unidad la inercia vendrá expresada en
segundos. Esto se observa en la ecuación (4-31), donde el término del par de inercia es:
 2  d
TI  J   r (4-80)
 P  dt
Al dividir por el par de base y normalizar con la velocidad angular base se llega
a lo siguiente:
48
2
J   b
d r
TI   
P
(4-81)
TB dt b
Definiendo la constante de inercia expresada en segundos como:
 1  2  J b  1  2  J b
2 2
H         (4-82)
 2  P  TB  2  P  PB
Quedando la ecuación (4-31) que relaciona la velocidad angular del rotor con el
par, expresada en variables por unidad, de la siguiente forma:
d r
Te  2 H  TL (4-83)
dt b
Para la potencia activa, al dividir ésta por la potencia base, la ecuación resulta
como sigue
P  t  3  vqsiqs  vdsids  2v0 si0 s 

 (4-84)
PB 2 3VB I B
Por tanto, cuando se usen variables por unidad la ecuación de la potencia debe
ser:
P t  
1
2
 vqsiqs  vdsids  2v0si0s  (4-85)
Análogamente para la potencia reactiva
Q t  
1
2
idsvqs  iqsvds  (4-86)
4.7. ECUACIONES PARA SIMULACIÓN POR ORDENADOR .

Todo lo explicado hasta ahora supone que el circuito magnético que siguen los
flujos es lineal, lo cual no es del todo cierto. A la hora de considerar el arranque del
motor de inducción se alcanzan unas corrientes muy elevadas, que pueden llegar a ser
del orden de varias veces la intensidad nominal, en este punto los flujos magnéticos
pueden alcanzar valores muy altos, dando lugar a la saturación del núcleo.
Hay una forma de establecer las ecuaciones de la máquina de inducción que
resulta más conveniente para la simulación por ordenador y que, entre otras cosas,
permite introducir efectos como la saturación de una forma sencilla. Esta forma se
obtiene a partir de las ecuaciones (4-59) a (4-64):
1
iqs  ( qs  mq ) (4-87)
X ls
49
1
ids   ds  md  (4-88)
X ls
1
i0 s   0s (4-89)
X ls
'  qr
 '  mq 
1
iqr'  (4-90)
X lr
'  dr
 '  md 
1
idr'  (4-91)
X lr
1 '
i0' r   0r (4-92)
X lr'
En las ecuaciones anteriores  mq y  md vienen dados por:
 mq  X M (iqs  iqr' ) (4-93)
 md  X M (ids  idr' ) (4-94)
Ahora, se pueden plantear las ecuaciones diferenciales de tensión únicamente en

función de los flujos magnéticos como:
d qs   
 b vqs   ds  s  mq  qs 
r
(4-95)
dt  b X ls 
d ds   r 
 b vds   qs  s  md  ds   (4-96)
dt  b X ls 
d 0 s  r 
 b v0 s  s  0 s  (4-97)
dt  X ls 
d qr'    r ' 
 b vqr' 
b
r

 dr  r'  mq  qr'   (4-98)
dt  X lr 
d dr'    r ' 
 b vdr' 
b
r
 
 qr  r'  md  dr'  (4-99)
dt  X lr 
d 0' r  r 
 b v0' r  r'  0' r  (4-100)
dt  X lr 
Se pueden expresar las ecuaciones (4-93) y (4-94) en función de los flujos

magnéticos:
50
  qs  qr' 
 mq  X aq   '  (4-101)
X 
 ls X lr 
  ds  dr' 
 md  X ad   '  (4-102)
 X ls X lr 
Siendo:
1
 1 1 1 
X aq  X ad    '  (4-103)
 X M X ls X lr 
El par electromagnético, expresado de forma que no dependa de X M en por

unidad viene dado por la expresión
 dsiqs  qsids  qr idr  dr iqr
Te   (4-104)
2 2
Y sustituyendo los valores de las intensidades el par queda:
 qs md  ds mq  dr  mq  qr  md
Te   (4-105)
2 X ls 2 X lr'
Por otro lado, la ecuación diferencial que relaciona el par con la velocidad del
rotor es:
dr b
 Te  TL  (4-106)
dt 2H
4.8. SIMULACIONES DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN

4.8.1. ARRANQUE EN VACÍO
Una vez establecidas las ecuaciones de la máquina de inducción se puede
comprobar cómo resultarían distintas simulaciones por ordenador. Para ello se han
utilizado las herramientas descritas en el Capítulo 7.
Se puede comprobar cómo resultaría un arranque en vacío, partiendo del reposo
y sin excitación previa de diversas máquinas con diferentes tamaños. Para ello, se
excitará a las diferentes máquinas con la tensión nominal correspondiente y equilibrada,
sin par resistente aplicado.
Las simulaciones que se llevan a cabo corresponden a máquinas encontradas en
[5]. En concreto se usan las máquinas especificadas en la Tabla 4-1.
51
Tabla 4-1 Parámetros de máquinas
P 15 kW 45 kW 100 HP 1500 HP
V 400 V 400 V 460 V 2300 V
f 50 Hz 50 Hz 60 Hz 60 Hz
p 4 4 4 4
Rs 0,27733 Ω 0,04978 Ω 0,02838 Ω 0,05202 Ω
Rr 0,256 Ω 0,04267 Ω 0,13053 Ω 0,03263 Ω
Lls 3,26 mH 1,13 mH 0,45 mH 1,09 mH
Llr 3,73 mH 1,92 mH 0,45 mH 1,09 mH
Lm 74,7 mH 29,43 mH 21,08 mH 57,71 mH
J 0,094 kg·m2 0.41 kg·m2 2,22 kg·m2 22,03 kg·m2
Las figuras 4-3 a 4-6 contienen las gráficas donde se aprecia cómo es la
evolución en el tiempo del par electromagnético de los cuatro motores arriba
mencionados durante el arranque en vacío.
4-3 Arranque en vacío motor de 15 kW. Evolución del par y la velocidad
52
4-4 Arranque en vacío motor de 45 kW. Evolución del par y la velocidad.
4-5 Arranque en vacío motor de 100 HP. Evolución del par y la velocidad.
53
4-6 Arranque en vacío motor de 1500 HP. Evolución del par y la velocidad.
A partir de estas curvas se puede calcular las características de par-velocidad,

representadas en las figuras 4-7 a 4-10.
4-7 Arranque en vacío motor de 15 kW. Característica Par-Velocidad.
54
4-8 Arranque en vacío motor de 45 kW. Característica Par-Velocidad.
4-9 Arranque en vacío motor 100 HP. Característica Par-Velocidad.
55
4-10 Arranque en vacío motor 1500 HP. Característica Par-Velocidad.
Dado que el par resistente es nulo, ni siquiera está considerado el par resistente
debido a la fricción ni otras pérdidas mecánicas, las máquinas aceleran hasta alcanzar la
velocidad de sincronismo.
4-11 Comparativa arranque vs régimen permanente, motor 100 HP.
56
Se puede apreciar en la figura 4-9 como la máquina de 100 HP no oscila

alrededor del punto de sincronismo en su aproximación sino que directamente lo
alcanza. Esto es debido a que los parámetros de la máquina (reactancias, inercia,
etcétera) hacen que con la alimentación nominal resulte un sistema sobreamortiguado.
Mientras que las otras máquinas resultan en sistemas subamortiguados. La máquina de
100 HP tiene característica par-velocidad que origina un deslizamiento nominal
relativamente alto si lo comparamos con las otras tres máquinas.
En cambio, en los motores que tiene un arranque sobreamortiguado la
característica par-velocidad es muy similar a la del régimen permanente, salvo las
variaciones alrededor de éste debidas a los transitorios eléctricos del rótor y el estátor.
Esto se aprecia claramente en la figura 4-11, en la que está representada en color rojo la
curva de régimen permanente frente a la curva en color azul que corresponde a un
arranque en vacío.
Para los motores que tienen un arranque subamortiguado, la característica de par
velocidad de arranque y la de régimen permanente se separan claramente como se
aprecia en la figura 4-12 a partir de un punto que en este caso concreto está alrededor de
la mitad de la velocidad de sincronismo, dando la característica de régimen permanente
un par electromagnético máximo más elevado que en el arranque en vacío, si bien en la
primera parte del arranque viene a coincidir el promedio del par de arranque en vacío
con el par de régimen permanente.
Característica par-velocidad, arranque en vacío vs Régimen Permanente. 45kW 400V 50Hz
400
300
200
100
Te (Nm)
-100
-200
-300
-400
0 20 40 60 80 100 120 140 160
r (rad/seg)
4-12 Comparativa arranque vs régimen permanente, motor 45 kW.
57
Se observa en las gráficas que recién aplicada la tensión de alimentación esta

oscilación viene a ser de la frecuencia de alimentación de la máquina y es debida a los
desequilibrios transitorios de los flujos y las corrientes del estátor. Y resulta interesante
que aunque el desequilibrio individual de cada corriente de fase depende del momento
de aplicación de la tensión, es decir el ángulo de las tensiones de fase, el par resultante
no tiene esa dependencia y sigue la misma curva exacta cualquiera que sea el ángulo de
las tensiones de alimentación en el momento de la conexión.
En todos los casos la impedancia de entrada en el momento del arranque es
básicamente la resistencia y la reactancia de dispersión estatórica en serie con la
resistencia y la reactancia de dispersión rotórica. Esto conduce a unas corrientes muy
elevadas cuando la velocidad es baja, del orden de hasta diez veces la nominal o incluso
mayores. Es necesario por tanto disponer de dispositivos de arranque que permitan
reducir las tensiones de alimentación al poner en marcha máquinas de grandes
potencias, de forma que se reduzcan asimismo las puntas de corriente durante el
arranque.
Las intensidades de fase vendrán dadas para el motor de 15 kW por las curvas de
las figuras 4-13 y 4-14. Este motor de 15kW tiene una intensidad nominal de unos 22A
eficaces, y en la gráfica se observa como las intensidades del estátor alcanzan picos de
hasta 200A durante el arranque, para al final alcanzar un régimen permanente en el cual
la intensidad alcanza el valor para mantener las pérdidas óhmicas más la excitación del
campo magnético generados en el primario. También se aprecia como la envolvente de
las senoidales de las intensidades varía durante el transitorio.
4-13 Intensidades estatóricas en el arranque en vacío de un motor de 15 kW.
58
4-14 Intensidades rotóricas en el arranque en vacío de un motor de 15 kW.
Si se analizan las intensidades del rotor se aprecia como al acercarse a la

velocidad de sincronismo la frecuencia fundamental de las ondas decrece, como es de
esperar ya que dicha frecuencia depende directamente del deslizamiento de la máquina.
Por otro lado, cuando la máquina alcanza la velocidad de sincronismo las intensidades
de las tres fases decaen hasta hacerse cero ya que la resistencia equivalente del circuito
del rótor crece en proporción inversa al deslizamiento de la máquina hasta hacerse
infinita en el punto de sincronismo.
4-15 Intensidades estatóricas en el arranque en vacío de un motor de 45 kW.
59
En el motor de 15 kW se aprecian muy bien todos estos detalles por poderse

representar las formas de onda de una forma cómoda debido a que el tiempo de la
aceleración es relativamente pequeño. En los otros tres motores que se han representado
en las características par-velocidad también se aprecian estos efectos como se puede
comprobar en las figuras 4-15 a 4-20.
4-16 Intensidades rotóricas en el arranque en vacío de un motor de 45 kW.
4-17 Intensidades estatóricas en el arranque en vacío de un motor de 100 HP.
60
4-18 Intensidades rotóricas en el arranque en vacío de un motor de 100 HP.
4-19 Intensidades estatóricas en el arranque en vacío de un motor de 1500 HP.
61
4-20 Intensidades rotóricas en el arranque en vacío de un motor de 1500 HP.
Resulta interesante ver las intensidades del rótor y el estátor en el sistema de

referencia qd0. En este caso, el utilizado ha sido el sistema de referencia síncrono, y
como ya se ha visto cuando se alcanza un régimen permanente senoidal las magnitudes
eléctricas se hacen constantes en dicho sistema de referencia.
4-21 Arranque en vacío. Intensidades estátor qd0 síncrono. Motor de 15 kW
62
En la figura 4-21 se ha representado las intensidades del estátor en el sistema de

referencia síncrono, para el motor de 15 kW, se observa como las intensidades tienen
unas variaciones, producto del transitorio de arranque hasta que se hacen constantes a lo
largo del tiempo, en el cual el régimen permanente ha sido alcanzado. Otra cosa
interesante que se ha dibujado es en la tercera gráfica de la figura 4-21, en color rojo
esta dibujado las raíces positiva y negativa de la suma de las intensidades del estátor
según los ejes q y d, y en azul la intensidad de fase a del estátor. Pues bien, la curva
coincide con la envolvente de la senoide de la intensidad de fase. En el caso de que
hubiéramos escogido otra fase el resultado habría sido el mismo. Esto es así por ser el
sistema de alimentación de tensiones equilibrado.
4-22 Arranque en vacío. Intensidades rotor qd síncrono. Motor de 15 kW.
Para el rótor la situación es la misma y la raíz de la suma del cuadrado de las

intensidades representa la envolvente de la senoides que describen las intensidades de
fase nuevamente, como se aprecia en la figura 4-22. También se aprecia como las
intensidades del eje q y d tienden a anularse a medida que la velocidad se acerca a la de
sincronismo.
En este caso concreto, las intensidades de la componente 0 del sistema de
referencia síncrono son nulas, la del estátor por ser la alimentación del sistema abc
equilibrada y la del rótor por no tener tensión de alimentación y estar desacoplada de las
otras componentes.
Como forma general, las envolventes de las tres senoides de fase, si un sistema
es equilibrado vendrá dada por.
 f q2  f d2 (4-107)
63
Para las otras tres máquinas el comportamiento respecto a las intensidades es

similar. La única diferencia cualitativa es la máquina de 100 HP, que nuevamente se
observa cómo no oscilan las corrientes en la aproximación al punto de sincronismo.
4-23 Arranque en vacío. Corrientes del sistema qd síncrono. Motor 45 kW
4-24 Arranque en vacío. Corrientes del sistema qd síncrono. Motor 100 HP
64
4-25 Arranque en vacío. Corrientes del sistema qd síncrono. Motor 1500 HP
Para completar el arranque en vacío se pueden observar las potencias y el factor

de potencia, cos   , durante el arranque.
4-26 Arranque en vacío. Potencias. Motor de 15 kW
65
4-27 Arranque en vacío. Potencias. Motor de 45 kW
4-28 Arranque en vacío. Potencias. Motor de 100 HP
66
4-29 Arranque en vacío. Potencias. Motor de 1500 HP
En las figuras 4-26 a 4-29 se aprecia como la potencia eléctrica consumida es

relativamente alta, teniendo en cuenta que no hay par de carga aplicado. Partiendo el
factor de potencia, cos   , en el momento justo de arranque de prácticamente la
unidad. Toda esta potencia en el primer momento es utilizada principalmente para
acelerar la máquina y tiene una oscilación debida a los transitorios eléctricos del estátor
de aproximadamente la frecuencia de alimentación.
Cuando alcanzan el sincronismo, la potencia consumida se limita a las pérdidas
óhmicas del estátor y se observa como el factor de potencia se hace prácticamente nulo.
En el proceso intermedio, en el que han desaparecido los transitorios eléctricos del
estátor y no se ha alcanzado la velocidad de sincronismo se observa como el factor de
potencia pasa de inductivo a capacitivo en una oscilación alrededor del punto de
equilibrio, salvo para el motor de 100 HP que es siempre inductivo.
4.8.2. CAMBIO BRUSCO DE PAR RESISTENTE

En esta simulación se han escogido dos máquinas, una de 45 kW y 50 Hz y otra
de 100 HP y 60 Hz. Los parámetros de las máquinas vienen recogidos en la Tabla 4-1.
Partiendo de una situación de régimen permanente equilibrado en vacío se ha
aplicado una carga de forma brusca equivalente al par base de cada una de las dos
máquinas (286,5 Nm con una inercia de la carga de 1, 2kg·m2 para la máquina de 45
kW y 395.6 Nm con una inercia de 2, 22kg·m2 para la de 100 HP). Una vez han
desaparecido los transitorios se ha retirado la carga aplicada para dejar otra vez las
máquinas en situación de vacío. La simulación se ha detenido cuando han desaparecido
67
los nuevos transitorios originados por la retirada de la carga aplicada, que son tan
asimétricos en la aplicación y la retirada de la carga debido a que al aplicar la carga o
retirarla se aplica o retira igualmente la inercia de la misma.
4-30 Cambio brusco de par. Evolución del par y la velocidad. Motor de 45 kW.
Cambio brusco de par. 100HP 460V 60Hz. Par y velocidad angular del rótor.
400
350
300
250
Te (Nm)
200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
190
188
186
r (rad/seg)
184
182
180
178
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (seg)
4-31 Cambio brusco de par. Evolución del par y la velocidad. Motor de 100 HP.
68
4-32 Aplicación y eliminación brusca del par resistente. Motor de 45 kW.
La característica dinámica de par frente a velocidad angular de la máquina de

45 kW viene para esta simulación viene dada por la figura 4-32. En primer lugar la
máquina está trabajando en el punto de par electromagnético 0 y velocidad angular del
rótor 157 rad/s. Cuando se aplica la carga de forma brusca se desplaza hasta el punto de
286,5 Nm de par y 154,7 rad/s de velocidad del rótor. El cambio de un punto a otro lo
hace de forma subamortiguada, como ya se vio en el arranque en vacío de esta misma
máquina, y por eso describe una curva en espiral alrededor del nuevo punto de trabajo,
indicativa de sobreoscilaciones en la aproximación al mismo. Nuevamente, cuando
retiramos el par aplicado volvemos al punto de partida de forma también
subamortiguada. La diferencia de tamaño entre las dos espirales es indicativa de que la
aproximación al punto de vacío tendrá mayor componente oscilatoria que la
aproximación al punto de 386 Nm. Esto último es debido a que la inercia de la carga
aplicada tiene influencia en la absorción de estas oscilaciones de modo que a mayor
inercia menor oscilación, aunque también aumentará el tiempo en alcanzar el nuevo
equilibrio.
Se puede comprobar en la figura 4-33 como en el motor de 100 HP no aparecen
las curvas en forma de espiral, de modo que la dinámica de cambio de par puede ser
aproximada por la curva de régimen permanente sin perder demasiada precisión, cosa la
cual se apreciaba también en el arranque en vacío. En esta curva se parte del punto de
par nulo y velocidad del rótor 188.5 rad/s hasta llegar al par de 395,6 Nm y una
velocidad de 179 rad/s por la línea que está a la izquierda de las dos, para retornar al
punto original por la línea de la derecha.
69
4-33 Aplicación brusca de par resistente. Motor de 100 HP.
En cuanto a las corrientes del estátor y el rótor. En las figuras 4-34 y 4-35 se
aprecian las intensidades rotóricas y estatóricas de fase. En la primera se aprecia como
aumentan desde el valor de la corriente de vacío, tras un ligero transitorio producido por
la aplicación del par. Cuando es retirado el par vuelve a tener otro transitorio hasta que
alcanza el valor original.
4-34 Cambio brusco de par. Intensidades estatóricas. Motor de 45 kW
70
4-35 Cambio brusco de par. Intensidades rotóricas. Motor de 45 kW
Es interesante ver las corrientes rotóricas. En la figura 4-35 se aprecia cómo se

parte desde intensidades nulas, debidas a la resistencia infinita del secundario originada
por la velocidad de sincronismo. Tras aplicar el par aparece el ya conocido transitorio,
para una vez desaparecido este, oscilar las intensidades del rotor a la frecuencia
correspondiente a la diferencia entre la de sincronismo y la velocidad de rotación,
convertida esta última a unidades eléctricas, y no mecánicas, mediante el número de
polos de la máquina. Una vez retirado el par surge otro transitorio que acaba con las
corrientes rotóricas anuladas, como era de esperar.
En las figuras 4-36 y 4-37 están representadas las corrientes estatóricas y
rotóricas del motor de 100 HP. Se observa como los efectos son los mismos que para el
motor de 45 kW salvo que el transitorio es más suave tanto en las intensidades del rótor
como del estátor. Nuevamente se aprecian las intensidades del rotor con una frecuencia
mucho más baja que la frecuencia de alimentación y como parten de valor nulo, hasta
alcanzar el valor correspondiente por el par aplicado, para volver a anularse cuando se
retira la carga.
71
4-36 Cambio brusco de par. Intensidades estatóricas. Motor de 100 HP.
4-37 Cambio brusco de par. Intensidades rotóricas. Motor de 100 HP.
Nuevamente, se puede apreciar en las figuras 4-38 y 4-39 como si se escoge el

sistema de referencia síncrono, se puede distinguir con mucha claridad donde empiezan
y donde acaban los transitorios, sin más que echar un vistazo a las gráficas. Esto es
debido a la propiedad anteriormente comentada en el Capítulo 3 que tiene el sistema de
72
referencia síncrono, en el cual si el sistema es equilibrado y está en régimen

permanente, sus variables derivan en valores constantes.
4-38 Cambio brusco de par. Corrientes del sistema qd síncrono. Motor 45 kW.
4-39 Cambio brusco de par. Corrientes del sistema qd síncrono. Motor 100 HP.
73
Las potencias vienen representadas en las figuras 4-40 y 4-41. Se observa muy
claramente el paso desde un cos   casi nulo hasta un cos   en torno a 0,85 o 0,90
para los dos motores. La diferencia nuevamente estriba en que el motor de 100 HP no
tiene oscilaciones y en todo momento el cos   es positivo, lo que indica que siempre
absorbe potencia.
4-40 Cambio brusco de par. Potencias. Motor de 45 kW.
4-41 Cambio brusco de par. Potencias. Motor de 100 HP.
74
4.8.3. ARRANQUE CON RESISTENCIA DE INSERCIÓN EN EL RÓTOR

Para esta simulación se escogen los motores de 45 kW y de 100 HP de la Tabla
4-1, con una modificación en el motor de 100 HP que es que la resistencia estatórica es
ahora de 0,05 Ω, la rotórica de 0,08 Ω y la inercia de 4,44 kg·m2. La razón del cambio
de valor de las resistencias y la inercia es que se aprecien de forma más clara la
influencia de la resistencia de inserción rotórica en las gráficas, ya que como se aprecia
en la figura 4-9 hay oscilaciones alrededor del punto de máximo par. De esta forma
eliminamos esas oscilaciones a costa de una mayor caída de tensión en el estátor y un
mayor tiempo de arranque.
4-42 Par electromagnético con resistencia de inserción rotórica. Motor de 45 kW.
En la figura 4-42 se aprecia la evolución del par electromagnético en el tiempo

para el motor de 45 kW sin resistencia insertada en el rótor, con una resistencia con un
valor de 0,5 veces la resistencia del rótor y con otra resistencia de valor 2 veces la del
rótor. Como era de esperar, el tiempo que se tarda en alcanzar la velocidad de
sincronismo se ve reducido a medida que aumenta la resistencia insertada, ya que se
aumenta el par a velocidades bajas del motor. Pero llaman la atención dos cosas. En
primer lugar, que el par máximo aumenta con la resistencia de inserción y en segundo
lugar que la oscilación al alcanzar el sincronismo es menor cuanto mayor es la
resistencia insertada.
El resultado del par máximo es debido a la sobreoscilación alrededor del punto
de sincronismo, y a como no se parecen la curva de arranque en vacío y la del régimen
permanente, como se ha visto en el epígrafe 4.8.1. Por tanto el que el par máximo se
mantenga para el arranque independientemente de la resistencia rotórica es un resultado
que, si bien funciona para régimen permanente, no es extrapolable al régimen dinámico.
75
En lo que se refiere al descenso en la sobreoscilación, es debido a que dicha

sobreoscilación es muy dependiente de la relación entre la resistencia del rótor y la
reactancia de dispersión, o sea con la constante de tiempo del circuito del rótor. Al
variar la resistencia del rótor varía también la constante de tiempo y se ve afectada la
oscilación al aproximarse al punto de régimen permanente.
4-43 Par electromagnético con resistencia de inserción rotórica. Motor de 100 HP.
En cambio en la figura 4-43, correspondiente al par electromagnético del motor

de 100 HP, se observa como el par máximo es aproximadamente constante
independientemente del valor de la resistencia insertada en el rótor. Esto coincide con
el valor del par máximo para régimen permanente, y es así por lo que se vio en el
epígrafe 4.8.1 acerca de la similitud entre las curvas características par-velocidad
cuando el sistema es sobreamortiguado. La realidad dice que el par máximo aumenta
muy ligeramente a medida que aumentamos el valor de la resistencia insertada del rótor.
Se aprecia también en la figura 4-43 como el tiempo de arranque es menor
cuanto mayor es la resistencia insertada en el rótor. Al igual que en el caso anterior esto
es debido a que el par medio a velocidades bajas del rotor se ve incrementado a medida
que se aumenta el valor de la resistencia añadida.
En cualquier caso en las figuras 4-44 y 4-45 está representada la velocidad
angular para cada uno de los arranques con diferentes resistencias insertadas para el
motor de 45 kW y el de 100 HP respectivamente.
76
4-44 Velocidad del rótor con resistencia de inserción rotórica. Motor de 45 kW.
4-45 Velocidad del rótor con resistencia de inserción rotórica. Motor de100 HP.
77
4-46 Envolvente intensidades estátor. Arranque con resistencia. Motor 45 kW.
4-47 Envolvente intensidades estátor. Arranque con resistencia. Motor 100 HP.
78
Para observar el efecto que tiene en las intensidades del estátor durante el
arranque la inserción de la resistencia se representan en las figuras 4-46 y 4-47 las
envolventes de las senoides que forman las intensidades. Ya se ha visto que esto es
posible hacerlo cuando el sistema es equilibrado, siendo de esta forma el caso que se
está tratando.
En la figura 4-46 se aprecia como para el motor de 45 kW la intensidad tiene una
amplitud promedio aproximadamente igual, independientemente de la resistencia
insertada, durante el arranque. En cambio, se aprecia como la amplitud de las
intensidades pueden alcanzar mayores valores a medida que la resistencia insertada es
mayor. En cambio, como es de esperar el primer pico de intensidad es inferior para una
mayor resistencia insertada, tal y como se aprecia en la ampliación de la figura 4-48.
Si se observa la figura 4-47, se aprecia claramente como las intensidades de fase
del estátor tienen una amplitud inferior para una mayor resistencia insertada y en
cambio el par es mayor como ya se ha visto. También se ha representado en la figura
4-49 una ampliación del instante inicial del arranque para apreciar mejor como de la
misma manera la intensidad en el momento justo del arranque es inferior para una
mayor resistencia insertada.
4-48 Envolvente intensidades estátor. Arranque con resistencia. Motor 45 kW.
79
4-49 Envolvente intensidades estátor. Arranque con resistencia. Motor 100 HP.
En definitiva, con la resistencia insertada en el rótor, se consiguen varios efectos.

En primer lugar desplazar el par máximo a un punto de menor deslizamiento de forma
que el par de arranque aumente y por tanto, como segundo efecto derivado, disminuya
el tiempo de arranque. En tercer lugar, reducir la intensidad en el arranque. Como
contrapartida, el deslizamiento para un par determinado es mayor, ya que se ha
desplazado el máximo de la curva hacia el arranque. La solución consiste en arrancar
con una resistencia insertada y cortocircuitar cuando se alcance cierto valor de
velocidad del rotor o de tiempo pasado de arranque.
4.8.4. ARRANQUE ESTRELLA-TRIÁNGULO

Si se dispone de un motor con los seis bornes del estátor accesibles es posible
hacer una secuencia de arranque en estrella-triángulo que permita reducir las altas
intensidades durante la aceleración del rótor.
El método, como es bien sabido, se basa en arrancar con la tensión de fase
aplicada para posteriormente conmutar a la tensión de línea, siendo la tensión de la
segunda 3 veces la tensión de la primera. A cambio, el arrancar con una tensión
inferior se producirá un menor par, que debe ser tenido en cuenta cuando el arranque del
motor se realiza con una carga ya aplicada.
El esquema de conexión para el arranque estrella-triángulo está representado en
la figura 4-50, hay que tener presente que en la conmutación no sólo hay un cambio de
amplitud en la tensión aplicada, sino que además hay un cambio en la fase, dado que la
80
tensión entre las fases AB es la tensión de fase A adelantada 30º y multiplicada por 3
cuando las tensiones siguen el régimen permanente senoidal equilibrado.
A
B
C
X Z
U W
4-50 Esquema arranque estrella-triángulo.
Lo que se va a simular es precisamente esto, para los dos motores de 45 kW y

100 HP de la Tabla 4-1. De forma que se aplicara en primer lugar la tensión nominal
dividida por 3 para, una vez transcurrido un tiempo t, aplicar la tensión nominal con
el desfase correspondiente.
4-51 Arranque Y-Δ. Evolución del par y la velocidad. Motor de 45 kW.
81
4-52 Arranque Y-Δ. Evolución del par y la velocidad. Motor de 100 HP.
En las figuras 4-51 y 4-52 están representadas las aceleraciones de los dos
motores con el arranque en estrella-triángulo (representados en color rojo)
comparándose con el arranque directo (en color azul). Se aprecia cómo se reduce
significativamente el par, en torno a la tercera parte aproximadamente, y por
consiguiente se ve aumentado el tiempo de arranque.
Se observa también en las figuras que al conectarse la configuración en
triángulo, aparece un par oscilatorio alrededor del punto de sincronismo. Este par es
oscilatorio, aunque la máquina no tenga el carácter subamortiguado del arranque, caso
del motor de 100 HP, y es debido al transitorio que origina la variación de fase y
amplitud de los flujos electromagnéticos, producido por el cambio brusco de fase y
amplitud en la tensión de alimentación.
Si se analizan las envolventes de las intensidades de fase de cada uno de los dos
motores para el arranque estrella-triángulo y se comparan con las del arranque directo se
aprecia la característica que hace interesante este tipo de configuración de arranque. Las
intensidades del estator se ven reducidas en un 40% aproximadamente, o dicho de otro
modo, en el arranque directo en configuración triángulo las corrientes son
aproximadamente 3 veces las corrientes de arranque en configuración estrella. Esto se
cumple tanto para el promedio de las corrientes de arranque de los motores como para
los picos de intensidades, tanto en el momento justo del arranque como en el paso de
configuración estrella a triángulo. Por otro lado, y como era de esperar por la reducción
del par electromagnético, en la configuración en estrella siendo la intensidad menor es
más prolongada en el tiempo. Además al realizar el cambio de configuración el
transitorio originado da como resultado unas intensidades altas, aunque de poca
82
duración, del mismo orden que las del arranque. Estas gráficas están representadas en
las figuras 4-53 y 4-54.
4-53 Arranque Y-Δ. Amplitud intensidades del estátor. Motor de 45 kW.
4-54 Arranque Y-Δ. Amplitud intensidades del estátor. Motor de 100 HP.
83
4.8.5. CORTOCIRCUITO TRIFÁSICO EN BORNAS

Partiendo de una situación de régimen permanente equilibrado, con un par
resistente igual al par base de la máquina, se va a aplicar un cortocircuito trifásico en
bornes de los dos motores de 100 HP y de 45 kW de la Tabla 4-1. Se va a mantener el
cortocircuito aplicado durante doce ciclos completos de red y se va a restaurar la
alimentación normal posteriormente. La inercia de la carga es de 4kg·m2 para el motor
de 45 kW y de 8 kg·m2 para el motor de 100 HP
4-55 Cortocircuito trifásico. Evolución del par y la velocidad. Motor 45 kW.
En la figura 4-55 se observa como el motor de 45 kW tiene un carácter

oscilatorio en el transitorio eléctrico del momento de producirse el cortocircuito,
mientras que en la figura 4-56 correspondiente al motor de 100 HP no es así. Lo que se
aprecia es que en el primer momento del corto aparece en ambos casos un par
electromagnético negativo, o de freno, que llevan a los motores a frenarse bruscamente.
También se ve como en el motor de 100 HP hasta que el transitorio desaparece el par
electromagnético sigue siendo negativo, mientras que en el motor de 45 kW es oscilante
alrededor de cero. En ambos casos el par electromagnético evoluciona tendiendo a
anularse.
Cuando se elimina el corto, doce ciclos completos después, al recuperar de
forma brusca la tensión nominal aparece un nuevo transitorio que, en un primer
momento provoca un par negativo, también de freno, para posteriormente crear un para
oscilante de media positivo que acelera el rótor del motor. Nuevamente se acelera el
motor hasta la velocidad de operación correspondiente al par resistente aplicado con el
mismo carácter subamortiguado o sobreamortiguado que tenga la máquina según sus
parámetros. De hecho se observa en la máquina de 45 kW que oscila alrededor del
punto de trabajo, mientras que el motor de 100 HP se aproxima sin sobrepasar el valor
de la velocidad de trabajo correspondiente al par en ningún momento.
84
4-56 Cortocircuito trifásico. Evolución del par y la velocidad. Motor 100 HP.
4-57 Cortocircuito trifásico. Intensidades del estátor. Motor 45 kW.
85
4-58 Cortocircuito trifásico. Intensidades del estátor. Motor 100 HP.
Las corrientes del estátor vienen representadas en las figuras 4-57 y 4-58 y en
ellas se aprecia como al ocurrir el corto pueden aparecer corrientes casi del orden de las
del arranque, producidas por la descarga del campo magnético.
En la representación de las intensidades, junto con la intensidad de fase a se ha
representado en color rojo la envolvente de las senoides de fase, dada por la raíz
cuadrada de la suma de las intensidades según los ejes q y d del sistema de referencia
utilizado, de forma que se aprecie la máxima corriente que puede aparecer tanto en el
cortocircuito como en la reconexión.
4.8.6. CORTOCIRCUITO MONOFÁSICO.

La herramienta del cambio de sistema de referencia permite calcular como serían
las corrientes en caso de un cortocircuito monofásico.
La simulación es igual que la explicada en el epígrafe 4.8.5, con la salvedad de
que el cortocircuito se va a realizar entre la fase a y el neutro. La duración sigue siendo
de doce ciclos completos y las máquinas son las descritas de 45 kW y 100 HP con las
cargas referidas.
En las gráficas 4-59 y 4-60 está representada las evoluciones del la velocidad del
rótor y del par. Se observa como durante el transcurso del cortocircuito, el par que
aparece es oscilante, pero de media no nula, con una evolución de la amplitud de la
oscilación decreciente en el tiempo. Que la velocidad del rotor decrezca es debido a que
los pares resistentes aplicados son superiores a los pares electromagnéticos medios que
generan las máquinas.
86
4-59 Cortocircuito monofásico. Evolución del par y la velocidad. Motor de 45 kW.
4-60 Cortocircuito monofásico. Evolución del par y la velocidad. Motor de 100 HP.
87
Se aprecia como la velocidad del rótor en ambos casos además de ser

decreciente en media es oscilante también. Provocado este hecho por el carácter
oscilatorio del par electromagnético generado.
4-61 cortocircuito monofásico. Intensidades del estátor. Motor de 45 kW.
4-62 Cortocircuito monofásico. Intensidades del estátor. Motor de 100 HP.
88
Al echar un vistazo a las corrientes del estátor en las figuras 4-61 y 4-62 se ve
que durante el fallo monofásico estas aumentan de valor enormemente, pero es que
además si se examina las corrientes del sistema de referencia qd0 síncrono se observa
como el desequilibrio se ve reflejado en que el valor de la componente 0 deja de ser
nula, así como en que las componentes q y d tienen una oscilación de frecuencia doble
que la de alimentación.
4-63 Cortocircuito monofásico. Intensidades qd0 del estátor. Motor de 45 kW.
4-64 Cortocircuito monofásico. Intensidades qd0 del estátor. Motor de 100 HP.
89
4-65 Cortocircuito monofásico. Potencias. Motor de 45 kW.
4-66 Cortocircuito monofásico. Potencias. Motor de 100 HP.
Al examinar la potencia consumida por el motor se ve que durante el corto es

oscilante, con una media de consumo del orden de la que estaba consumiendo antes de
dicho cortocircuito. Por tanto, al tener un par electromagnético medio inferior habrá
90
unas mayores pérdidas óhmicas, como se deduce también por el valor de las corrientes
del estátor.
4.8.7. GENERACIÓN CON ALIMENTACIÓN ROTÓRICA

Todas las simulaciones que se han hecho hasta ahora han sido con la máquina de
inducción como motor y sin alimentación en el rótor. Cabe la posibilidad de alimentar el
rotor si la máquina es de anillos rozantes en vez de ser de jaula de ardilla, con el fin de
compensar la potencia reactiva, de forma que incluso se puede generar o consumir
potencia reactiva en función de las necesidades. La tensión de alimentación del rótor en
este caso suele ser muy pequeña, del orden de un 1% de la tensión de alimentación del
estátor.
Lógicamente la tensión de alimentación del rótor deberá de ser en cada instante a
la frecuencia de las intensidades del mismo. Es decir, la frecuencia de las tensiones
aplicadas al rótor deben ser la frecuencia de las aplicadas al estator menos la velocidad
de giro del rótor multiplicada por el número de pares de polos de la máquina.
4-67 Esquema de alimentación rotórica.
La potencia reactiva dependerá del ángulo relativo de desfase entre las tensiones
del rótor y las del estátor cuando estas son llevadas a una referencia común como el
sistema de referencia síncrono, así como de la tensión de alimentación del primero. De
esta forma cuando se alcanza el régimen permanente en el sistema de referencia
síncrono, tomando como origen del sistema de forma que la tensión del estátor no tenga
componente según el eje d, las tensiones vienen dadas por
vqs  Vs   Vr cos 
vqr
(4-108)
vds  0   Vrsen 
vdr
Se va a proceder a simular para tres valores distintos de δ (0, -90º y 90º) el

arranque de la máquina de 1500 HP dado en la Tabla 4-1, con un par generador aplicado
igual al par base de la máquina, una tensión de alimentación del 1% de la del estátor y
referida, por supuesto, al estátor.
91
4-68 Generación con alimentación rotórica. Par y velocidad. Motor de 1500 HP.
4-69 Generación con alimentación rotórica. Potencias. Motor de 1500 HP
En la figura 4-68 está representada la evolución del par electromagnético y la

velocidad del motor de 1500 HP para los tres ángulos mencionados. Se ve como el
ángulo influye en la sobreoscilación de la máquina alrededor del punto de régimen
permanente y en el par medio aplicado durante el arranque. La velocidad se ha ampliado
92
para mostrar de forma más clara que dependiendo del ángulo que se aplique está tendrá
un valor distinto.
En las potencias representadas en la figura 4-69 se puede apreciar como en los
tres casos en el arranque, a pesar de tener un par de generación, la potencia media es
positiva y, por tanto, consumida en vez de generada. El valor de la potencia durante
arranque es cualitativamente el mismo en los tres casos, con pequeñas variaciones entre
unos y otros y un valor de generación de régimen permanente muy ligeramente distinto
entre los tres casos, debido a las distintas pérdidas óhmicas producidas por la variación
en las corrientes en función de la potencia reactiva presente.
Examinando la potencia reactiva en la misma gráfica se ve claramente la
influencia del ángulo δ en el valor de la misma. Pudiendo hacer que la máquina genere
reactiva (caso de     2 ), que la consuma (caso de    2 ), o si se escoge el
ángulo apropiado que se anule. En este caso el ángulo que anula la potencia reactiva es
muy próximo a cero.
El factor de potencia es consecuencia directa de los dos valores anteriores,
potencia activa y potencia reactiva, para cada ángulo distinto. El valor en régimen
permanente es negativo, indicando que está generando potencia útil.
4.9. SATURACIÓN MAGNÉTICA

Cuando se tienen en cuenta los efectos de la saturación se puede considerar la
curva que relaciona la tensión de fase con la intensidad de fase en una máquina de
inducción en vacío, de forma que se aprecian los efectos de la misma.
1,0
Vf
0,0
0,0 If 1,0
4-70 Curva de saturación del hierro Vf-If
93
Esta curva es aproximadamente la misma que relaciona el flujo mutuo y la

intensidad, viéndose los mismos efectos de la saturación.
La saturación del núcleo es un fenómeno que, dados los parámetros de diseño de
un motor de inducción, afecta principalmente al arranque del mismo dadas los elevados
flujos que se producen. Así mismo cuando se aumenta la tensión de alimentación de un
motor asíncrono manteniendo el par constante, aumentan también los flujos
involucrados en la inducción y por tanto es más propensa la aparición de este fenómeno.
Cuando se consideran los flujos magnéticos involucrados, se ve que la
saturación afecta principalmente al flujo mutuo entre primario y secundario, aunque
también afecta a los flujos de dispersión. Estos últimos flujos son muy pequeños
comparativamente al flujo mutuo y es por esto que se puede considerar con un error
despreciable para los propósitos del proyecto que dichos flujos tienen un
comportamiento lineal. Además la consideración de la saturación de los flujos de
dispersión requeriría del conocimiento de los detalles constructivos del motor
considerado, cosa que no siempre está disponible.
Teniendo en cuenta lo considerado en el último párrafo, el comportamiento de la
saturación del núcleo de un motor de inducción puede ser aproximado de una forma
muy razonable mediante la única saturación del flujo mutuo. Esto significa que se puede
determinar de una manera sencilla la curva de saturación del núcleo mediante la curva
de ensayo en vacío.
Ψm
 lin
m
 msat
0,0
0,0 If
4-71 Flujo lineal vs flujo saturado
Chee Mun Ong propone en [4] tres formas de abordar la saturación en la

simulación por ordenador, que son:
94
i. Usar el valor saturado apropiado de la inductancia mutua en cada paso de

la integración de las ecuaciones.
ii. Aproximar la intensidad de magnetización mediante una adecuada
función analítica del flujo mutuo saturado.
iii. Usar la relación entre los valores del flujo mutuo saturado y del flujo
mutuo lineal.
Con el método (i.) el valor de la inductancia de magnetización en un punto de la
saturación puede ser actualizado en la simulación mediante el producto de un factor ks
con la inductancia mutua. Estos valores se pueden calcular directamente del ensayo en
vacío. En la figura 4-71 se aprecia la línea del entrehierro en color azul, mientras que en
rojo está el valor del flujo mutuo saturado. La pendiente de la curva no saturada
corresponde a la inductancia mutua sin considerar la saturación, mientras que la
pendiente desde el origen hasta cualquier punto de la curva de color rojo corresponde al
valor de la inductancia mutua considerando la saturación para dicho punto.
De esta forma se puede definir:
 msat I mlin
ks  lin  sat ks  1 (4-109)
m Im
Es sencillo comprobar que ks corresponde también a la relación entre la

inductancia de magnetización considerando saturación y la inductancia de
magnetización lineal.
 msat I msat X msat

ks   lin (4-110)
 lin
m Im
sat
Xm
En el método (ii.) se estima una función analítica, para calcular la diferencia

entre el flujo lineal y el flujo considerando saturación, esto es ΔΨ.
Es posible representar la curva de la disminución del flujo mutuo frente al flujo
mutuo considerando la saturación. En dicha curva tenemos tres tramos, en el primero,
que va desde el origen hasta B1 y que es la zona lineal, por razones obvias viene
aproximado por:
  0 (4-111)
En la zona que comprende el codo de la saturación, entre B1 y B2 se puede
aproximar mediante la siguiente función, parametrizada con dos constantes a y b:
  aeb ( m  B1 )
sat
(4-112)
Luego está la zona completamente saturada que se puede aproximar mediante la
siguiente función lineal:
  A( msat  B2 )  ( B2 ) (4-113)
Las constantes a, b y A se determinan a partir de los puntos medidos para que la

curva tenga cierta continuidad, de forma que a es el valor de la caída de flujo
correspondiente a B1, b es el valor que hace que la función exponencial coincida con la
95
caída de flujo en B2 y A es el valor correspondiente a la pendiente entre el valor del

punto más alejado del origen y el valor en B2.
∆ψM
B2
B1
0,0 0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 ψ
M
4-72 Aproximación analítica por tramos
También se podría hacer una aproximación mediante tres rectas de las zonas
lineal, codo de saturación y completamente saturada.
El problema de este método reside en que hay que escoger previamente los
puntos B1 y B2, el primero es fácil, ya que definimos la curva a partir de los valores del
codo, pero el segundo hay que escogerlo y no es tan evidente de automatizar mediante
programación.
El método (iii.) usa la relación entre flujo lineal y flujo saturado, presenta una
ventaja muy importante respecto a los otros dos métodos, y es que el flujo mutuo es
muy fácilmente calculable en el sistema qd0 sin más que aplicar Pitágoras a las
componentes q y d del flujo. Esto es extremadamente sencillo en cada paso de la
integración si las variables de estado de las ecuaciones diferenciales que gobiernan la
máquina de inducción son los flujos. Una vez calculado el flujo mutuo se le aplica la
disminución del mismo debida a la saturación y se reparte según los ejes q y d.
Como quiera que se considera únicamente los efectos de la saturación en el flujo
mutuo, así como que el rotor es liso, los efectos de la saturación afectarán
proporcionalmente a cada una de las componentes q y d del mismo. Por tanto, sabiendo
que:
1
 m   mq    md  
2 2 2
(4-114)
 
Es posible expresar las disminuciones de flujo debidas a la saturación de las
componentes q y d como:
96
 mq
 mq   m (4-115)
m
 md
 md   m (4-116)
m
Por tanto, introduciendo la saturación en las ecuaciones (4-93) y (4-94):
  qs  qr'  X aq
 mq  X aq     mq (4-117)
 X ls X lr'  X M
  ds  dr'  X ad
 md  X ad   '   md (4-118)
 X ls X lr  X M
4.10. CÁLCULO DE LA FUNCIÓN DE SATURACIÓN A PARTIR DE

LA CURVA DE VACÍO
Para calcular correctamente la curva de saturación a partir de la curva de ensayo

en vacío de la máquina de inducción se debe tener presente su esquema equivalente y
considerar la reducción de flujo exactamente igual que en las ecuaciones que modelan la
máquina en el sistema de referencia qd0. Como la máquina está en vacío en régimen
permanente, las intensidades del rotor son nulas, por tanto:
 mq  X miqs   mq (4-119)
Xa
 mq
sat
  mq   mq (4-120)
Xm
Ahora combinando las ecuaciones:
Xa  Xm
 mq
sat
 X miqs   mq (4-121)
Xm
Análogamente, para el eje d.
Xa  Xm
 md
sat
 X mids   md (4-122)
Xm
Es bien conocido además que:
1 d qs 
 vqs   ds  rsiqs (4-123)
b dt b
Como  ds  X lsids   md
sat
, sustituyendo en (4-123) e introduciendo la ecuación
(4-122) queda:
97
1 d qs   X X 
 vqs    X ls  X m  ids  a m  md   rsiqs (4-124)
b dt b  Xm 
De igual forma, podemos establecer para el eje d la misma ecuación:
1 d qs   X X 
 vqs    X ls  X m  ids  a m  md   rsiqs (4-125)
b dt b  Xm 
Ahora bien, nada impide escoger como sistema de referencia el síncrono, y por
tanto las derivadas de los flujos en régimen permanente son nulas y los valores de
tensión, intensidad y flujo son constantes cuando están referidas al sistema de referencia
qd0, siendo en este caso fqd0s=Fqd0s. Además la velocidad angular del sistema de
referencia síncrono es la misma que la velocidad angular base.
16
ψ
14
12
10
0
0 1 2 3 4 5 6 Is 7
4-73 Determinación de la curva de saturación.
Si se tiene en cuenta lo anterior y se adopta la relación entre fasores del sistema

de referencia abc y los valores constantes de las variables del sistema de referencia qd0
cuando este es síncrono dada por:
2Fas  Fqse  jFdse (4-126)
Se llega a la siguiente ecuación fasorial:
Xm  Xa
Vas   Rs  j  X ls  X m   I as   m (4-127)
Xm
98
A partir de aquí se puede calcular muy fácilmente ψm en función de ψm. En

cambio, lo más conveniente a la hora de la simulación para mejorar en rapidez es
representar la reducción de flujo dividido por el flujo mutuo frente al flujo mutuo al
cuadrado, ya que nos evitamos ejecutar una raíz cuadrada y dos divisiones en cada ciclo
de la integración de las ecuaciones. Esto es:
 m
 f ( m2 ) (4-128)
m
Esto último se calcula directamente una vez se obtiene la primera curva.
4.11. SIMULACIONES DE UNA MÁQUINA CONSIDERANDO LA

SATURACIÓN DEL NÚCLEO MAGNÉTICO
Es bien conocido que la saturación del núcleo en las máquinas de inducción

provoca una serie de efectos, generalmente no deseados, que se van a ver en las
próximas simulaciones. Para ello se va a simular el funcionamiento de un motor de
inducción de 50 HP 60 Hz con las siguientes características.
Tabla 4-2 Características motor 50 HP con saturación
P 50 HP V0LL (RMS) I0F (RMS)

V 460 V 230V 9,9249A
f 60 Hz 322V 19,6672A
p 4 414V 38,0377A
Rs 0,087 Ω 460V 51,3988A
Rr 0,228 Ω 506V 69,2824A
Lls 0,801 mH 552V 105,1337A
Llr 0,801 mH 598V 152,5532A
Lm 34,695 mH 644V 214,2421A
2
J 1,662 kg·m 690V 303,1917A
4.11.1. ARRANQUE EN VACÍO

En esta primera simulación se va a proceder a aplicar en primer lugar la tensión
nominal y dejar que el motor arranque libremente sin rozamiento ni carga alguna. La
simulación se realizará dos veces, una con la consideración de flujo magnético lineal y
otra con consideración de flujo magnético con saturación. Posteriormente se aplicará
una tensión un 25% superior a la nominal de forma que se verá que los efectos son aún
más pronunciados.
99
4-74 Arranque en vacío con saturación. Evolución del par y velocidad. Motor de 50 HP
En primer lugar se puede observar en la figura 4-74 como las dos curvas de
evolución del par con respecto al tiempo son cualitativamente iguales, es decir, con un
par oscilante alrededor de un par medio, un par máximo alcanzado posteriormente, para
tender a cero de forma sobreamortiguada cuando se alcanza la velocidad de
sincronismo.
Obviamente la velocidad del rótor tiene, por tanto, un comportamiento también

similar. Ligero rizado en el arranque, aceleración mantenida tras el rizado y
aproximación a la velocidad de sincronismo sin sobrepasarla.
Si se observa con detenimiento se aprecia como el par en el modelo lineal tiene
una oscilación a lo largo del tiempo de mayor amplitud que el modelo saturado durante
el arranque, haciendo que el primer pico de par sea de un valor de unos 1640 Nm en el
modelo lineal frente a unos 1500 Nm, o sea una reducción de aproximadamente un
8,5%, en el modelo con saturación. Este efecto es curiosamente beneficioso, ya que se
somete a menor esfuerzo mecánico el eje en presencia de saturación que sin ella.
Se puede apreciar como también el par promedio durante el arranque aumenta
muy ligeramente, ya que la velocidad de sincronismo se alcanza ligeramente antes en el
modelo lineal que en el modelo con saturación.
Al examinar la curva característica de la figura 4-75, se aprecia como la curva
correspondiente al modelo con saturación se desplaza ligeramente hacia la izquierda y
tiene un par máximo ligeramente inferior. Al tener este motor de una característica
sobreamortiguada, la característica de régimen permanente se parecerá a la curva
bastante y por tanto se puede concluir que para un mismo par resistente el modelo
100
saturado girará a una velocidad ligeramente inferior. Esto se verá en una simulación
posterior.
4-75 Arranque en vacío con saturación. Característica par-velocidad. Motor de 50 HP.
4-76 Arranque en vacío con saturación. Envolventes de las corrientes. Motor de 50 HP.
101
En la gráfica de la figura 4-76 se han representado las envolventes de las

intensidades del estátor y el rótor. Nuevamente la oscilación de las amplitudes de las
corriente es menor en el modelo saturado que en el modelo sin saturación, pero en las
intensidades del estátor se aprecia claramente como en los primeros momentos del
arranque el pico de intensidad es superior en el modelo con saturación, en torno a un
10%, que en el modelo lineal.
Otro efecto es el provocado en el régimen permanente de las corrientes del
estátor. Se aprecia claramente como las corrientes de vacío son del orden de tres veces
mayores en el modelo con saturación que en el modelo lineal. Resulta directa la
conclusión de que las pérdidas óhmicas en el estátor son nueve veces mayores en el
modelo con saturación.
Al ser arranque en vacío las corrientes del rótor son nulas en el régimen
permanente y por tanto el efecto de la saturación no es apreciable.
4-77 Arranque en vacío con saturación. Potencias eléctricas. Motor de 50 HP
Otro efecto apreciable es el aumento de consumo de potencia reactiva en el

régimen permanente, tal y como queda claro en la figura 4-77 y provocando que durante
el arranque, una vez pasada la parte oscilatoria del mismo el factor de potencia resulte
peor en el modelo saturado que en el modelo lineal. El consumo de reactiva también se
dispara en el primer momento con un pico inicial superior.
Todos estos efectos que aparecen al considerar la saturación son más visibles
cuanto mayor es la tensión de alimentación. En las figuras 4-78 a 4-81 están
representadas las mismas gráficas ya comentadas en este epígrafe pero con una tensión
aplicada un 25% superior. De esta forma se ve como ahora el primer pico del par se ha
102
reducido en un 30% aproximadamente, la intensidad en el primer momento puede

alcanzar un valor un 50% mayor, como la intensidad de vacío es ahora unas 10 veces
superior, o como la potencia reactiva consumida ahora es todavía más alta.
4-78 Arranque en vacío con saturación U=1,25Un. Par y velocidad. Motor de 50 HP.
4-79 Arranque en vacío con saturación U=1,25Un. Característica par-velocidad. Motor de 50 HP.
103
4-80 Arranque en vacío con saturación U=1.25Un. Envolventes de las corrientes. Motor de 50 HP.
4-81 Arranque en vacío con saturación U=1.25Un. Potencias eléctricas. Motor de 50 HP.
104
4.11.2. CAMBIO BRUSCO DE PAR

Se somete en está simulación a la máquina de 50 HP con saturación descrita
anteriormente a aun cambio de par brusco. Se parte de régimen permanente senoidal
equilibrado y en vacío, o sea con un par resistente nulo, para en un instante determinado
aplicar de forma brusca un par resistente igual al par base, con una inercia de la carga
igual a 2kg·m2 . Una vez se alcanza el nuevo régimen permanente se retira la carga y se
deja evolucionar hasta la condición inicial de vacío.
4-82 Cambio brusco de par en presencia de saturación. Evolución del par y la velocidad. Motor de
50 HP.
Se encuentran representadas en las figura 4-82 las evoluciones del par y de la

velocidad angular de la máquina. Es apreciable como partiendo de la misma velocidad
(sincronismo por no tener par resistente alguno) evolucionan a dos velocidades
distintas, encontrando que el deslizamiento para el par base es aproximadamente un 8%
mayor en el modelo con saturación que en el modelo lineal. Cualitativamente se ve que
las curvas no sufren variación significativa.
En la figura 4-83 se encuentran representadas las envolventes de las
intensidades, mientras que en la figura 4-84 está representada la intensidad de fase a, en
el caso del estator en un intervalo de tiempo más corto de forma que se aprecie el
detalle.
Lo primero que cabe destacar de las corrientes es que la máquina en vacío del
modelo saturado tiene unas intensidades aproximadamente iguales a las intensidades de
funcionamiento con par base del modelo lineal. Por otro lado, la intensidad nominal en
el estátor es casi un 35% mayor en el modelo con saturación que en el modelo lineal. En
cuanto a las intensidades del rótor estas son solamente un 3% mayores.
105
4-83 Cambio brusco de par en presencia de saturación. Envolvente de las intensidades. Motor de 50
HP.
4-84 Cambio brusco de par en presencia de saturación. Intensidad fase a. Motor de 50 HP.
106
Otro detalle de las corrientes es que hay un desfase entre las del modelo lineal y
el modelo con saturación, con un ligero retraso del segundo respecto al primero, es de
esperar, por tanto, una mayor potencia reactiva consumida y un peor factor de potencia
para el modelo con saturación.
4-85 Cambio brusco de par en presencia de saturación. Potencias eléctricas. Motor de 50 HP.
Efectivamente, si se observa la grafica de la figura 4-85 hay una mayor

componente de potencia reactiva y por tanto un factor de potencia más desfavorable
para el modelo saturado que para el modelo lineal. La potencia activa consumida no
tiene una diferencia porcentualmente mucho más amplia en carga, salvo por la potencia
activa de las pérdidas óhmicas que es mayor debido a las mayores corrientes que se
originan tanto en el estátor como en el rótor. En vacío ya se ha visto en el epígrafe
anterior que el consumo de potencia del modelo saturado es varias veces el que muestra
el modelo lineal.
Todos estos efectos son producidos por una menor impedancia en la rama de
magnetización del circuito el equivalente, debido precisamente a la saturación.
4.11.3. REPRODUCCIÓN DE LA CURVA DE VACÍO

A continuación se procede a realizar una simulación del motor sin carga
resistente y con distintas tensiones para comprobar cómo se ajusta a la característica de
vacío original de la cual se obtuvo la curva de saturación.
Par esto se realiza la simulación partiendo del régimen permanente con una
tensión de línea inicial de 750 V. Se reduce la tensión de línea de forma continua con
una pendiente de 75 V cada segundo, hasta que se cumplen los 10 s de simulación en
107
los cuales la tensión de línea debe ser nula. Al estar la máquina en vacío la velocidad de
rotación debe ser siempre la de sincronismo que no depende de la amplitud de las
tensiones con las que se alimente la máquina y por tanto las únicas magnitudes que
varían son las eléctricas que son lo suficientemente rápidas como para considerar que en
todo momento se funciona con régimen permanente.
Con los datos obtenidos se representa en la siguiente gráfica la curva de vacío
frente a los datos originales.
4-86 Característica de vacío vs simulación. Motor 50 HP con saturación.
Resulta evidente de la gráfica que la similitud entre las dos curvas es casi
perfecta, con alguna mínima variación debida a la aproximación mediante un polinomio
de quinto orden. En cualquier caso el resultado es lo suficientemente bueno como para
dar por validos los resultados para la saturación.
En definitiva, la saturación del flujo magnético de la máquina de inducción tiene
una importancia bastante alta, especialmente en lo que se refiere al factor de potencia y
las corrientes de vacío. Es por tanto necesario evaluar previamente al análisis mediante
el modelo lineal si la máquina está en presencia de una saturación de importancia en el
punto de trabajo, o si por el contrario esta es tan pequeña que se puede dar el modelo
lineal por válido.
108

4-Ecuaciones de La Mã¡quina de Inducciã N

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4.

ECUACIONES DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN

4.2. ECUACIONES DE TENSIÓN

Lasas  Lbsbs  Lcsc s  Lls  Lms (4-1)

donde Lms es la inductancia de magnetización del estátor y que se puede expresar de la

donde r es el radio promedio del entrehierro, l la longitud axial del mismo y g su

Lasbs  Lascs  Lbscs   12 Lms (4-3)

Haciendo el mismo razonamiento para el rótor

Larar  Lbrbr  Lc r c r  Llr  Lmr (4-4)

4-1 máquina de inducción simétrica trifásica de 2 polos simplificada

Para considerar las inductancias mutuas entre el rótor y el estátor se considera el

Lasar  Lbsbr  Lcsc r  Lsr cos  r 

Las ecuaciones de tensión de la máquina se pueden expresar mediante las

Las matrices r s y r r son ambas diagonales con los elementos de la diagonal

 λabcs   Ls Lsr  iabcs 

Donde las inductancias son las siguientes:

En estas ecuaciones L ls es la inductancia de dispersión del estator, Lms la de

Las inductancias mutuas y de magnetización se asocian con el mismo recorrido

Se puede definir también:

Entonces, al referir al primario la inductancia del rotor:

a raíz de lo anterior los flujos magnéticos se pueden expresar de la siguiente forma:

De este modo se pueden escribir las ecuaciones de tensión de la máquina en

 vabcs   rs  pLs pL'sr   i 

4.3. ECUACIÓN DEL PAR ELECTROMAGNÉTICO

dWm  Te drm (4-26)

Donde Te es el par electromagnético y  rm el ángulo mecánico girado por el

Así pues, la ecuación (4-26) queda:

Dado que L s y L’ r no dependen de θ r y sustituyendo W f de la ecuación (4-25) el

Donde J es la inercia del rotor y de la carga aplicada en kg·m 2 y TL es el par

4.4. ECUACIONES DE TENSIÓN EN EL SISTEMA DE REFERENCIA

Aplicando la teoría de sistemas de referencia desarrollada en el capítulo anterior

Para completar el conjunto de ecuaciones son necesarias las expresiones de los

 λabcs   K s Ls  K s  K s L'sr  K r    iqd 0 s 

Estando definidas L s , L’ sr y L’ r en las ecuaciones (4-11), (4-18) y (4-21)

Se pueden expresar ahora las ecuaciones en forma expandida:

qs  Llsiqs  M  iqs  iqr'  (4-47)

ds  Llsids  M  ids  idr'  (4-48)

qr'  L'lr iqr'  M  iqs  iqr'  (4-50)

dr'  L'lr idr  M  ids  idr'  (4-51)

0' s  L'lr i0' r (4-52)

Estas 12 ecuaciones sugieren el siguiente circuito equivalente de la figura 4-2.

rs ωλds Lls L’lr (ω-ωr)λ’dr r’r

rs ωλqs Lls L’lr (ω-ωr)λ’qr r’r

 qs  X lsiqs  X M (iqs  iqr' ) (4-59)

 ds  X lsids  X M  ids  idr'  (4-60)

 qr'  X lr' iqr'  X M  iqs  iqr'  (4-62)

 dr'  X lr' idr'  X M ids  idr'  (4-63)

 0' r  X lr' i0' r (4-64)

Las ecuaciones de tensión están escritas en función de flujos e intensidades, pero

4.5. ECUACIÓN DEL PAR EN EL SISTEMA DE REFERENCIA

Para obtener la ecuación del par electromagnético en el sistema de referencia

Calculando la derivada parcial de L'sr

Ahora bien, a la hora de resolver las ecuaciones mediante cálculo numérico,

Donde D viene definido mediante la ecuación (4-66).

4.6. CÁLCULOS POR UNIDAD

PB  3VB ( abc ) I B ( abc) (4-76)

VB abc  3VB2 abc 

Donde b es la frecuencia base de la máquina. Hay que tener en cuenta que el

Con todas las variables expresadas en el sistema internacional, la inercia se

Definiendo la constante de inercia expresada en segundos como:

P  t  3  vqsiqs  vdsids  2v0 si0 s 

Análogamente para la potencia reactiva

4.7. ECUACIONES PARA SIMULACIÓN POR ORDENADOR .