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Chapitre VII

Compensateurs polynomiaux

1
Caracté
Caractéristiques
• Imposition
I iti ddes pôles
ôl pour d
des systèmes

d’ordre quelconque

• Possibilité d’imposer le type

• Conception
p unifiée

• N’ajoute
N ajoute pas de zéros dans le système

2
Quelques notions d’algèbre
d algèbre

• Équation de Diophantine

• Matrice de Sylvester

3
Équation de Diophantine
Équation polynomial de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z )

Où les polynômes A(z), B(z) et D(z) sont connus:


A( z )  z n  a n 1 z n 1    a 0 degré n
B( z )  bm z m  bm 1 z m 1    b0 degré m <= n
D ( z )  z 2 n 1  d 2 n  2 z 2 n  2    d 0 degré 2n
2n--1
Et où les polynômes (z) et (z) sont inconnus:
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0 degré n-
n-1
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0 degré n-
n-1

4
Exemple
Polynômes connus:
A( z )  z 2  z  0.5 B( z )  z  2 D( z )  z 3

Équation polynomial de Diophantine


 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z )
 1 z   0 z 2  z  0.5   1 z   0 z  2  z 3
 z
1
3
  
 ( 0   1 ) z 2  ( 0  0.5 1 ) z  0.5 0   1 z 2  (  0  2  1 ) z  2  0  z 3

 1 z 3  ( 0   1   1 ) z 2  ( 0  0.5 1   0  2  1 ) z  (0.5 0  2  0 )  z 3

4 équations 4 inconnus Sous forme matricielle


0.5 0  2  0  0 0.5 0 2 0  0  0
 0  0.5 1   0  2  1  0
 1 0.5
 1 2  1  0

 0  1  1  0 1 1 0 1    0  0 
    
1  1 0 1 0 0   1  1

l 5
Transformation de
l’é
l’équation
ti d de Di
Diophantine
h ti
Forme polynomiale Forme matricielle
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z ) EX  R
connus: Matrice (2n x 2n) et vecteur connus:
 a0 0  0 b0 0  
a   
A( z )  z n  a n 1 z n 1    a 0  1 a0 0 b1 b0 
  a1  0  b1    d0 
    
B( z )  bm z m  bm 1 z m 1    b0 a n 1   0 bm 1     
E 1 a n 1  a0 bm bm 1   R   d 2 n 3 
D( z )  z 2 n 1
 d 2n2 z 2 n2
   d0    
 0 1  a1 0 bm    d 2n  2 
  0    0    1 
 
 0   a n 1 0   
 0  1    0 
 0 0 0   
  
 n  2 
inconnus: inconnus: 
  n 1 

X
 0 
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0  
  
 
 ( z )   n 1 z n 1   n 2 z n 2     0  n2 
  n 1 

Asservissement numérique en temps réel 6


Existence de la solution de
l’équation de Diophantine

La solution unique
q de l’équation
q de Diophantine
p existe
si et seulement si les polynômes connus A(z) et B(z)
n’ont pas de racine en commun.

Asservissement numérique en temps réel 7


Existence de la solution de
l’équation de Diophantine
((zz),), ((zz))  00 unique
unique ||  (z)A(z)+ (z)B(z)=D(z)
(z)A(z)+


 x  0 unique
i | Ex
E =R

det(E)  0

 x  0 | Ex = 0

  ( z ),  ( z )  0 |  (z)A(z)+ (z)B(z)=0

 ( z) B( z )
  ( z ),  ( z )  0 | 
 ( z) A( z )
Asservissement numérique en temps réel 8
Existence de la solution de
l’équation de Diophantine
  ( z ),
)  ( z )  0 unique
i |  (z)A(z)+
( )A( )+ ((z)B(z)=D(z)
)B( ) D( )

 x  0 unique | Ex = R

Ordre n
 ( z) B( z )
  ( z ),
)  ( z)  0 | 
 ( z) A( z )
Ordre n-
n-1

A( z ) et B ( z ) ont au moins une racine en commun

Asservissement numérique en temps réel 9


Existence de la solution de
l’équation de Diophantine
  ( z ),  ( z )  0 unique |  (z)A(z)+ (z)B(z)=D(z)

A( z ) et B ( z ) ont au moins une racine en commun

  ( z ),  ( z )  0 unique |  (z)A(z)+ (z)B(z)=D(z)



A(z) et B(z) ont aucune racine en commun

Asservissement numérique en temps réel 10


Exemple
Polynômes connus:
A( z )  z ( z  1)  z 2  z  0 B( z )  z  1 D( z )  z 3

Équation polynomial de Diophantine


 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D( z )
où les ppolynômes
y inconnus sont
 ( z )  1 z   0
 ( z )  1 z   0

Sous forme matricielle

0 0 1 0   0  0  Il ni a pas de solution puisque racines(A) = {0;


{0;--1}
1
 0 1 1  1  0  et racine(B) = {-
{-1} ont un élément en commun.

1 1 0 1    0  0  En effet la matrice E est singulière puisque la
    
0 1 0 0   1  1  première et la dernière colonne sont identiques.

Asservissement numérique en temps réel 11


Structure du compensateur
polynomial
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M*
M Y
F(z)
r Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 12


Schéma blocs en z
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
()
r Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Yd* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

R(z) R(z) Y(z)


F(z) M(z)
r BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 13


Schéma blocs en z
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z)
r BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)

R(z) R(z) M(z) Y(z)


F(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B ((zz )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 14


FT en chaîne fermée
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

F ( z ) B( z )
Y ( z)  ( z ) A( z ) F ( z ) B( z )
 Kr  Kr
R( z ) F ( z ) B( z )  ( z ) D( z )
1
 ( z ) A( z ) F ( z )

Où l’équation caractéristique est


D( z )   ( z ) A( z )   ( z ) B( z )

Asservissement numérique en temps réel 15


Imposition des pôles
Pour réduire la contribution de F(z) sur la réponse, on pose
F ( z )  z n 1

Puis pour éliminer F(z) de la FT en chaîne fermée


Puis,

Y ( z)
 Kr
F ( z ) B( z ) D ( z )   ( z ) A( z )   ( z ) B( z )
R( z ) D( z )

On pose
D( z )  F ( z )( z )

De sorte que
Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
 Kr  Kr
R( z ) F ( z )( z ) ( z )

Asservissement numérique en temps réel 16


Imposition des pôles
Parce ll’équation
équation suivante est celle de Diophantine
D ( z )   ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )


D ( z )  F ( z )( z )  z n 1  ( z )

et où (z) est l’équation caractéristique que l’on


peut choisir pour correspondre à des spécifications,

trouver la solution de cette équation de Diophantine


correspond à trouver les polynômes du compensateur
polynomial
l i l quii impose
i l’équation
l’é ti caractéristique
té i ti ((z))

Asservissement numérique en temps réel 17


Gain statique du systè
système
Puisque
Y ( z) F ( z ) B( z )
 Kr
R( z ) D( z )

Alors
 F ( z ) B( z )   F ( z ) B( z ) 
E ( z )  1  K r  R ( z )  1  K r  R ( z )
 D ( z )    ( z ) A( z )   ( z ) B ( z ) 

Pour un échelon,
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  K r F ( z ) B( z ) z
E( z) 
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z ) z 1

Du théorème de la valeur finale, pour obtenir ess=0,


z 1  (1) A(1)   (1) B(1)  K r F (1) B (1)
ess  lim e(kT )  lim E( z) 
k  z 1 z  (1) A(1)   (1) B(1)
D’où,,
 (1) A(1)   (1) B(1)
Kr 
F (1) B(1)
Asservissement numérique en temps réel 18
Gain statique du systè
système
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z)
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Si Type[B(z)/A(z)]
yp [ ( ) ( )] = q > 0,, alors,,
=(z--1)q Aq(z) de sorte que A(1) = 0
A(z) =(z

D ’où

 (1) A(1)   (1) B(1)  (1) B(1)  (1)
Kr   
F (1) B (1) F (1) B(1) F (1)

Asservissement numérique en temps réel 19


Condition d’applications
d applications

R(z) R(z) Y(z)


F(z) M(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z)
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Les polynômes A(z) et B(z) n’ont pas de racines


en commun.

Asservissement numérique en temps réel 20


Méthode de conception
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire.
2) Trouver l’équation caractéristique désirée
d(s) correspondante aux spécifications.
3) Obtenir d(z) en transformant d(s) dans
le domaine de z.
z
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D ( z )
7) Calculer le gain statique Kr
 (1) A(1)   (1) B(1)
Kr  Si type(B/A)
yp ( )=0
F (1) B(1)
 (1)
Kr  Si type(B/A) > 0
F (1)
Asservissement numérique en temps réel 21
Exemple

Commande par ordinateur d’une


presse à métal en feuille

Asservissement numérique en temps réel 22


Schéma de principe du
système

m N/A 12 bits -10v
-10v~10v
10v
Amplificateur Moteur CC
+ 1 bit signe
Ordinateur Vis sans fin (0.01m/2rad)
yd A/N 12 bits -10v~10v
Amplificateur
+ 1 bit signe
ym Épesseur y
0.005 m
0.001 m Capteur
p p
pour
mesurer l'épaisseur

10 m/s

1m

Asservissement numérique en temps réel 23


Schéma blocs
m N/A 12 bits -10v~10v
Amplificateur
p cateu Moteur CC
+ 1 bit signe
i
Ordinateur Vis sans fin (0.01m/2rad)
yd A/N 12 bits -10v~10v
Amplificateur
+ 1 bit signe
ym Épesseur y
0 005 m
0.005
0.001 m Capteur pour
mesurer l'épaisseur

10 m/s

1m

Convertisseur
C i
N/A Moteur CC Vis

R* E* F(z) M*
Bo(s) KN/A
17.7
0.0016 Y Td = 1m / 10m/s = 0.1 s
Kr (z) s(0.08s+1)
+
-
KA/N =2212lsb
l b / 10v
10 = 409.6
409 6

Yc* (z) Y d* T Ym KN/A=10v / 212lsb = 0.002441


KA/N 1000 e-Tds
F(z)

Convertisseur
C ti Ampli Retard K0 = 1000 KA/N
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 24


Schéma blocs échantillonné
Gp(s)
T

R*
R E* F(z)
() M* 17.7
Kr B ()
Bo(s) KN/A 0 0016
0.0016
+ (z) s(0.08s+1) Y
-

Y c* (z))
( Y d* T Ym
KA/N 1000 e-Tds
F(z)

H(s)

R(z) E(z) F(z) M(z) Y(z)


Kr BoGp(z)
+ (z)
-

Yc(z) Yd(z)
(z)
BoGpH(z)
F(z)
()

Asservissement numérique en temps réel 25


Schéma blocs échantillonné
R(z) E(z) F(z) M(z) b1z + b2 Y(z)
Kr (z)
() z2+a
+ 1z+a
+ 2
+
-

Yc(z) Yd(z)
(z) Kob1z + Kob2
F(z) z4+a1z3+a2z2

 
b1  0.00006913 T / 0.08  1  e T / 0.08 0.08  0.00000088631

 
b2  0.00006913 1  e T / 0.08  T / 0.08e T / 0.08 0.08  0.00000072

 
a1   1  e T / 0.08  1.5353

a 2  e T / 0.08  0.5353
et
K 0  409660

Asservissement numérique en temps réel 26


Transformation du schéma blocs
R(z) E(z) F(z) M(z) b1 z + b2 Y(z)
Kr (z)
() z2+a
+ 1z+a
+ 2
+
-

Yc(z) Yd(z)
(z) Kob1z + Kob2
F(z) z4+a1z3+a2z2

R(z) F(z) M(z) b1z + b2 Y(z)


Kr (z)
+ z +a1z+a2
2

Yc(z) Yd(z)
(z) Ko
F(z) z2

Asservissement numérique en temps réel 27


Transformation du schéma blocs
R(z) F(z) M(z)
() b1z + b2 Y(z)
()
Kr (z)
+ z +a1z+a2
2

Yc(z) Yd(z)
(z) Ko
F(z) z2

R(z) Kr F(z) M(z) K0b1z + K0b2 Y(z)


K0 + (z) z2+a1z+a2
-

Yc(z) Yd(z)
(z) 1
F(z)
() z2

Asservissement numérique en temps réel 28


Transformation du schéma blocs
R(z) Kr F(z) M(z)
() K0b1z + K0b2 Y(z)
()
K0 + (z) z2+a1z+a2
-

Yc(z) Yd(z)
(z) 1
F(z) z2

F(z) M(z) Y(z) Yd(z)


R(z) Kr K0b1z + K0b2 1
K0 + (z) z2+a1z+a2 z2
-

Yc(z) ( )
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 29


Transformation du schéma
schéma blocs
F(z) M(z) Y(z) Yd(z)
R(z) Kr K0b1z + K0b2 1
K0 + (z) z2+a1z+a2 z2
-

Yc(z) (z)
F(z)
()

R(z) R(z) M(z) Y(z)


Kr F(z) B(z)
K0 + (z) A(z)
-

Yd(z)
(z)
F(z)

B( z )  K 0 b1 z  K 0 b2
A( z )  z 4  a1 z 3  a 2 z 2 => n = 4
Asservissement numérique en temps réel 30
C diti d’
Condition d’application
li ti

b2
racineB( z )  racineK 0 b1 z  K 0 b2      0.8124
b1

 
racinesA( z )  racine z 4  a1 z 3  a 2 z 2  0 0 1 0.5353

La condition d’application est respectée puisque


A(z) et B(z) n’ont pas de racines communes

Asservissement numérique en temps réel 31


Conception
1) Spécifications transitoires:
- Temps de réponse Tr = 0.05
- Dépassement
Dé tM
Mp = 0

2) Équation caractéristique désirée en s


(2 pôles
ô dominants
i et 2 pôles
ô hautes fréquence):
é

 
 d ( s )  s 2  2wn s  wn2 s  5wn s  5wn 

 1
 1

  Tr Ln 0.05 1   2
 si   0.69
0.9257 1.6341
wn    e  94.8
 0.9257 1.6341 0.05
 e 0.69    1
Tr

Asservissement numérique en temps réel 32


Conception
3) Équation caractéristique désirée en z:

    
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wnT 1   2 z  e  2wnT z  e 5wnT z  e 5wnT 
Parce que e 5w T  5.110 11  0 et  = 1
n

 d ( z )  z 4  2e  wn T z 3  e 2 wn T z 2
 z 4  0.0175 z 3  0.00007636 z 2

4) F(z) = zn-1 = z3

F(z)d(z)
5) D(z) = F(z)
D( z )   d ( z ) F ( z )  z 7  0.0175 z 6  0.00007636 z 5

Asservissement numérique en temps réel 33


Conception
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z )


B( z )  K 0 b1 z  K 0 b2

A( z )  z 4  a1 z 3  a 2 z 2
D( z )  z 7  0.0175 z 6  0.00007636 z 5
Sous forme algébrique
0 0 0 0 K 0 b2 0 0 0   0   0 
0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0  
0   1     0 
 
a 2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0   2   0 
    
 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2   3   0 

1 a1 a2 0 0 0 0  
K 0 b1  0   0 
    
0 1 a1 a2 0 0 0 0    1  0.00007636
0 0 1 a1 0 0 0 0    2    0.0175 
    
 0 0 0 1 0 0 0 0    3   1 

Asservissement numérique en temps réel 34


Conception
0 0 0 0 K 0 b2 0 0 0   0   0 
0
 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0 0   1   0 

a 2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0   2   0 
    
 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2   3   0 

1 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1    0   0 
    
0 1 a1 a2 0 0 0 0    1  0.00007636
0 0 1 a1 0 0 0 0    2    0.0175 
    
 0 0 0 1 0 0 0 0    3   1 

Solution
 0   0.8447 
   1.7950 
 1  
 2   1.5178   ( z )  z 3  1.5178 z 2  1.7950 z  0.8447
   
 3    1.0000  =>
 0   0 
     ( z )  3.0264 z 3  1.5330 z 2

 1  0 
    1.5330
 2  
  3   3.0264 

Asservissement numérique en temps réel 35


Conception
7) Calcul du gains statique Kr
R(z) R(z) Y(z)
Kr F(z) M(z) B(z)
K0 + (z) A(z)
-

Yd(z)
(z)
F(z)
()

Parce que B(z)/A(z) est de type 1

 (1)
Kr  K0  K 0  (1)  4096003.0264  1.5330  611690
F (1)

Asservissement numérique en temps réel 36


Réalisation
 ( z) 3.026 z 3  1.533z 2
Yc ( z )  Yd ( z )  Yd ( z )
F ( z) z3

E(z) y c (k )  3.026 y d (k )  1.533 y d (k  1)


R(z) F(z) M(z)
Kr ((z))
+
-
e( k )  K r r ( k )  y c ( k )

Yc(z) (z))
( Yd(z)
F(z)
F ( z) z3
M ( z)  E ( z)  3 E( z)
Ordinateur  ( z) z  1.5178 z 2  1.7950 z  0.8447

m(k )  1.5178m(k  1)  1.7950m(k  2)  0.8447 m(k  3)  e(k )

Asservissement numérique en temps réel 37


Ajout d’un
d un intégrateur
Convertisseur
C ti
N/A Procédé
R* R* R* 1 M*
F(z) Y
r Bo(s) Gp(s)
+ (z) z-1
-
Approximation
rectangulaire de
l'intégrale
T
Y d* (z) Y*
F( )
F(z)
Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 38


Schéma blocs en z
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* R* M*
F(z) 1 Y
r Bo(s) Gp(s)
+ (z)
() z1
z-1
-
Approximation
rectangulaire de
l'intégrale
T
Yd* ( )
(z) Y*
F(z)
Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

R(z) R(z) M(z) Y(z)


F(z) 1
r BoGp(z)
+ (z) z1
z-1
-
z  1  G p (s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 39


Transformation du schéma blocs
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z) 1
r BoGp(z)
p( )
+ (z) z1
z-1
-
z  1  G p (s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z))
(
F(z)

R(z) R(z) Y(z)


F(z) M(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-

B( z ) 1
 B0 G p ( z )
Yd(z) A( z ) z  1
(z)
F(z)
()

Asservissement numérique en temps réel 40


Imposition d’un
modèle
mod èle de référence
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
Gf(z) Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 41


Schéma blocs en z
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z)
Gf(z) BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
( )
(z)
F(z)

R(z) R(z) Y(z)


F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 42


Schéma blocs en z
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)
()

FT en boucle fermée sachant que D(z) = F(z) (z)


Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
 G f ( z)  G f ( z)
R( z ) D( z ) ( z )
Nd ( z)
Sachant que le modèle de référence est Gr ( z )  , en posant
d ( z)
Nd ( z)
G f ( z) 
B( z )
On obtient
Y ( z) Nd ( z)

R( z ) ( z )

Asservissement numérique en temps réel 43


Condition d’application
d application

1) Les polynômes A(z) et B(z) n’ont pas de racines en


commun.

Tous les zéros du système à commander à


2) l’intérieure du cercle unitaire

Nombre de zéros du Nombre de zéros du


3)
modèle de référence <=
< système à commander

Asservissement numérique en temps réel 44


Conception
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire.

2) Trouver
Tro er le modèle de référence Gr(s)
correspondante aux spécifications.

3) Obtenir
Obt i G Gr(z) )/d(z)
( ) = Nd(z)/
Nd(z)/
Nd( )/ d( ) en transformant
t f t Gr(s)
G ( ) dans
d
le domaine de z.
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D( z )
7) Poser
P Gf(z)
Gf( ) = Nd(z)/B(z)
Nd( )/B( ) pour imposer
i lle numérateur
é
du modèle de référence
Asservissement numérique en temps réel 45
Suivit de trajectoire

Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
Gf(z) Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 46


Schéma blocs en z
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z)
Gf(z) BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
( )
(z)
F(z)

R(z) R(z) Y(z)


F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 47


Schéma blocs en z
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)
()

FT en boucle fermée sachant que D(z) = F(z) (z)


Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
 G f ( z)  G f ( z)
R( z ) D( z ) ( z )
Ainsi, en posant
( z )
(
G f ( z) 
B( z )
On obtient
Y ( z)
1
R( z )

Asservissement numérique en temps réel 48


Condition d’application
d application

1) Les polynômes A(z) et B(z) n’ont pas de racines en


commun.

Tous les zéros du système à commander à


2) l’intérieure du cercle unitaire

Asservissement numérique en temps réel 49


Conception
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire.

2) Trouver
Tro er l’éq
l’équation
ation caractéristiq
caractéristiquee désirée
d(s) correspondante aux spécifications.

Obt i d(z)
3) Obtenir t f t d(s)
( ) en transformant ( ) dans
d
le domaine de z.
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D( z )
7) Poser
P Gf( ) = d (z)/B(z)
Gf(z) )/B( ) pour assurer le
l suivi
i i dde lla trajectoire.
j i

Asservissement numérique en temps réel 50

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