Regulaei '

Los sistemas de control analógicos, se estudian mediante unos procedimientos

matemáticos complejos; por eso aquí solo se ha desarrollado una introducción a éstos.
En cuanto a los sistemas de control digitales, son más simples de utilizar, pero tienen
el inconveniente de que, al ser tan flexibles, cada sistema es un mundo, siendo necesa-
rio estudiar el sistema que se vaya a utilizar en concreto. No obstante vamos a ver los
rasgos más generales.

4. J. Introducción.
4.2. Función de transferencia.
4.3. Controladores.
4.3.1. Control todo-nada.
4.3.2. Control proporcional (P).
4.3.3. Control diferencial (D).
4.3.4. Control integral (l).
4.3.5. Control proporcional - integral - diferencial (PID).
4.3.6. Diseño de un sistema de control.
4.3.7. Respuesta transitoria de un sistema de control.
4.4. Controladores digitales.
4.4.1. Autómatas programables.
4.4.2. Control por ordenador.
Actividades.
Autoevaluación.

u ~!J 'lOJ
• 1 .1
[)

Introducir a los alumnos en los sistemas de control tanto analógicos como digitales.
Debido a la complejidad matemática que tienen los sistemas ana lógicos, de éstos sólo
verá una introducción general.
4.1. Introducción
Los sistemas de regulación que se encuentran en la indus-
tria, habitualmente, son eléctricos y neumáticos.
H
Los sistemas de control se pueden dividir en dos tipos:

• Control de procesos: cuando se controlan magnitudes

como temperatura, flujo, presión, etc. Figura 4.3.

• Servosistemas: cuando se controla la posición o la velo-
cidad de un motor o sistema móvil.
Como se expuso en el Capítulo 3, hay sistemas en bucle
abierto y en bucle cerrado.
Si en vez de un sistema en lazo abierto se utiliza un siste-
ma de lazo cerrado (figura 4.3), la función de transferencia
será:

4.2. Función de transferencia o lo que es igual:

La función de transferencia (G) contiene la información G=~

r
necesaria para obtener la respuesta en régimen transitorio y en
régimen permanente del sistema frente a cualquier variación a
Si en vez de un sistema con realimentación negativa, fuera
la entrada. Se utiliza la transformada de Laplace aquí, ya que
un sistema con realimentación positiva, la función de transfe-
simplifica y hace posible su análisis matemáticamente, al con-
rencia sería:
vertir ecuaciones diferenciales en simples polinomios depen-
dientes de la variable s (s = a + )OJ). Ésta se define como la
relación que hay entre la transformada de Laplace de la señal G=~
de salida y la transformada de Laplace de la señal de entrada.
r
Donde G I Y G2 son las funciones de transferencia de los
Las funciones de transferencia en este libro no se expresan
módulos del controlador y H la del lazo de realimentación.
en función de s, por exceder el nivel del mismo.

~_G

Figura 4.1.
r 4.3. Controladores
Los tipos de controladores existentes son:
•
•
Controladores todo-nada estudiados en el Capítulo 7.
Controladores proporcionales (P).
• Controladores diferenciales (D).
Si se utiliza el sistema de la figura 4.1, la función de trans-
• Controladores integrales (1).
ferencia de ésta será:
• Controladores combinaciones de los tres últimos: pro-
porcional-diferencial PD, proporcional-integral PI y
G=~ proporcional-integral-diferencial PID.
()E

~
G1
Ñ G2

Figura 4.2.
r1 G3 r- 4.3.1. Control todo-nada
Son sistemas en los que cuando el error supera un cierto
nivel, la señal de salida es máxima y cuando está por debajo
de ese nivel, la señal de salida es nula.
También existe el controlador todo-nada con entrada Trig-
Si se estudia un sistema donde hay varios bloques (figura ger. En éste, el nivel de señal en la entrada para que conmute
4.2), la función de transferencia del sistema será: de señal máxima a nula no es el mismo que el que necesita
para conmutar de señal nula a máxima. Véase el Capítulo 7.

4.3.2. Control proporcional (P)

Por lo que se puede deducir que la función de transferencia
de varios bloques es igual al producto de las funciones de En este tipo de controladores, la señal de salida es propor-
transferencia de cada uno de ellos. cional a la señal de error:

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 Los sistemas de control son sometidos a tres tipos de seña-
les de error para estudiar su funcionamiento, de éstas la más
utilizada es la señal escalón. En la figura 4.6 se ha dibujado la
entrada y la salida con una señal escalón aplicada a un control
de tipo proporcional.

~IOO§------
Figura 4.4.

<:<:S 50 ------
-o
Donde e es la señal de entrada, ()s la señal de salida y K la ~ O -------
VJ
relación de proporcionalidad (pendiente de la línea que rela-
ciona la señal de entrada y la señal de salida). Tiempo

Esta relación es cierta sólo sobre un rango o zona. En la

figura 4.5 se han dibujado dos relaciones de proporcionalidad:
una de ellas es la dibujada por la línea continua, que tiene una
banda o zona de proporcionalidad acotada por las dos líneas
continuas de referencia. La otra ha sido dibujada con una línea
le+-1~---- Tiempo
a trazos y la banda de proporcionalidad está definida por las Figura 4.6.
líneas de referencia dibujadas con trazos. Si el error supera la
zona de proporcionalidad, la salida del controlador se com- Un ejemplo de circuito eléctrico que realiza la función de
porta igual que en el controlador todo-nada. control proporcional es el dibujado en la figura 4.7; se ha
diseñado usando amplificadores operacional es.
Banda proporcional
~._-{ 1

<:<:S
-o
o;¡
1\ 1

'"
~+--+---'-"""" 1

<:<:S
u:::
(1)
VJ

Figura 4.7.

Error
Figura 4.5. Actividad en el aula

Móntese o simúlese el circuito de la figura siguiente. Con

La salida de un controlador a menudo se expresa como un
el mismo y con ayuda de un osciloscopio con memoria,
porcentaje del rango completo de los valores que puede poseer:
dibújense la forma de onda de la tensión en la salida y en
Valor de salida - Valor min la entrada. Escríbanse el valor de la base de tiempos y del
Salida % = ·100 atenuador.
Valor máx - Valor min

t
Siendo 0% el valor mínimo de la señal de salida, 100% el
IOKQ
valor máximo y cualquier valor comprendido entre éstos un
valor intermedio y proporcional. 10 KQ
3V ¡, e ~ Ss
De forma similar, el error también se puede expresar en r=
forma de porcentaje: -~ ~

salida - referencia -..::-

Error % = ·100
Valor max - Valor min V/DIV ms/DIV V/DIV -- ms/D1V
-- -- --
Si se tiene una temperatura en la salida de un sistema de 48
"C y la temperatura de referencia fuera 45°C, el error será de
3°C. Si el rango de valores de este sistema esta comprendido
entre 35 y 55°C, el error en porcentaje será:

48 -45.
Error % = . 100 = 15%
55 - 35
Generalmente, cuando el error es cero, se elige una señal Señal de entrada Señal de salida
de salida de valor medio (50%); teniéndose un margen igual
en ambos sentidos de control.

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4.3.3. Control diferencial (D)
470 KQ
Cuando la respuesta de un sistema es lenta, se puede mejo-
rar ésta introduciendo un sistema diferencial. La caracrerísti-
Generador en
ea más importante que introduce es una disminución del tiem-
po de respuesta; en cambio, introduce un error permanente. (f=O,
diente de sierra
1Hz) to--------it---I

V/DIV ms/DIV V/DIV ms/DIV

~~ ~e_t__ ~~·~e_s--
Figura 4.8.

r~E====== Tiempo
Señal de entrada Señal de salida

lefj~~~=-=-=- Tiempo
Figura 4.9. 4.3.4. Control integral (1)
La función principal de este tipo de control es la de elimi-
La señal de salida en función de la señal de entrada es:
nar el error en régimen permanente, en cambio hace que la
respuesta sea más lenta.
{)
Os
= de
dt

Si el control diferencial se somete a una señal con una

entrada creciente de forma constante, la salida será una fun-
ción escalón, ya que la derivada de una función proporcional
al tiempo es el valor de la contante de proporcionalidad.
~ __f". -'~. s

e_ _

Figura 4.11.

La relación entre la señal de entrada y la señal de salida es:

En la figura 4.10 se ha dibujado un circuito eléctrico que I

realiza la función de controlador diferencial. es = fe. dt

o

C
~IOOE-~
'" 50 -----
~ ~ O -------

Tiempo

Figura 4.10.
J "f1=------ Figura 4.12.
Tiempo

Actividad en el aula
La respuesta de este tipo de controlador frente a un error
Móntese o simúlese el circuito de la figura siguiente. Con escalón es la representada en la figura 4.12.
el mismo y con ayuda de un osciloscopio, dibújense la
Como se observa va creciendo linealmente hasta llegar a la
forma de onda de la tensión en la salida y en la entrada.
salida máxima; a partir de este instante la salida se mantienen
Escríbanse el valor de la base de tiempos y del atenuador.
en ese nivel.

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 C 100
~ Acción de l
~ Acción de P
50 +-_...1 -- -- -- -- -- -- -- -- .
'-'
,,¡
:::!
«i
C/l O

l'f~t=------
Tiempo

Figura 4.13.

Un circuito eléctrico que realiza esta función se ha dibuja- Tiempo

do en la figura 4.13.
Figura 4.14.

Acción de P
Actividad en el aula
Acción de D
Móntese o simúlese el circuito de la figura siguiente. Con
el mismo y con ayuda de un osciloscopio, dibújense la
forma de onda de la tensión en la salida y en la entrada. O
Escríbanse el valor de la base de tiempos y del atenuador. Tiempo

220 IlF J rerjL--~:::-:::-:=-=-

Tiempo

Figura 4.15.

V/OIV ms/OIV V/OIV ms/OIV 4.3.6. Diseño de un sistema

de control
El diseño es una tarea muy compleja, necesitando el uso de
unos métodos de análisis matemáticos complejos.
Seguidamente se van a indicar los pasos que se deben
seguir para la elección de los diferentes elementos:
1. Se identifican las variables del proceso y la precisión
Señal de entrada Señal de salida
requerida por el sistema. Asimismo, se identificarán los
elementos o propiedades que van a ser manipuladas por
las etapas finales del proceso para mantener constantes
las variables controladas.
2. Seleccionar los elementos transductores y circuitos aso-
ciados al circuito de medida.
3. Elegir los elementos de control final teniéndose en
4.3.5. Control proporcional-integral- cuenta ciertos parámetros como son solidez, requisitos
de montaje, requisitos de alimentación, disponibilidad,
diferencial (PID) coste, etc.
4. Seleccionar el resto de los elementos. Habrá de tenerse
Los controladores integrales y diferenciales, no se utilizan en cuenta la tecnología que se va a utilizar. En general
solos, sino que se pueden encontrar como controladores pro- hay tres tipos de tecnologías:
porcionales-integrales PI, proporcionales-diferenciales PO o
• Eléctrica. Sus ventajas más importantes son: modo de
controladores proporcionales-integrales-diferenciales PID. La
control fácil de modificar; las señales de control se
elección de uno u otro viene definida por la respuesta en fre-
pueden transmitir a largas distancias, la alimentación
cuencia y las necesidades del sistema.
eléctrica está disponible en la mayoría de los lugares.

En las figuras 4.14 y 4.15, se han dibujado las respuestas • Hidráulica. Tienen la ventaja de que pequeños actua-
de un controlador PI y un controlador PD respectivamente. dores pueden producir grandes fuerzas o pares de tor-

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 sión, los componentes son más robustos. Las desven-
tajas son el tipo de alimentación por fluido hidráuli-
co a presión con línea de alimentación y de retorno,
así como los posibles escapes de líquido.
• Neumática. Los elementos son sólidos, de fácil man-
tenimiento y las fugas no dan tantos problemas como
en hidráulica. En cuanto a las desventajas están el
hecho de ser más lento y el de necesitar una fuente de
aire comprimido.
Análisis del controlador,
inicialmente tipo P, con
una señal escalón
No
Se introduce un Se introduce un
controlador controlador
integral integral
Figura 4.16
5. Desarrollar un modelo matemático que permita analizar
tanto la respuesta estática como dinámica, de forma que
se pueda llegar a una conclusión de funcionamiento del
modelo modificando y elegir el tipo de control adecuado.
6. Construir y verificar el funcionamiento del sistema. En
la figura 4.16 se ha dibujado un diagrama de flujo
donde se van indicando los pasos necesarios para saber
qué tipo de controlador se ha de elegir. Al sistema se le
somete a un impulso escalón para analizar las carac-
terísticas dinámicas. Seguidamente se analizan las
características estáticas y se van introduciendo módu-
los diferenciadores y/o integradores según sean
necesanos.
Además de elegir el tipo de control necesario, habrá que
ajustar el valor de cada control para así obtener el control
completo de forma que las condiciones dinámicas y estáticas
estén dentro de unos valores adecuados.
4.3.7. Respuesta transitoria de
un sistema de control
Para analizar la respuesta de un sistema, uno de los méto-
dos más usados es someterlo a una señal escalón en la entra-
da y ver cómo funciona. En la figura 4.17 se ha dibujado una
posible respuesta con los parámetros utilizados para especifi-
car el funcionamiento en régimen transitorio, siendo:
• tR = tiempo de retardo. Es el tiempo que tarda el siste-
ma en alcanzar el 50% de su valor final.
• ts= tiempo de subida. Es el tiempo que tarda el sistema
en pasar la salida del 10 al 90% del valor final.
• tE = tiempo de estabilización. Es el tiempo que tarda el
sistema desde que se inicia la señal hasta que la salida
tenga un valor dentro de un rango que suele ser el 5%.
• M p = máxima sobreoscilación. Es el valor máximo de
rebasamiento sobre el valor final. Para expresar éste en
porcentaje se utilizará la fórmula:
100 +--------j~r-P\---1~~~==
95+-----~~~L-~--------
90+--- .....
""""
"$.
'-'
:-9 5 O +------1
-¡;
o:
lO
O
Tiempo
Figura 4.17.
En función del tipo de respuesta que se obtenga con un
impulso escalón, se dice que el sistema es:
• No amortiguado, figura 4.18.a, oscila permanentemen-
te (ganancia de bucle = 1).
• Subamortiguado figura 4.18.b (ganancia de bucle < 1).
La señal de salida va produciendo oscilaciones cada
vez de menor amplitud, desapareciendo totalmente al
cabo de un tiempo.
• Amortiguamiento crítico, figura 4.18.c (ganancia de
bucle < 1). La señal de salida sobrepasa el nivel final,
para volver a éste rápidamente.
• Sobreamortiguado, figura 4.18.d (ganancia de bucle
< 1). La señal de salida no sobrepasa el valor final.
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 -'-~L~VV\
Actualmente hay ordenadores industriales preparados para
A.A.A.AA.

l
esas condiciones, los cuales, por su mayor flexibilidad y

"
potencia, se están imponiendo en la industria.
Básicamente, los autómatas están formados por un proce-
sador, memoria, lenguaje de programación, dispositivo de

r
_ Tiempo
V AV"'"A. programación, interfaces de entrada y salida, fuente de ali-
ro mentación y bastidores.
-b- :gro
r/J Las entradas y salidas de los autómatas son modulares,

-,-~r
__ -~
pudiendo conectarse o desconectarse fácilmente. Los módu-
Tiempo
los de entradas y salidas pueden contener elementos de ten-
sión alterna, de tensión continua, entradas de impulsos, entra-
das y salidas analógicas, elementos de propósito especial, etc.
El autómata, internamente, tiene implementados una serie

-d- ~V ...",T:-:-ie_m_p_o

Tiempo
Figura 4.18.
4.4. Controladores digitales
En la industria de los años sesenta el control mediante
ordenador era considerado como un sistema de control de alta
calidad debido a la velocidad de respuesta, capacidad de deci-
sión y entrega de información del proceso. Tenía los inconve-
nientes del coste, complejidad para programarlos y falta de
personal con conocimientos de ordenadores.
En la actualidad dentro de los controladores digitales
sobresalen los autómatas programables y el control realizado
mediante ordenador.
4.4.1. Autómatas programables
Los autómatas programables son sistemas que nacieron a
mediados de los años sesenta. En su inicio nació como un
híbrido de ordenador y de controladores secuenciales tradi-
cionales.
Los primeros autómatas se utilizaron en la industria del
automóvil, donde cada vez que se cambiaba de modelo había
que efectuar costosos cambios en los controles de la línea de
montaje.
de elementos como son temporizadores, monoestables, bit de
referencia, etc.
Uno de los elementos que más influyó en su implantación
en el campo industrial fue el lenguaje de programación que se
desarrolló para él. Éste consiste en un lenguaje muy similar a
los circuitos de contactos con los que estaban muy habituados
los técnicos que llevaban el mantenimiento de las empresas.
Un ejemplo de programa que simula el circuito de un relé con
enclavamiento, es el dibujado en la figura 4.19.
10,1
00,1
Figura 4.19.
Algunos de los símbolos que utiliza el autómata se han
dibujado en la figura 4.20. Los contactos pueden correspon-
der tanto a una entrada como a una salida. La forma de dis-
tinguir a cuál contacto se refiere lo define el fabricante del
autómata, la nomenclatura utilizada en el ejemplo anterior
consiste en un nombre que acompaña a cada elemento, donde
la primera letra indica si es una entrada (1 input, entrada en
inglés) o es un contacto asociado a un relé de salida (O out-
put, salida en inglés). La segunda letra indica el módulo de
entrada-salida al que pertenece y la última letra, la cual está
separada por una coma, corresponde a un elemento concreto
del módulo correspondiente. Por ejemplo, el contacto 00,1
corresponde al relé de salida 1 del módulo O.
11 Contacto normalmente abierto

En la actualidad es bastante utilizado debido a su flexibili-

dad y al modelo de programación implementado que es fácil-
'ti. Contacto normalmente cerrado

mente utilizable por el personal de mantenimiento de las

industrias. () Salida normalmente no activada

La ventaja más importantes de los autómatas frente a los
ordenadores es las condiciones de trabajo que pueden sopor-
tar, ya que están preparados para trabajar en ambientes sucios,
con ruidos eléctricos importantes, humedades desde 0% hasta
el 95%, amplio margen de temperatura desde ° hasta 60°C;
además de que el mantenimiento se realiza cambiando módu-
los completos, para lo cual a menudo el propio autómata tiene
el programa de diagnóstico que ayuda a localizar el módulo
defectuoso.
~ Salida normalmente activada
Figura 4.20.
La línea que corta a los elementos indica el estado en el que
se encuentra dicho elemento en reposo. Un contacto sin dicha
línea es un contacto normalmente abierto (si no se activa está
abierto, es decir no deja circular intensidad a través de él); en
cambio un contacto con dicha línea indica un contacto nor-

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mal mente cerrado (si no se activa está cerrado, es decir, sí que además de realizar el control propiamente dicho, permite
deja circular intensidad a través de él). Un elemento de sali- obtener gran cantidad de información sobre el funcionamiento
da con la línea indica que en reposo está activado (está conec- del sistema, así como la gran flexibilidad que este tipo de con-
tado) y sin línea, que en reposo no está activado (está desco- trol posee para cambiar el tipo y forma de control.
nectado).
Básicamente, este tipo de control lo forma un ordenador y
una serie de tarjetas de interfaces tales como sistemas de adqui-
sición de datos, tarjetas de entradas y salidas lógicas, etc.
4.4.2. Control por ordenador
El estudio de estos sistemas es difícil, ya que el programa
El control por ordenador, una vez que el ordenador industrial de control es el que marca todo el funcionamiento y la capa-
fue un hecho, fue desplazando a los otros tipos de control, ya cidad de éste.

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 =

Móntese o simúlese el circuito de la figura 4.2l. Con y con ayuda de ésta, calcúlese y escríbase en el lugar reser-
ayuda de un osciloscopio con memoria (se recomienda la vado para ello, los tiempos y la máxima sobreoscilación en
simulación) dibújese la forma de la tensión en la salida es porcentaje.

1- - - - - - - - - -1 ¡¡F- - - - - - - - - --1
1 1
1 1
1 1
1 1
J§V6eEI I kQ les
1

1 I kQ
1 '!. TL084
1
1

1 Control PID
'-
1---
I kQ
1
1
1

1
Lazo de realimentación

ts= _

tR =
-S
(Ij

:-g
ea
Vl

.5
e
(1)

e
~Vl
tE = -S
C
(1)
¡....

Mp= %

Tiempo

Figura 4.21.

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 ·,
~\\\oe'Ja\\\at\O" =

1. La función de transferencia es: 5. El tiempo de establecimiento es aquel en el que la salida:

D La relación entre las señales de salida y entrada. D Alcanza el 100 %.
D El valor de la sobreoscilación que se produce. D Alcanza el 95 %.
D La velocidad de respuesta del sistema. D Alcanza el 95 % Y no lo sobrepasa más.
2. La función de transferencia del sistema de la figura 6. Un módulo de control integral:
4.22 es:
D Hace que la respuesta sea más lenta.
D Hace que la respuesta sea menos lenta.
D G= G) D No influye en la velocidad de respuesta.
l+HG)
7. En un sistema donde la temperatura de un líquido es
120°C, cuando debería ser de 100°C, ¿cuál será el
D G= G)
error en porcentaje si los límites de valores de tempe-
1-HG)
ratura están entre 50 y 150?:
D 20°C.
D 20%.
D No hay datos suficientes para calcularlo.
8s
~8E G) 8. Si al someter un control proporcional a un análisis con
+ >.: una señal escalón no cumple las especificaciones diná-
micas, ¿qué tipo de módulo habrá que introducir para
8R compensarlo?:
I I
I
H
I - D Integrador.
D Diferenciador.
Figura 4.22. D Proporcional.
9. Si un contacto está cortado por una línea, se dice que
3. Las tecnologías más utilizadas en los sistemas de con-
es un:
trol son:
D Contacto normalmente en reposo.
D Hidráulica y eléctrica.
D Contacto normalmente abierto.
D Hidráulica y neumática.
D Contacto normalmente cerrado.
D Neumática y eléctrica.
10. Un autómata programable tiene:
4. Un sistema sobreamortiguado es aquel en el que la
señal de salida: D Un procesador, memoria, dispositivos de entrada y
salida, etc.
D Oscila permanentemente.
D Un procesador, contactores, sólo dispositivos de
D No llega a oscilar.
entrada, etc.
D Oscila durante un corto espacio de tiempo.
D Un procesador, teléfono, pantalla, etc.

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