07 de Enero de 2014 CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA

SEGUNDO EXAMEN PARCIAL DE CONTROL II

APELLIDOS Y NOMBRES: …………………………………………………………………………… NOTA: ……………

1. Considere el sistema con realimentación unitaria con las funciones de transferencia en lazo abierto:
10
G(s) =
s +1
Obtenga la salida en estado estable del sistema cuando está sujeto a cada una de las estradas siguientes:
r (t ) = sen(t + 30�
).
Solución
Para la entrada sinusoidal r (t ) = sen(t + 30�) , la salida en estado estacionario yss se puede obtener de la
siguiente forma. Sustituya jw por s en G(s):
10 10
G ( jw ) = =
jw + 1 1 + jw
El cociente de amplitudes entre la salida y la entrada es:
k
G ( jw ) =
1+ w2
Mientras que el ángulo de fase Ø es:
f = G ( jw ) = - tan -1 w
Por tanto, para la entrada r (t ) = sen(t + 30�
) , la salida en estado estacionario yss se puede obtener de la
siguiente ecuación, como sigue:
10
yss = sen(t + 30�- tan -1 w ), w =1
1+ w 2

10 10
yss = sen(t + 30�- 45�
)= sen(t - 15�)
1 + 12 2
C ( s ) k (T2 s + 1)
2. Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es =
R( s) T1s + 1
Obtenga la salida en estado estable del sistema cuando está sujeto a la entrada: r (t ) = Rsenwt
Solución
Para la entrada sinusoidal r (t ) = Rsenwt , la salida en estado estacionario yss se puede obtener de la siguiente
forma. Sustituya jw por s en G(s):
C (s ) k (T2 s + 1) C ( jw ) k ( jwT2 + 1) k (1 + jwT2 ) k (1 + jwT2 )
= , G ( jw ) = = = G ( jw ) =
R( s) T1s + 1 R ( jw ) jwT1 + 1 1 + jwT1 1 + jwT1
El cociente de amplitudes entre la salida y la entrada es:
k (1 + jwT2 ) k 1 + w T2
2 2

G ( jw ) = =
1 + jwT1 1 + w 2T12
Mientras que el ángulo de fase Ø es:
f = G ( jw ) = tan -1 T2w - tan T1w
Por tanto, para la entrada r (t ) = Rsenwt , la salida en estado estacionario yss se puede obtener de la
siguiente ecuación, como sigue:
kR 1 + w 2T2 2
yss = sen(wt + tan -1 T2w - tan -1 T1w )
1+ w T 2
1
2

3. Dibuje las trazas de Bode de la red de adelanto y de la red de atraso que aparecen en las figuras a) y b)
respectivamente.
 Fig. a) Red de adelanto; b) Red de atraso
Solución

Diagrama polar de un filtro RC

En la fig. se muestra un filtro simple RC. Su función de transferencia es:
V2 ( s) 1
G ( s) = =
V1 ( s ) RCs + 1
Y la función de transferencia sinusoidal es estado estacionario es:
1 1
G ( jw ) = =
jw ( RC ) + 1 j ( w ) + 1
w1
Dónde:
1
w1 =
RC
Entonces la gráfica polar se obtiene mediante la relación:
G ( jw ) = R(w ) + jX (w )
w
1- j
w1
G ( jw ) =
w 2
j( ) +1
w1
w
) j(
1 w1
G ( jw ) = -
w 2 w
1+ ( ) 1+ ( )
w1 w1
El primer paso consiste en determinar R (w ) y X (w ) en las dos frecuencias, w = 0 y w = �. en w = 0 , se
tiene R (w ) = 1 y X (w ) = 0 . En w = �, se tiene R (w ) = 0 y X (w ) = 0 . Estos dos puntos se muestran en la
fig. Además, en esta fig. se muestra el lugar geométrico de las partes real e imaginaria, y fácilmente se demuestra
que es un circulo con centro en (1/2,0). Cuando w = w1 , las partes real e imaginaria son iguales y el ángulo
f (w ) = 45�. La grafica polar también se puede obtener fácilmente a partir de la ecuación como:
G ( jw ) = G ( jw ) e jf ( jw ) = G( jw ) f (w )
Dónde:
 1 w
G (w ) = y f (w ) = - tan -1 ( )
� w 2� w1
1+ ( ) �
�
1/2

� w1 �
Evidentemente, w = w1 , la magnitud es G (w1 ) = 1/ 2 y la fase es f (w1 ) = -45�. Así mismo, cuando w se

aproxima a +�, se tiene G (w1 ) � 0 y f (w ) = -90�. De manera análoga, cuando w = 0 , se tiene G (w ) = 1 y

f (w ) = 0�.
La función de transferencia es:
1 1
G ( jw ) = =
jw ( RC ) + 1 jwt + 1
Dónde:
t = RC
Es la constante de tiempo de la red. La ganancia logarítmica es:
1
20 log G = 20 log( )1/2 = -10 log(1 + (wt ) 2 )
1 + (wt )

1
Diagrama de Bode para G ( jw ) = a) grafica de la magnitud y b) grafica de la fase.
jwt + 1
Para frecuencias bajas, esto es, w ? 1/ t , la ganancia logarítmica es:
20log G = -10 log(1) = 0 dB, w = 1/ t
Para frecuencias altas, esto es, w ? 1/ t , la ganancia logarítmica es:
20 log G = -20 log wt , w ? 1/ t
Y en w = 1/ t , sed tiene:
20 log G = -10 log 2 = -3.01 dB.
En la fig. a) se muestra la gráfica de magnitud para esta red. El ángulo de fase de esta res es:
f ( jw ) = - tan -1 wt
La representación gráfica de la fase se muestra en la fig. b). La frecuencia la w = 1/ t se conoce frecuentemente
como frecuencia de corte o frecuencia esquina.

4. Remitiéndonos al sistema en lazo cerrado de la figura, diseñe un compensador de adelanto Gc(s) tal que el
margen de fase sea de 45°, el margen de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error de velocidad
KV sea de 4.0 seg-1. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta escalón unitario y rampa unitaria del sistema
compensado.

Sistema en lazo cerrado

Solución