Universidad Tecnológica del Perú

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

SECCIÓN DE ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

Laboratorio N1
INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL Y SU
PROGRAMACIÓN MATLAB

CONTROL CLÁSICO
 Objetivos
1. Identificar los componentes de un sistema de control
basado en las plantas modelo del laboratorio.
2. Elaborar el diagrama de bloques de los sistemas de
control en lazo cerrado del laboratorio.
3. Relacionar los componentes de las plantas del
laboratorio con los diagramas de instrumentación P&ID
(Piping and Instrumentation Diagram/Drawing).
4. Introducir el manejo del software MATLAB destacando
su utilidad en el campo de los sistemas de control.
5. Proveer información general acerca del laboratorio:
forma de evaluación, formato del proyecto,
fundamento, metodología de trabajo, etc.
 Objetivo 1
1. Identificar los cuatro principales componentes de un
sistema de control basado en las plantas modelo del
laboratorio.

[6] R. C. Dorf y R. H. Bishop, Sistemas de control moderno, Décima edi. España, 2005.
 Objetivo 1
1. Se usa sensores para medir lo importante (o posible) del sistema (proceso)
a ser controlado, un controlador para interpretar los datos y decidir sobre
qué acciones tomar, y actuadores que son los que finalmente ejecutan
dichas acciones.

[4] Verein Deutscher Ingenieure, VDI 2206: Design methodology for mechatronic systems. Germany: Beuth Verlag, 2004.
[5] A. Fallis, “Springer Handbook of Automation”, vol. 53, N9. 2013.
 Objetivo 2
2. Elaborar el diagrama de bloques de los sistemas de control en lazo
cerrado del laboratorio.

[4] Verein Deutscher Ingenieure, VDI 2206: Design methodology for mechatronic systems. Germany: Beuth Verlag, 2004.
[5] A. Fallis, “Springer Handbook of Automation”, vol. 53, N9. 2013.
 Objetivo 3
3. Relacionar los componentes de las plantas del laboratorio con los
diagramas de instrumentación P&ID (Piping and Instrumentation
Diagram/Drawing).

[5] A. Fallis, “Springer Handbook of Automation”, vol. 53, N9. 2013.

 Objetivo 3
3. Relacionar los componentes de las plantas del laboratorio con los
diagramas de instrumentación P&ID (Piping and Instrumentation
Diagram/Drawing).

http://instrumentacionhoy.blogspot.pe/2015/04/interpretar-un-p.html
 Objetivo 4
4. Introducir el manejo del software MATLAB destacando su utilidad en el
campo de los sistemas de control.
 Objetivo 5
5. Proveer información general:
PROYECTO FINAL DEL CURSO
Sistema de posicionamiento lineal
 Objetivo 5
5. Proveer información general:
PROYECTO FINAL DEL CURSO
Elegir un sistema SISO(simple input simple output):
 Objetivo 5
5. Proveer información general:
PROYECTO FINAL DEL CURSO
Elegir un sistema SISO(simple input simple output):
Metodología de diseño de
Sistemas de Control

1
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Conocimiento del Problema
• Comprensión general del problema
• Conocimiento de la física del sistema (estado del arte, visitas y
contactos con personal de planta, etc.)
• Análisis de Datos del proceso
• Contexto del proceso
¿de qué otros procesos depende y en cuáles influye?
¿qué perturbaciones pueden presentarse?
¿qué tipos de señales maneja?
¿características de las señales (ancho banda, etc.)?
• Vertientes económica, social, etc.
• ¿Qué variables debo medir para conocer el estado de
funcionamiento del proceso?
• ¿Qué variables son necesarias para llevar al proceso al
comportamiento deseado?
Ej: Colada continua
 Ej: Colada Continua

Variables relevantes:
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Definición de las especificaciones

Con el conocimiento disponible sobre el proceso que se va a

Controlar para ello Habra que…

• definir las especificaciones

• ¿Qué se supone que debe hacer el sistema de control?
• ¿Cómo?
• ¿Cuánto error es permisible?
• traducir las especificaciones al lenguaje del Control
• Especificaciones frecuenciales
• Especificaciones temporales
• Errores, etc.
 Ej: Colada Continua

Especificaciones:
• Seguridad: evitar derrames y perforaciones
• Productividad: respuesta a cambios de velocidad
• Calidad: impurezas y refrigeración uniforme
• Mantenimiento: desgaste de buza y válvula

A partir de ellas se pueden especificar errores en

régimen permanente, sobreoscilaciones máximas
admisibles, velocidad de respuesta, ...
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

2006 Sistemas Automáticos 10

Modelado

• Elección de hipótesis válidas de trabajo

( conocimiento del problema)

• Obtención de un modelo simplificado apto

para el diseño (lineal mediante técnicas de
linealización)

• Validación previa de ese modelo

( simulación)
 Ej: Colada Continua

Modelo:
 Ej: Colada Continua

Diagrama de bloques:
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Diseño del Controlador
• Técnicas de diseño
Sistemas de Regulación
• Lugar de las Raíces (si disponible función de transferencia)
• Técnicas frecuenciales (si disponible Bode)
• PID empíricas (prueba y error, Ziegler-Nichols, etc.)
• Otras: espacio de estados, control óptimo, síntesis directa, etc.
Sist. de control secuencial
• Técnicas combinacionales
• GRAFCET

• Evaluar el modelo en cuanto a diversos aspectos (estabilidad relativa,

seguimiento de referencias, dinámica, robustez, etc)
funciones de sensibilidad
simulación

• Optimizar: en función del resultado de la evaluación, retocar el diseño

original...
 Ej: Colada Continua

Diagrama de bloques del sistema de control

 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Simulación MATLAB/Simulink
StateFlow…

• Construir un modelo en un computador

Modelo más verosímil del proceso+controlador
desprovisto de hipótesis simplificadoras empleadas en la
etapa de diseño tales como:
• no linealidades,
• saturaciones,
• perturbaciones,
• ruido,
• variaciones en los parámetros del proceso
• variaciones en las condiciones del entorno
• Optimización. El computador puede optimizar algún
parámetro libre a fin de mejorar el rendimiento
Replantearse:
• El modelo del proceso
• Diseño del controlador
Ej: Colada Continua
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Elección de la Tecnología (Sensores y Actuadores)
Considerar:
Sensores: -Localización
•Tecnología: -Material a medir
Eléctricos, magnéticos, mecánicos, ópticos, (ej: medidas sin
capacitivos, ultrasonidos, etc. contacto)
•Características:
Linealidad, precisión, repetibilidad, ancho de banda,
cte. de tiempo, etc.
•Economía: Precio, disponibilidad, mantenimiento
Actuadores:
•Tecnología:
Eléctrica, hidráulica, neumática, magnética, etc.
•Características:
Potencia, fiabilidad, durabilidad, mantenimiento
•Economía:
Precio, disponibilidad, mantenimiento
Elección de la Tecnología (Controlador)
Sistemas de Regulación:
• Lógica cableada
• Mecánica (ej: regulador de Watt)
• Hidráulica
• Electrónica (reg. analógicos, reg. industriales)
• Tecnología Programada
• PLC (con módulos de regulación)
• microcontrolador Control Digital
• microprocesador Elección periodo muestreo
• DSP filtros antialiasing

Sistemas de Eventos discretos:

• Lógica cableada
• Neumática
• Hidráulica
• Electrónica (puertas lógicas)
• Tecnología Programada
• PLC
• microcontrolador
 Ej: Colada Continua

Sensor de nivel:
• Eddy-current
• Óptico
• Radiación gamma

Actuador:
• Válvula de corredera (slide gate valve)
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Implementación
• Entorno de trabajo (químico, térmico, electromagnético)
Ruidos y perturbaciones.
Tipo de cableado.
Protecciones (agua, térmica, corrosión, etc.)
• Ubicación, orientación …
• Consideraciones medioambientales

Replantearse:
• Tecnología de Sensores y Actuadores
• Tecnología del controlador
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Test
• La simulación no coincide siempre con la realidad
• Verificar la calidad y rendimiento del prototipo
• Pueden descubrirse modos de funcionamiento
insospechados

Replantearse:
• El modelo del proceso
• Sensores y Actuadores
• Diseño/Tecnología del controlador
Ej: Colada Continua
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

Explotación
• La fase de test no es definitiva
• El uso continuado en fase de explotación incorpora
algunos elementos no previstos en la fase de test:
Estadística del uso (modos de uso frecuente)
Desgastes, deterioros paulatinos, tendencias
Fatiga térmica, mecánica, eléctrica…
• Ergonomía, usabilidad … pueden hacer replantear
las especificaciones iniciales del diseño (ej. rampa
de aceleración en un ascensor)

Replantearse:
• Especificaciones iniciales
• Diseño del controlador
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología de diseño

de Sistemas de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del sistema
de control

Elección de la Tecnología Simulación

 Referencias:
[1] Ingeniería de Sistemas y Electrónica, SÍLABO WTC6 INGENIERÍA DE CONTROL 2016-2. Lima, 2016.
[2] R. Isermann, «Mechatronic systems - Innovative products with embedded control», IFAC Proc. Vol., vol. 16, pp. 175-191,
2005.
[3] F. Amirabdollahian, R. Op Den Akker, S. Bedaf, R. Bormann, H. Draper, V. Evers, G. J. Gelderblom, C. G. Ruiz, D. Hewson, N.
Hu, I. Iacono, K. L. Koay, B. Krose, P. Marti, H. Michel, H. Prevot-Huille, U. Reiser, J. Saunders, T. Sorell, y K. Dautenhahn,
«Accompany: Acceptable robotiCs COMPanions for AgeiNG Years - Multidimensional aspects of human-system
interactions», 2013 6th Int. Conf. Hum. Syst. Interact. HSI 2013, pp. 570-577, 2013.
[4] Verein Deutscher Ingenieure, VDI 2206: Design methodology for mechatronic systems. Germany: Beuth Verlag, 2004.
[5] A. . Fallis, Springer Handbook of Automation, vol. 53, n.o 9. 2013.
[6] R. C. Dorf y R. H. Bishop, Sistemas de control moderno, Décima edi. España, 2005.
[7] K. Ogata, Ingeniería de control moderna. 2010.
[8] K. J. Åström y R. M. Murray, Feedback Systems. 2012.
[9] ANSI/ISA, Binary Logic Diagrams for Process Operations. 1976, pp. 1-28.
[10] ANSI/ISA, Instrument Loop Diagrams, n.o September. 1991.
[11] ANSI/ISA, Graphic Symbols for Process Displays (ISA-5.5-1985), n.o February. 1986, pp. 1-48.
[12] J. L. Bohórquez Bendezú y M. E. Gallardo Rodríguez, Programa De Trabajo para el de LABORATORIO DE TEORÍA DE
CONTROL I, Versión 1. Lima, 2016.
[13] Diapositivas de la profesora Villota.
[13] V. Chacón Hernando, «DISEÑO DE UNA SUSPENSIÓN PARA UN VEHÍCULO AUTOMÓVIL BASADA EN AMORTIGUADORES
MAGNETO‐ REOLÓGICOS», UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID, 2009.
[14] D. F. Griffiths, An Introduction to Matlab Contents, vol. 4, n.o September. 2005.
[15] International Society of Automation (ISA), Graphic Symbols for Distributed Control / Shared Display Instrumentation ,
Logic and Computer Systems. 1983.
[16] O. D. E. T. D. E. Masa, P. Mayo-, y H. A. Mart, «Proyecto final del curso», pp. 1-5, 2013.
[17] Mathworks, «MATLAB: Getting Started Guide», R2011b, pp. 1-276, 2011.
[18] MathWorks, «Simulink - Getting Started Guide (R2014b)», p. 80, 2014.
[19] D. E. L. A. Mixteca, «CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD A TRAVES DE UN ARREGLO EN CASCADA SEPIC -
PUENTE COMPLETO ALIMENTADO CON UN PANEL SOLAR», 2010.
[20] P. One, «MATLAB An Introduction», en Business, University of OXFORD, Ed. 2015, pp. 1-6.
[21] L. Outcomes, «PART I : Introduction», 2016.
[22] M. Sebastian y A. Alvarado, «Modelo matemático de un motor de corriente continua separadamente excitado : Control
de velocidad por corriente de armadura», 2012.
[23] «C03-m», 2015.
[24] «Simulink Basics Tutorial», Library (Lond)., pp. 1-9, 2008.
[25] «Simulink Modeling Tutorial», Control, pp. 1-14, 2009.
[26] «MATLAB Basics Tutorial», Control, 2009. [En línea]. Disponible en:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Basics_Matlab.