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Propósito
El propósito del presente documento es definir un estándar para elaborar documentación de
Vicerrectorado Docente
presentación de la información por parte del personal académico y técnico docente.
Versión: VF1.0
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
VICERRECTORADO DOCENTE Código: GUIA-PRL-001
Alcance
El presente estándar será aplicado a toda la documentación referente a informes de prácticas
de laboratorio, talleres o centros de simulación de las Carreras de la Universidad Politécnica
Salesiana.
Formatos
Formato de Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación – para
Docentes
Formato de Informe de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación – para
Estudiantes
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3. Exposición
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Detalles Generales.
Antes de ejecutar cualquier acción ya sea de control o manejo sobre la planta
es necesario conocer las características y parámetros de funcionamiento que
rigen la planta y sus elementos.
Solo debe utilizarse un voltaje de 24VDC para alimentar actuadores y
sensores, mientras que el calefactor funciona con una tensión de
110VAC o 230 VAC.
Para el sistema neumático se debe encender la fuente de aire
comprimido solo si existe la seguridad de que todo el sistema de
tuberías se encuentra correctamente conectado y la presión no debe
exceder de 8 bar.
En cuanto a la parte mecánica todos los elementos deben estar
montados firmemente a la estructura mecánica, no se deben
manipular los elementos cuando la planta se encuentra en
funcionamiento.
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La planta cuenta con un panel centralizado que sirve para la obtención de los
valores de los sensores así como para enviar las señales de control hacia los
actuadores desde la plataforma implementada en un computador, para esta
y posteriores prácticas será mediante la tarjeta EasyPort USB.
En la figura 2 se describe el diagrama P&ID del MPS según la norma ISA 5.5/
Estándar 5.1.
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Lazo de Nivel:
Este lazo esta conformado por la bomba P101 que distribuye el líquido
almacenado en el tanque B101 hacia el tanque B102 por el sistema de
tuberías, la señal de retroalimentación que se ingresará al controlador o en el
caso de esta práctica se almacenará en un vector para su posterior análisis
en Matlab® e identificación de la planta, será obtenida del sensor ultrasónico
de nivel (LIC-B101).
4. Proceso
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2) Una vez abierto el VI de Labview, se cargará una interfaz como se muestra en la figura 5, en este
Front Panel contamos con los siguientes elementos:
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Botón de Inicio: Permite el encendido de la bomba “P101” provocando el flujo del líquido desde el
tanque “B101” hacia el tanque “B102”. La activación de la bomba se mantendrá hasta que el tanque
“B102” llegue al punto de equilibrio para el lazo de Nivel el cual está determinado en el centro del
tanque a 18 cm de altura.
Botón de Apagado de Bomba Analógica: Este botón es de medida de seguridad siempre se deberá
mantener en estado “ON”, solo en el caso de que la tanque “B101” se esté vaciando o su su nivel
este bajo el valor mínimo (0.5 l) se deberá cambiar a estado “OFF”.
Indicador de Nivel Antes de llegar al punto de equilibrio: Permite visualizar el nivel del tanque “B102”
en cm.
Indicador Nivel del tanque durante PRBS: Permite visualizar el nivel del tanque mientras esta en
proceso la identificación mediante una señal de ingreso PRBS hacia el lazo de Nivel.
Indicador # de muestras: Permite visualizar en que numero de muestra de la ejecución.
Nota: Luego de modificar los parámetros descritos en los pasos siguientes, se debe tomar en cuenta que el
botón de “INICIO” y “Apagado de Bomba Analógica” se encuentre en estado activo “ON” antes de iniciar la
identificación como se muestra en la figura 6.
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Conexión con tarjeta Easy Port USB (véase figura 8): Mediante la implementación de estos bloques
se establece la comunicación entre el computador y la Planta.
Llenado hasta el punto de equilibrio (véase figura 9): el conjunto de estos bloques permite la activación
de la bomba “P101” hasta que el nivel del fluido llegue al punto de equilibrio. Cabe indicar que el nivel
es llevado a este punto para evitar que el tanque se quede vacío durante la acción de la señal PRBS
sobre la bomba.
Implementación de la señal PRBS (véase figura 10): en esta sección se realiza 1) Generación de
señal pseudo-ramdomica PRBS, 2) lectura de botón de apagado de seguridad de la bomba “P101”,
3) escritura de valores del PRBS generado hacia la planta, 4) lectura de nivel del tanque y 5)
exportación de datos de señal de ingreso (PRBS) y señal de salida.
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Una vez abierto el SubVI podremos observar el Front Panel del mismo como se muestra en la figura 12, este
Front panel no está diseñado para modificaciones su función es visualizar los diferentes Array de datos
creados por el bloque PRBS.
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5) Al Presionar “Ctrl+E” se abrirá el diagrama de bloques del SubVI como se muestra en la figura 13.
En este diagrama de bloques se puede observar la generación de 3 PRBS de diferente ancho de pulso por
medio del bloque “SI Generate Pseudo-Random Binary Sequence VI” (véase figura 14).
De este bloque los parámetros que deben mantenerse constantes son: el orden del polinomio (31) y el
parámetro “seed” o “semilla” cuando este parámetro es mayor que 0, hace que la resiembra del generador
contenga ruido, este parámetro debe ser establecido en (-1).
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Los parámetros que serán modificados en el desarrollo de esta práctica serán: el numero de muestras, y el
factor de muestreo ascendente, mientras mas grande sea este factor, el ancho de pulso del PRBS será mas
grande, por lo tanto de igual manera el numero de muestras deberá ser mayor.
Se debe tomar en cuenta que el proceso de identificación del lazo de nivel se lo debe realizar en todo el
rango del tanque “B102” para así lograr obtener todas las características dinámicas de la planta. Por este
motivo se requiere que el factor de muestreo sea grande para obtener periodos de PRBS prolongados que
permitan el llenado y vaciado del tanque hasta sus limites (min=10cm max=33cm). Cabe indicar que si el
nivel del fluido es menor al valor mínimo el sensor de nivel tiende a tener medidas incorrectas.
El numero total de muestras generadas será la suma de las muestras de cada uno de los tres PRBS, para
el ejemplo mostrado en la figura 13 sería igual a:
Este valor debe ser ingresado en el numero de iteraciones del bucle For del diagrama de bloques principal
como se muestra en la figura 15.
Con los números de muestras y factor de muestreo ingresados en el ejemplo se obtiene una señal de PRBS
como se muestra en la figura 16.
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6) Se puede modifique estos parámetros para la generación del PRBS sin olvidar la relación: si el factor
de muestreo es mayor el numero de muestras de igual manera debe incrementarse. Llene la tabla 2
con los datos ingresados en el VI. Recomendación asignar los valores por defecto (véase la figura
13) para así obtener todas las características del sistema.
7) Verificar y modificar la válvula V110 la cual permite el retorno del fluido desde el tanque “B102” hacia
el tanque “B101”. Como recomendación esta válvula debería estar al 60%, si esta válvula se
encuentra al 100% no se logra llegar al máximo del nivel en el tanque “B102” y si esta válvula se
encuentra muy cerrada no permite el retorno del fluido y por lo tanto podría vaciarse el tanque “B101”.
(véase la figura 17)
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8) Iniciar el proceso de identificación presionando “Run” del Front Panel del VI principal. Cuando el
proceso de identificación haya iniciado comprobar gráficamente en el Waveform Chart del VI
principal el correcto funcionamiento, esto se refiere a si la señal PRBS se encuentra en 10V el
nivel del tanque B102 tendrá que incrementarse y si el valor del PRBS es 5V el nivel del tanque
deberá disminuir, en el caso de que el sistema no responda según la señal generada se deberá
volver a iniciar el proceso de identificación. Una vez terminado el proceso de identificación se
creará dos archivos en la dirección que se encuentre ingresada en el Path del diagrama de bloques,
estos archivos contienen la señal de ingreso PRBS (data1) y la respuesta del sistema a esta señal
(data2). (véase la figura 18)
esto se lo realiza mediante el Software Microsoft Excel esta conversión es con el objetivo de importar
directamente estos datos al Software Matlab®.
9) Importación de datos:
Ejecutar el Software Matlab®
Cargar el Script “Lectura_datos.m” ubicado en la dirección:
Al ejecutar este script se carga los datos en el Workspace de Matlab®. Es importante recordar que los
archivos que contienen la información (data1.xlsx y data2.xlsx) y el script de Matlab® para lectura de datos
deben encontrarse en la misma carpeta. Además en el Command Windows de Matlab® se solicitará ingresar
el porcentaje de datos a tomar del numero total de muestras con el cual se realizará la identificación (véase
la figura 20).
Los vectores ingresados para el proceso de identificación y para validación de deberán encontrar en el
Workspace de Matlab® como se muestra en la figura 21.
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En este caso el total de muestras obtenidas es de 7680 y el porcentaje de datos a tomar es de 50%, por lo
tanto los vectores para identificación son de 3840 muestras.
Digitamos ident en el “Command Window” de Matlab® lo cual ejecuta el Toolbox Ident como se
muestra en la Figura 22.
A continuación se procede a desplegar el menú "Import Data" y se selecciona "Time Domain Data"
para cargar los vectores de entrada y salida tanto para identificación como para validación, generados
anteriormente en el Workspace de Matlab®, se debe llenar la ventana que se muestra en la Figura
23 (a), con los nombres de las variables de los vectores de ingreso y salida para identificación
(in2,out2) respectivamente, además se debe seleccionar el tiempo de muestreo con el cual ha sido
generado el vector, y el tiempo de inicio se lo deja por defecto en 1, finalmente se selecciona un
nombre para la señal importada, esta señal generada se cargará en la pantalla principal de la
herramienta Ident. Repetir el proceso para los vectores de validación (ingreso, output) como se
muestra en la figura 23 (b).
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(a) (b)
Figura 23. Importación de datos en el dominio del tiempo.
La señal generada por los vectores de entrada – salida para identificación (mydata) se deberá
arrastrar hacia "Working Data". Posterior a esto se deberá desplegar el submenú "Estimate" para
seleccionar “Transfer Function Models”. Este procedimiento se visualiza en la Figura 24, en donde se
observa el submenú que se debe seleccionar.
donde se debe seleccionar las características del modelo a estimar, esto es el número de ceros como
de polos, además del tipo de función de transferencia ya sea en tiempo continuo o discreto, una vez
seleccionados los valores requeridos en la tabla 3 se procede a presionar el botón “Estimate”, estas
configuraciones se observa en la Figura 25.
A continuación se abre una nueva ventana en donde Matlab® procede a estimar haciendo uso del
algoritmo LMS (función de transferencia óptima para el sistema importado), el tiempo de procesado
dependerá del número de iteraciones que Matlab® necesite, al haber culminado el proceso de
estimación procedemos a presionar el botón “Close”, como se observa en la Figura 26.
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11) Al haber obtenido la primera función de transferencia, se repite el proceso para cada una de las
configuraciones solicitadas en la tabla 3.
En la parte derecha de la Figura 28, se observa el porcentaje de semejanza entre la funcion de transferencia
estimada con los datos reales obtenidos de la planta, este porcentaje de concordancia se tendrá que llenar
en la tabla 3.
Para visualizar la Función de Transferencia estimada se debe dar clic derecho sobre el modelo importado
(véase la figura 29).
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Porcentaje de concordancia
Posteriormente se procede a exportar la función de transferencia con mayor grado de exactitud hacia el
"Workspace" de Matlab®, para lo cual se debe arrastrar la función de transferencia deseada hacia el recuadro
“To WorkSpace”, ubicado en la parte inferior de la pantalla principal de la herramienta Ident. Esta función de
transferencia será utilizada en prácticas posteriores.
RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
CONCLUSIONES:
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RECOMENDACIONES:
Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.
Firma: _______________________________
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CARRERA: ASIGNATURA:
NRO. PRÁCTICA: TÍTULO PRÁCTICA:
OBJETIVO ALCANZADO:
ACTIVIDADES DESARROLLADAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
N.
RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
CONCLUSIONES:
RECOMENDACIONES:
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