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Calcula el vector 3x1 que representa la localización de (xi,yi,zi) desde el origen de (xi-1,yi-1,zi-1) con respecto
al sistema de coordenadas i-ésimo utilizando los parámetros de Denavit-Hartenberg A, D y ALFA.
𝑟40𝑝4 = 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)
𝑦 = 𝑟𝑖0𝑝𝑖(𝑎, 𝑑, 𝑎𝑙𝑓𝑎)
Calcula el vector 3x1 que representa la posición del centro de masa del elemento i respecto de su sistema de
coordenadas utilizando los parámetros de Denavit-Hartenberg A, D y ALFA. FACTOR es un escalar que se
utiliza para ubicar el centro de masa.
𝑟40𝑠4 = 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)
𝑟00𝑤0 = 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)
𝑦 = 𝑟𝑖0𝑤𝑖(𝑖𝑟𝑖 1, 𝑖 1𝑟0𝑤𝑖)
𝑧 = [0; 0: 1]
𝑟00𝑤𝑝0 = 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)
Calcula el vector 3x1 que representa la aceleración angular de la articulación i-ésima respecto al sistema de
coordenadas i-ésimo.
𝑧 = [0; 0; 1]
𝑎 = 𝑐𝑟𝑜𝑠𝑠(𝑖_1𝑟0𝑤𝑖_1, 𝑧 ∗ 𝑞𝑝𝑖)
𝑟00𝑣𝑝0 = [0; 𝑔; 0]
Calcula el vector 3x1 que representa la aceleración lineal de la articulación rotacional i-ésima respecto al
sistema de coordenadas i-ésimo. IRI_1 es la matriz de rotación del sistema de coordenadas i-ésimo al (i-1)-
ésimo.
𝑧 = [0; 0; 1];
𝑎 = 𝑐𝑟𝑜𝑠𝑠(𝑖𝑟0𝑤𝑝𝑖, 𝑖𝑟0𝑝𝑖)
𝑏 = 𝑐𝑟𝑜𝑠𝑠(𝑖𝑟0𝑤𝑖, 𝑖𝑟0𝑝𝑖)
𝑐 = 𝑐𝑟𝑜𝑠𝑠(𝑖𝑟0𝑤𝑖, 𝑏)
𝑦 = (𝑎 + 𝑐 + 𝑖𝑟𝑖_1 ∗ 𝑖_1𝑟0𝑣𝑝𝑖_1)
Calcula el vector 3x1 que representa la aceleración lineal de la articulación prismática i-ésima respecto al
sistema de coordenadas i-ésimo.
𝑧 = [0; 0; 1]
𝑎 = 𝑖𝑟0𝑤𝑖
𝑏 = 𝑐𝑟𝑜𝑠𝑠(𝑎, 𝑖𝑟0𝑝𝑖)
𝑐 = 𝑐𝑟𝑜𝑠𝑠(𝑎, 𝑏)
𝑟40𝑛4𝑎 = 𝑟40𝑛4
Calcula el vector 3x1 que representa el momento ejercido sobre el elemento i por el elemento i-1.