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TRANSITÓRIOS ELETROMAGNÉTICOS V

Em 1997, CHEN & HSIAO propuseram um


método baseado nas wavelets para resolver as
equações de estado de sistemas a parâmetros
concentrados e distribuídos. Explorando as
propriedades da teoria das wavelets, os autores
obtiveram um algoritmo especializado de alto
desempenho. As vantagens desse método são várias:
a base tem expressão fechada e simples; o método
dispensa a derivação da base; a matriz operacional
integral é obtida de forma simples e eficiente e por
fim, possui algoritmo de solução de alto
desempenho. Por tudo isso, o esforço computacional
do método é muito baixo (BRITO, 2001).
Como o objetivo principal do projeto é o
desenvolvimento de uma rotina de construção das
equações de estados, e para tanto utilizou-se a
linguagem de programação FORTRAN90.
I. INTRODUÇÃO Apresenta-se a seguir os fundamentos matemáticos
necessários para se alcançar esse objetivo.
Transitórios em sistemas de potência são
fenômenos causados por operações de chaveamento, II. MÉTODO ESTADO-ESPAÇO
corrente de magnetização de transformadores,
interrupção de correntes indutivas, descargas O método estado-espaço é uma forma especial de
atmosféricas, falha na comutação de conversores representação de circuitos. Nesse método, o circuito
eletrônicos de potência, etc. Estes fenômenos podem é descrito por um conjunto de equações diferenciais
produzir sobretensões, sobrecorrentes, distorção de primeira ordem, as quais são denominadas de
harmônica e transitórios eletromecânicos. equações de estado. Esta forma de representação
A simulação de transitórios é um tópico apresenta as seguintes vantagens:
extremamente importante para a coordenação da
proteção e por conseguinte, da continuidade de 1) A forma de estado facilita a programação
serviço, que é um dos principais indicadores da analógica e/ou digital;
qualidade da energia. Existem diversos métodos de 2) A extensão da análise para circuitos não lineares
simulação de transitórios, os quais são geralmente e variantes com o tempo é facilitada;
classificados conforme o domínio onde a solução é
encontrada: métodos no domínio do tempo e 3) Na forma de estado, vários conceitos teóricos de
métodos no domínio da freqüência. Os métodos de sistemas são diretamente aplicáveis.
ambas as classes têm vantagens e desvantagens 4) A evolução dos computadores e o
conforme o caso a que se apliquem, mas todos têm desenvolvimento de procedimentos sistemáticos
em comum a dificuldade em analisar transitórios de para análise de circuitos, tornam a representação
curta duração superpostos em sinais de baixa dos sistemas via equações de estado cada vez
freqüência. mais atraente.
Recentemente, métodos alternativos baseados na As equações de estado descrevem como o
teoria das wavelets têm sido propostos para analisar comportamento do circuito evolui e como as saídas
esses tipos de transitórios, os quais têm em comum o (respostas) e entradas (excitações) se relacionam. O
uso das séries de wavelets para representação de estudo das equações de estado é facilitado através de
funções (HEYDT & GALLI, 1997; um exemplo. Seja o circuito RLC, sem excitação
MELIOPOULOS & LEE, 1997; ZHENG et al, apresentado na Fig. 1.
1999).
iC iR IL  1 
+ + + 0 L 
C R L A= 
v v v -1 - 1 
C R L  C RC

O vetor x é denominado de vetor estado, ou


Fig. 1 − Circuito RLC paralelo.
simplesmente estado. Suas componentes são as
variáveis de estado. Tipicamente as variáveis de
Aplicando as equações de ramo : estado são as correntes nos indutores e as tensões
v R = RiR , (1)
nos capacitores. A seleção dessas variáveis
di (2) normalmente é feita de modo que elas representem
vL = L L , os dispositivos armazenadores de energia.
dt O estado de um sistema num dado instante t, é
dv (3) univocamente determinado pelo estado no instante
iC = C C
dt t 0 e pela entrada para t ≥ t 0 . Para circuitos lineares
Aplicando a lei das correntes de Kirchhoff invariantes no tempo, t 0 = 0 .
(LCK): Para o caso geral ou seja, circuito com condição
i + i + i = 0.
C R L
(4) inicial e excitação is (t), a equação (8) assume a
forma:
Aplicando a lei das tensões de Kirchhoff (LTK):
d x( t )
= Ax ( t ) + b w , x( 0 ) = x 0
vC = vR = vL (5) dt (10)

Para o exemplo em questão:


Combinando as equações (1) a (5), obtém-se a
seguinte equação diferencial de primeira ordem:
0 
(6) b w =  1  is (11)
dvC 1 1  
+ v C + i L = 0.  C 
dt RC C
Na equação (10), a matriz A e o vetor b
Rescrevendo as equações (2) e (6), obtém-se:
dependem dos valores dos elementos e da topologia
do circuito. A excitação é simbolizada por w.
di L 1
= vC Para circuitos lineares e invariantes no tempo
dt L (circuitos LIT), a resposta y do circuito é dada por:
(7)
dvC −1 1
= vC − i L . y = c T x( t ) + d 0 w (12)
dt RC C
sendo d0 um escalar e c um vetor constante, ambos
Estas equações são denominadas de equações de dependendo dos valores dos elementos e da
estado do circuito. O par de números topologia do circuito. Suas dimensões são: xnex 1 ,
iL ( t ),v C ( t ) é chamado de estado do circuito no A nexne, bnex1 e cnex1 .
instante t. O par iL (0), vC (0) é chamado de estado A descrição por variáveis de estado fornece uma
descrição completa do comportamento do circuito.
inicial. Como existem muitas opções de escolha das
As equações de estado são escritas normalmente variáveis de estado, diversas representações podem
na forma matricial: ser obtidas.

d x( t ) III. GRAFOS DE REDES


= Ax( t ), x(0 ) = x 0 (8)
dt
As leis das tensões e das correntes de Kirchhoff
Para o exemplo em questão, tem-se: estabelecem vínculos entre as variáveis de um
circuito que não dependem da natureza dos seus
elementos. Desta forma, é possível expressar as
 dv C 
equações de tensões e correntes a partir de uma
dx  dt  i ( t ) 
= , x ( t ) =  L , (9) representação do circuito na qual se faz uma
dt  di L   v C ( t ) abstração dessa natureza, a qual é denominada de
 dt  grafo. No estudo de grafos, usa-se comumente o
termo rede, o qual possui o mesmo significado de 11. Corte: conjuntos de ramos de um grafo tal que:
circuito, sendo que rede tem o sentido de algo mais a) sua remoção torna o grafo não conexo; b) a
complexo ou seja, um circuito com muitos remoção de todos os ramos do conjunto menos
elementos. um, mantém o grafo conexo.
A teoria dos grafos envolve o estudo das relações 12. Corte fundamental: em um grafo, cada ramo de
existentes entre diversos objetos de análise, podendo árvore define um corte fundamental. Tal corte é
ser utilizada em qualquer área que necessite de constituído de enlaces e de um ramo de árvore,
organização de dados. O grafo propriamente dito é de modo que o sentido do corte é definido pelo
uma representação gráfica das relações existentes sentido do ramo da árvore.
entre elementos de dados. No contexto da 13. Percurso fechado fundamental: em um grafo,
engenharia elétrica, a teoria dos grafos é utilizada cada ramo de ligação define um percurso
para representação de redes elétricas. fechado fundamental. Tal percurso é constituído
As redes elétricas são ligações de modelos de de ramos da árvore e de um enlace, de modo
elementos físicos. Para as aplicações deste projeto, que o sentido do percurso é definido pelo
considera-se que os elementos são todos sentido do ramo de ligação.
concentrados, lineares e invariantes no tempo (LIT) Apresenta-se a seguir algumas matrizes
ou fontes independentes. fundamentais para a construção das equações de
Dada uma rede com elementos concentrados e estado.
LIT, o seu grafo equivalente é obtido substituindo
cada elemento por um segmento de linha (chamado a) Matriz Incidência
de braço ou ramo) e nos extremos de cada
segmento, desenhar um ponto negro (chamado de São duas as matrizes incidência: a matriz
nó). Assim, o grafo denota um conjunto de ramos e incidência aumentada A a e a matriz incidência
nós, com a condição de que cada extremidade de reduzida A (denominada simplesmente de matriz
cada ramo termine em um nó (Fig. 2). incidência).
A construção dessas matrizes é muito simples,
basta numerar todos os ramos e todos os nós do
grafo orientado e em seguida, indicar qual ramo está
saindo de qual nó.
A matriz A a é uma matriz retangular de n t linhas
e b colunas, sendo: n t o número de nós do grafo e b,
Fig. 2 − Grafo de um circuito. o número de ramos do grafo.

Adotando-se sentidos de referência para as


tensões e correntes de ramos, tem-se um grafo
orientado. Apresenta-se a seguir algumas definições Cada elemento a ik de Aa é definido como:
importantes relativas a grafos.
1. Caminho: percurso que contém elementos
adjacentes incluídos apenas um vez.  1, se o braço k sai do nó i;
a ik =  − 1, se o braço k entra no nó i;
2. Percurso fechado (ou laço): caminho no qual o 13)
último nó coincide com o primeiro nó.
 0, caso contrário.
3. Malha: laço que não contém outros laços. 
4. Malha externa: laço de um que não contém
ramos em seu exterior.
5. Grafo conexo (ou ligado): grafo no qual há
sempre um caminho entre quaisquer de seus Para ilustrar, considere o grafo orientado
nós. Um grafo ligado é também chamado de apresentado na Fig. 3.
uma parte separada.
6. Grafo não-conexo: grafo com pelo menos duas ¬ 1 - 3 ®
partes separadas. É geralmente associado com
circuitos com indução mútua.
7. Subgrafo: conjunto qualquer de ramos e nós de
um grafo. 2
8. Grafo planar: grafo que pode ser desenhado no 5 4
plano, de modo que não haja intersecção de dois
ramos em um ponto que não seja um nó.
9. Árvore: subgrafo conexo com todos os nós do
grafo, mas nenhum de seus laços. ¯
10. Ramos de ligação (ou enlaces): ramos de um Fig. 3 − Grafo Orientado.
grafo que não pertencem a uma dada árvore.
A matriz A a desse grafo é:  1 1 0 0 - 1
M=
1 0
(18)
 1 0 0 0 1  0 - 1 -1
- 1 1 - 1 0 0
A = Portanto, a matriz M tem dimensão lxb. Como no
a 0 0 1 1 0 (14) caso anterior, a soma dos elementos de cada coluna
  de M a também é nula.
 0 - 1 0 -1 - 1
IV. REPRESENTAÇÃO MATRICIAL DAS LEIS
O número de colunas representa os ramos e o DE KIRCHHOFF
número de linhas, representa os nós. Observa-se que
a soma dos elementos de cada coluna de A a é nula. De acordo com os tópicos anteriores, conclui-se
A matriz A é obtida de Aa desprezando-se uma que a topologia de um circuito pode ser representada
linha, a qual corresponde normalmente ao nó de por grafos e descrita por matrizes. Estas descrições
referência ou nó terra. Portanto, a matriz A tem permitem escrever as equações de Kirchhoff em
dimensão nxb, onde n=nt –1. Desprezando-se o nó 4, forma matricial e levam com facilidade às equações
tem-se: do circuito. Esse procedimento pode ser muito
conveniente no caso de circuitos grandes, cuja
solução em tais casos só pode ser obtida através de
 1 0 0 0 1
métodos computacionais.
A = - 1 1 - 1 0 0 (15)
V. ALGORITMO DE CONSTRUÇÃO DAS
 0 0 1 1 0  EQUAÇÕES DE ESTADOS DE REDES LIT

b) Matriz Malha Apresenta-se nesta seção um método sistemático


de construção das equações de estado de redes LIT,
A matriz malha descreve as malhas do grafo. o qual restringe-se as redes que não possuem
Para a construção dessa matriz é necessário se percursos fechados puramente capacitivos nem
convencionar um sentido de percurso nas malhas. cortes puramente indutivos.
Por exemplo, sentido horário para as malhas e Considera-se uma rede LIT cujo grafo é ligado.
sentido anti-horário para a malha externa. Os elementos são resistores, indutores, capacitores e
Analogamente ao caso da matriz incidência, fontes independentes.
existem dois tipos de matrizes malha: a matriz O método consiste nos seguintes passos:
malha aumentada Ma e a matriz malha reduzida M
(denominada simplesmente de matriz malha). 1. Escolher um a árvore que inclua todos os
A matriz Ma é uma matriz (l +1)xb, onde (l+1) capacitores e nenhum dos indutores.
representa o número de malhas l do circuito mais a 2. Escolher fluxos e cargas como variáveis de
malha externa e b, é o número de ramos. Cada estado.
elemento mik de M a é definido como: 3. Escrever uma equação de corte fundamental
para cada capacitor (em cada equação
 1, se o braço k está na malha i expressar todas as correntes de ramo em
e seus sentidos de referência coincidem; função das variáveis de estado escolhidas).

mik = − 1, se o braço k está na malha i 4. Escrever uma equação de percurso fechado
 e seus sentidos de referências não coincidem; (16) fundamental para cada indutor (em cada
 equação expressar todas as tensões de ramo
 0, se o braço k não pertence a malha i . em função das variáveis de estado
escolhidas).

A matriz M a para o grafo da Fig. 3 é: DESOER & KUH (1979) ilustram através de um
exemplo como executar esse algoritmo. A rotina de
construção das equações de estado está sendo
 1 1 0 0 - 1 desenvolvida baseando-se nesse algoritmo e sua

M =  0 - 1 - 1 1 0 
validação, será feita tomando-se esse exemplo em
(17) particular.
a
 - 1 0 1 - 1 1 
VI. MÉTODO DE CHEN & HSIAO

A rotina de construção das equações de estado do


A matriz M é obtida de Ma desprezando-se a sistema será aplicada no método de CHEN &
malha externa (linha 3): HSIAO(1997), os quais propuseram um método de
solução das equações de estado de sistemas lineares
a parâmetros concentrados ou distribuídos utilizando x& ( t) = Ax (t ) + Bu (t ) (22)
a wavelet de Haar. y (t ) = Cx (t ) + Du ( t) (23)
As equações de estado do sistema são
convertidas num sistema linear de equações
algébricas, cuja solução fornece os coeficientes de Os vetores colunas são: vetor estado x (t), de
Haar das variáveis de estado do sistema, as quais são dimensão n ex1; vetor entrada u(t) de dimensão px1 e
obtidas em seguida através de uma operação vetor saída y(t), de dimensão qx1. As matrizes A, B,
algébrica simples. C e D têm dimensões n exn e, nexp, qxn e e qxp,
respectivamente.
a) Série de Haar A análise de sistemas lineares via wavelets
A wavelet de Haar é a mais antiga e a mais começa assumindo que u(t) e x(t) podem ser
simples das wavelets (Fig. 4). Ela foi construída por representados em série de Haar:
Alfred Haar em 1910 e a teoria das wavelets é uma
generalização de seu trabalho. Ele mostrou que a u (t ) = Gh m (t ) (24)
translação e o escalonamento das funções na base x& ( t) = Fh m ( t) (25)
Haar formam bases ortogonais no intervalo [0,1).
sendo F e G, matrizes n exm e pxm, respectivamente.
φ (t) ψ (t) Na formulação geral, incluindo as modificações
1 1 propostas por BRITO (2001), a integral da equação
½ 1 (25) resulta na seguinte equação:
0 1 t 0 t

x( t ) = ( FPm + X 0 h -1m ( t )) h m ( t ) (26)


Fig. 4 - Funções escalonamento e wavelet de Haar . X 0 = [x 0 x 0 L x 0 ] (27)

Assim, qualquer função f pertencente ao espaço


onde X0 representa o estado inicial
das funções de energia finita pode ser representada
em série de Haar. Substituindo as equações (24), (25) e (26) na
equação (22), tem-se a equação característica do
sistema no domínio de Haar.
f (t ) = ch m (t ) (19)

F - AFPm = AX0 h -1
m (t) + BG
(28)
Sendo m=2j-1.
Na expressão (19), m é o tamanho da base de
Haar; j é o número de níveis (j 1); h é a base de Esta equação corresponde a um conjunto de
Haar e c é o vetor dos coeficientes de Haar de f. equações algébricas lineares simultâneas, onde F é a
Na sua formulação, o método de CHEN & matriz desconhecida. Após F ser obtida, ela deve ser
HSIAO (1997) usa a representação em série de Haar usada na equação (26) para se obter o vetor de
da integração da base, ou seja: estado x(t).
VII. CONCLUSÃO
t

∫h m (τ ) d τ ≅ Pm h m ( t ) (20) Como objetivo principal do projeto, a


implementação computacional das equações de
0
estado do sistema utilizando o FORTRAN90,
sendo Pm uma matriz quadrada. Chen & Hasio encontra-se em fase de conclusão.
denominaram esta matriz de matriz operacional de A segunda etapa do projeto está em andamento e
Haar, a qual pode ser obtida por: resume-se na simulações e análise dos resultados.

VIII. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS


1  2 mPm / 2 − h m / 2   1
Pm =  , P1 =   (21)
2 m  h−m1/ 2 0   2 Brito, N .S. D., Souza, B. A.
“A non-differentiable wavelet algorithm for
transient analysis.” International Conference on
b) Soluções de Sistemas Lineares via Wavelets de Power System Transients – IPST’2001, Rio de
Haar Janeiro, June 2001.

Um sistema linear, com n e estados, p entradas, q Chen, C. F., Hsiao, C. H.


saídas e estado inicial x(0)=x0 , é geralmente descrito “Haar wavelet method for solving lumped and
pelas equações de estado e de saída, distributed-parameter systems.” IEE Proceeding
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