5.

1 Introducción
La cinética de cuerpos rígidos, esto es, las relaciones existentes entre las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo rígido, la forma y la masa del cuerpo, y el movimiento
que se produce. La forma del cuerpo, así como la ubicación exacta de los puntos
de aplicación de las fuerzas, no serán tomadas en cuenta. Se estudiará no sólo el
movimiento del cuerpo como un todo, sino también el movimiento del cuerpo en
torno a su centro de masa.

El planteamiento será considerar a los cuerpos rígidos conformados por un gran

número de partículas y utilizar los resultados que se obtuvieron en el capítulo 14
para el movimiento de sistemas de partículas.

De manera específica, se emplearán dos ecuaciones de este: la ecuación

, la cual relaciona la resultante de las fuerzas externas y la aceleración del centro
de masa G del sistema de partículas, , que relaciona el momento
resultante de las fuerzas externas y la cantidad de movimiento angular del sistema
de partículas alrededor de G.

Excepto por la sección 16.2, la cual se aplica al caso más general del movimiento
de un cuerpo rígido, los resultados que se obtendrán en este capítulo se limitarán
en dos formas: 1) se restringirán al movimiento plano de cuerpos rígidos, esto es,
al movimiento en el que cada partícula del cuerpo permanece a una distancia
constante de un plano de referencia fijo. 2) Los cuerpos rígidos considerados
constarán únicamente de placas planas y de cuerpos que son simétricos con
respecto al plano de referencia.

También se definirá la cantidad del movimiento angular de un cuerpo rígido en

movimiento plano y se mostrará que la razón de cambio de la cantidad de
movimiento angular alrededor del centro de masa es igual al producto del
momento de inercia de masa centroidal y la aceleración angular del cuerpo.
El principio de d’Alembert, que se presentará en la sección 16.4, se usa para
demostrar que las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido son
equivalentes a un vector fijo en el centro de masa y a un par de momento .

En la sección 16.5 se obtendrá el principio de transmisibilidad utilizando sólo la ley

del paralelogramo y las leyes de movimiento de Newton, lo cual permite quitar este
principio de la lista de axiomas (sección 1.2) requeridos para el estudio de la
estática y dinámica de cuerpos rígidos.
 5.3 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido

Considere un cuerpo rígido sobre el que actúan

varias fuerzas externas F1, F2, F3, . . . (figura
16.1). Se puede suponer que el cuerpo está
integrado de un gran número n de partículas de
masa Δmi (i =1, 2, . . . , n) y aplicar los resultados
obtenidos en el capítulo 14 para un sistema de
partículas (figura 16.2). Considerando primero el
movimiento del centro de masa G del cuerpo con
respecto al sistema de referencia newtoniano
Oxyz, se retoma la ecuación:

donde m es la masa del cuerpo y a es la

aceleración del centro de masa G. Volviendo ahora
al movimiento del cuerpo relativo al sistema de
referencia centroidal Gx’y’z’ se retoma la ecuación

Donde representa la razón de cambio de HG, la cantidad de movimiento

angular alrededor de G del sistema de partículas que forma el cuerpo rígido. En lo
subsecuente, HG hará referencia simplemente a la cantidad de movimiento angular
del cuerpo rígido en torno a su centro de masa G. Junto con las ecuaciones
expresa que el sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema consistente

en el vector fijo en G y al par de momento .

Las ecuaciones (16.1) y (16.2) se aplican al caso más
general del movimiento de un cuerpo rígido. Sin
embargo, en el resto de este capítulo el análisis se
limitará al movimiento plano de cuerpos rígidos, esto
es, a un movimiento en el que cada partícula
permanece a una distancia constante de un plano de
referencia fijo, y se supondrá que los cuerpos rígidos
estarán compuestos sólo por las placas planas y los
cuerpos que son simétricos con respecto al plano de
referencia.

EJERCICIO

Cuando la velocidad hacia adelante de la

camioneta que se muestra era de 30 ft/s, se
aplicaron repentinamente los frenos, lo que
provocó que las cuatro ruedas dejaran de girar.
Se pudo observar que la camioneta patinó 20 ft
antes de detenerse. Determine la magnitud de
la reacción normal y de la fuerza de fricción en cada rueda cuando la camioneta
patinó.

Solución

Cinemática de movimiento. Eligiendo el

sentido positivo hacia la derecha y utilizando
las ecuaciones de movimiento uniformemente
acelerado, se escribe

Ecuaciones de movimiento. Las fuerzas externas consisten en el peso W de la

camioneta y en las reacciones normales y fuerzas de fricción en las ruedas. (Los
vectores NA y FA representan la suma de las reacciones en las ruedas posteriores,
en tanto que NB y FB la suma de las reacciones en las ruedas frontales.) Puesto
que la camioneta está en traslación, las fuerzas efectivas se reducen al vector ma
fijo en G. Al expresar que el sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema
de las fuerzas efectivas se obtienen tres ecuaciones de movimiento.

Puesto que FA = µkNA y FB =µkNB, donde µk es el coeficiente de fricción cinética, se

encuentra que

Reacciones en cada rueda. Hay que recordar que los valores calculados
representan la suma de las reacciones de las dos ruedas frontales o las dos
ruedas traseras, por lo que se obtiene la magnitud de las reacciones en cada
rueda al escribir