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Elastic Stability, a ENSTA-TACS Master Course

Book · January 2008

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1 author:

Quoc Son Nguyen


French National Centre for Scientific Research
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i

STABILITE
DES STRUCTURES
ELASTIQUES

Quoc-Son Nguyen
Laboratoire de Mécanique des Solides
Ecole Polytechnique

ENSTA, MS205
Ecole Polytechnique, Master2 TACS
2008, Paris
Contents

1 Stabilité d’un équilibre 1


1.1 Evolution et équilibre 1
1.2 Stabilité d’un équilibre 2
1.3 Etude de stabilité par la méthode de linéarisation 3
1.3.1 Théorème de Lyapunov 3
1.4 Systèmes mécaniques discrets 6
1.4.1 Equations de mouvement linéarisées 6
1.4.2 Equilibres dépendant d’un paramètre de charge 7
1.5 Systèmes mécaniques conservatifs 7
1.5.1 Théorème de Lejeune-Dirichlet 8
1.5.2 Critère de seconde variation 10
1.6 Exemples 11
1.6.1 Instabilité par flottement et transition vers une réponse
dynamique périodique 11
1.6.2 Système bi-barre sous charge suiveuse 11
1.6.3 Système bi-barre sous charge conservative 13
1.6.4 Exercice : stabilité d’un système de deux ballons 14

2 Notion de bifurcation statique 17


2.1 Courbes d’équilibre d’un système évolutif 17
iii
iv CONTENTS

2.1.1 Point de bifurcation 18


2.1.2 Point limite 18
2.2 Cas des systèmes mécaniques conservatifs 19
2.3 Détermination des courbes d’équilibre passant par un point 20
2.3.1 Rappels sur le théorème des fonctions implicites 20
2.3.2 Cas d’un point régulier 20
2.3.3 Cas d’un point critique 21
2.3.4 Echange de stabilité au point limite 22
2.3.5 Exemples 23

3 Analyse de bifurcation et post-bifurcation 25


3.1 Introduction 25
3.2 Quelques résultats généraux 27
3.2.1 Théorème de Koiter 27
3.2.2 Conséquence du théorème 28
3.2.3 Justification du théorème 30
3.2.4 Echange de stabilité au point de bifurcation 31
3.3 Charge critique d’Euler et mode de flambage 32
3.4 Exemples d’illustration 33
3.4.1 Flambage du système bi-barre 33
3.4.2 Encore un système barre-ressort ! 34
3.4.3 Exercice 35

4 Rappels sur le calcul des variations 39


4.1 Calcul des variations 39
4.1.1 Dérivée directionnelle et dérivée 39
4.1.2 Extremum d’une fonctionnelle 40
4.2 Exemples d’illustration 42
4.2.1 Courbe de longueur minimale 42
4.2.2 Equilibre d’une tige flexible et inextensible 43

5 Flambage des structures élastiques 47


5.1 Structures élastiques 47
5.1.1 Hypothèse petite déformation-grand déplacement 47
5.1.2 Analyse de bifurcation 48
5.2 Flambage des poutres 49
5.2.1 Théorie non linéaire des poutres élastiques 49
5.2.2 Flambage d’une poutre droite sous compression axiale 50
CONTENTS v

5.2.3 Flambage d’une poutre droite sous déplacement contrôlé 52


5.2.4 Exercice 53
5.2.5 Flambage d’un rail sous contraintes thermiques 55
5.3 Flambage sous pression 57

6 Influence des imperfections 61


6.1 Exemple d’imperfection géométrique 61
6.2 Courbe d’équilibre avec imperfections 63
6.2.1 Imperfections et mode d’imperfection 63
6.2.2 Expression locale de la courbe d’équilibre avec
imperfections 65
6.2.3 Illustration 68

References 71
1
Stabilité d’un équilibre

Ce chapitre est une introduction à la théorie de stabilité. Il est consacré à


l’analyse de stabilité d’un équilibre. Les méthodes d’analyse ainsi que les
résultats de base concernant les systèmes dynamiques régis par une équation
différentielle dans Rn sont introduits. Ces résultats sont ensuite illustrés par
quelques exemples de système mécanique discret.

1.1 EVOLUTION ET ÉQUILIBRE

On se place dans le contexte d’un système évolutif caractérisé par un ensemble


de variables d’état noté y dont l’évolution est régie par l’équation différentielle

ẏ = F (y) (1.1)

à partir d’une condition initiale donnée à l’instant 0. Pour simplifier, on


suppose que y est un vecteur de Rn et que F ne dépend que de y en se
limitant ainsi aux équations différentielles autonomes dans Rn .
Une solution y(t), t ≥ 0, associée à une donnée initiale y(0) = yo , s’appelle
par définition une évolution dynamique du système. Une évolution dynamique
particulière indépendante du temps, y(t) = ye constant ∀ t, est par définition
une position d’équilibre ou tout simplement un équilibre par abus de langage.
Une position d’équilibre vérifie nécessairement

F (ye ) = 0. (1.2)
1
2 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

Le cas des équations différentielles autonomes d’ordre supérieur entre aussi


dans le cadre étudié car ces équations se ramènent aux équations d’ordre 1
par changement de variable.
Par exemple, un point maériel de masse m, de coordonnés xi , i = 1, 3,
soumis à une force f (x) a son mouvement régi par la loi fondamentale de la
dynamique:
mẍ = f (x)
Il s’agit d’un système d’équations différentielle d’ordre 2 qui se ramène à des
équations d’ordre 1 en posant q = (x, v)

mv̇ = f (x), ẋ = v.

1.2 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

Une position d’équilibre ye est stable si une petite perturbation des données
initiales n’entraine qu’une faible évolution dynamique autour de l’équilibre.
D’une façon plus précise, on introduit une mesure d de l’écart entre l’équilibre
étudié et l’évolution perturbée

d =k y − ye k (1.3)

pour donner la définition de stabilité de l’équilibre sous la forme

ye stable ⇐⇒

∀  > 0 il existe α tel que d(0) < α ⇒ d(t) <  ∀ t > 0. (1.4)
On dit aussi qu’un équilibre est asymptotiquement stable s’il est stable et si
les petites évolutions perturbées vérifient en plus

d(t) → 0 quand t → + ∞. (1.5)

La définition de stabilité peut être élargie en gardant le même esprit. On


peut par exemple introduire deux distances différentes do et d pour mesurer
respectivement la perturbation initiale et la distance de la réponse perturbée
par rapport à l’équilibre. Ces mesures ne se réduisent pas nécessairement à
des normes usuelles. Bien entendu, la notion de stabilité dépend alors du
choix des mesures. Pour les systèmes discrets, comme les normes dans Rn
sont toutes équivalentes, la notion de stabilité ne dépend pas du choix des
normes.
La stabilité d’un équilibre s’obtient très simplement lorsqu’il existe une
grandeur Lt liée à l’évolution y(t), appelée fonctionnelle de Lyapunov, telle
que :
- (i) Lt est décroissant au sens large
d
Lt ≤ 0 ∀ t ≥ 0.
dt
ETUDE DE STABILITÉ PAR LA MÉTHODE DE LINÉARISATION 3

- (ii) Lt est encadré au sens des inégalités

do ≥ Lo , Lt ≥ Λ(d(t))

où Λ(d) désigne une fonction strictement croissante de d avec Λ(0) = 0.


En effet, si do est petit, Lo sera petit et majore Lt donc Λ(d(t)). Il en
résulte que d(t) restera petit.
Un exemple simple de fonctionnelle de Lyapunov correspond au cas partic-
ulier des systèmes gradients qui sont tels que F (y) = −V,y (y). Dans ces condi-
d
tions, en multipliant scalairement [1.1] par ẏ, on a ẏ 2 = − dt V (y(t)) de sorte
que le système admet comme fonctionnelle de Lyapunov Lt = V (y(t)) − V (ye )
avec comme distance initiale do = Lo s’il existe une minoration V (y)−V (ye ) >
Λ(d).
Pour certains systèmes mécaniques, les considérations de l’énergie permet-
tent parfois de mettre en évidence une fonctionnelle de Lyapunov et de résoudre
d’une façon relativement simple la question de stabilité. C’est par exem-
ple le cas des systèmes conservatifs pour lesquels la conservation de l’énergie
mécanique fournit une fonctionnelle de Lyapunov triviale. La quantité d’énergie
injectée dans le système par des efforts de perturbation constitue en effet une
fonctionnelle de Lyapunov naturelle.

1.3 ETUDE DE STABILITÉ PAR LA MÉTHODE DE LINÉARISATION

1.3.1 Théorème de Lyapunov

Le fait que les évolutions perturbées doivent rester dans un petit voisinage
de l’équilibre suggère l’étude de l’équation d’évolution linéarisée autour de
l’équilibre
ẏ ∗ = Ay ∗ avec A = F,y (ye ) (1.6)
en remplaçant F (y) par son développement de Taylor au premier ordre F (ye )+
F,y (ye ) · (y−ye ) et en posant y ∗ = y−ye . L’équation linéarisée est un système
d’équations différentielles linéaires de matrice A dont les solutions s’expriment
sous la forme générale

y ∗ (t) = < { C exp tA}, C ∈ Cn . (1.7)

Pour mieux préciser cette expression, on examine le problème spectral

(A − sI)X = 0. (1.8)

Les valeurs propres s sont des nombres réels ou complexes conjugués, racines
de l’équation caractéristique

det (A − sI) = 0 (1.9)


4 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

car la matrice A est réelle. Soit N ≤ n le nombre de valeurs propres distinctes


si , i = 1, N . On rappelle que les composantes des solutions de l’équation
linéarisée [1.6] ont pour expression générale
N
X
yj∗ = < { Pji (t) exp si t } (1.10)
i=1

où Pji (t) est un polynôme de t à coefficients complexes de degré βi − 1 (au


plus), les entiers βi étant les dimensions des sous-espaces caractéristiques de
A.
Il en résulte que y ∗ → 0 quand t → + ∞ si <(si ) < 0 ∀ i et y ∗ → + ∞
quand t → + ∞ s’il existe un indice i tel que <(si ) > 0. Ces conclusions
sur les évolutions linéarisées donnent aussi des informations sur les évolutions
réelles à travers le :

Théorème de Lyapunov : On obtient les résultats fondamentaux suivants :


- Si <(si ) < 0 pour tout i, l’équilibre est asymptotiquement stable.
- S’il existe un indice i tel que <(si ) > 0, l’équilibre est instable.
- Si <(si ) ≤ 0 pour tout i et s’il existe au moins un indice k tel que <(sk ) = 0,
on ne sait pas conclure.

Dans ce dernier cas, il est clair que l’équilibre est stable si la fonction F
est linéaire c’est-à-dire F (y) = Ay. Par contre dans le cas non linéaire, pour
en savoir plus, il faut des études complémentaires sur la partie non linéaire de
F.
Démonstration : Si <(si ) < 0 pour tout i, il existe deux constantes positives
c et p telles que
k exp tA k ≤ c exp −pt pour tout t ≥ 0.
Soit r la partie non linéaire de F
F (y) = F (ye ) + A(y − ye ) + r.
On peut toujours trouver α tel que
p
k y − ye k≤ α ⇒k r k ≤ k y − ye k .
2c
α
Soit d(o) =k y(0) − ye k≤ αo = 2c . Partant de cette valeur initiale y(0),
montrons d’abord que la solution reste toujours à l’intérieur d’une boule de
rayon α. En effet, dans le cas contraire, il existe par continuité un temps t1
tel que
d(t1 ) = α, d(s) < α ∀ 0 < s < t1 .
L’expression générale de la solution
Z t
y(t) − ye = (y(0) − ye ) exp tA + exp (t − s)A r(y(s), ye ) ds
0
ETUDE DE STABILITÉ PAR LA MÉTHODE DE LINÉARISATION 5

Figure 1.1: Lyapunov (1857-1917)

conduit alors à l’estimation


Z t1
p
d(t1 ) ≤ cαo exp −pt1 + c exp −p(t1 − s) d(s) ds
0 2c
α α α
= exp −pt1 + (1 − exp −pt1 ) =
2 2 2
ce qui est impossible. On est donc assuré que d(t) < α pour tout t > 0
α
lorsque d(o) ≤ 2c . L’expression générale de la solution conduit alors à
l’estimation
p t
Z
∀t ≥ 0, d(t) exp pt ≤ c αo + d(s) exp ps ds.
2 0
Cette dernière inégalité s’écrit aussi
p
φ̇(t) − φ(t) ≤ cαo
2
Rt
en notant φ(t) = 0 exp ps d(s) ds. Multipliant par exp − p2 t les deux mem-
bres, on obtient après intégration entre 0 et t (lemme de Gronwall)
2cα0 p
φ(t) ≤ (exp t − 1).
p 2
Si l’on reporte cette majoration dans l’estimation de départ, on obtient
p
φ̇(t) ≤ c αo exp t
2
6 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

ce qui donne
p
∀t ≥ 0, d(t) ≤ c αo exp − t.
2
Cette inégalité montre que l’équilibre considéré est asymptotiquement stable.
L’instabilité de l’équilibre lorsque qu’il existe un indice i tel que <(si ) > 0
est moins facile à établir. On pourra trouver une démonstration de ce résultat
dans Coddington et Levinson [1].

1.4 SYSTÈMES MÉCANIQUES DISCRETS

1.4.1 Equations de mouvement linéarisées

La méthode de linéarisation s’applique très simplement aux systèmes mécani-


ques. Il n’est pas nécessaire de faire les changements de variables théoriques
précédents pour ramener les équations de mouvement à un système d’ordre 1
car on peut aussi les linéariser directement.
Ainsi, pour un système mécanique discret défini par m paramètres libres
qi , i = 1, m, les équations dynamiques s’écrivent sous la forme
J(q, q̇, q̈) + Q(q, q̇) = 0 (1.11)
dans laquelle Q(q, q̇) désigne les efforts intérieurs et extérieurs, J(q, q̇, q̈) les
efforts d’inertie, donnés par la formule de lagrange à partir de l’expression de
l’énergie cinétique C(q, q̇)
∂C d ∂C
Ji = − . (1.12)
∂qi dt ∂ q̇i
Les équations de mouvement linéarisées autour d’un état d’équilibre (q, q̇) =
(q e , 0) s’écrivent
Mq̈ ∗ + Nq̇ ∗ + Kq ∗ = 0 (1.13)
les matrices M, N, K étant définies par
∂2C e ∂Q e ∂Q e
M= (q , 0), N=− (q , 0), K=− (q , 0), (1.14)
∂ q̇∂ q̇ ∂ q̇ ∂q
appelées respectivement matrice de masse, matrice d’amortissement et ma-
trice de rigidité. La matrice de masse M est symétrique et positive, par
contre les matrices K, N sont a priori des matrices carrées quelconques.
La solution générale des équations linéarisées (1.13) s’obtient comme une
combinaison des solutions élémentaires de la forme q ∗ (t) = X exp st. On
considère alors le problème aux valeurs propres généralisé
(s2 M + s N + K) X = 0. (1.15)
Les valeurs propres s, racines de l’équation caractéristique
det (s2 M + s N + K) = 0
SYSTÈMES MÉCANIQUES CONSERVATIFS 7

permettent de nouveau d’énoncer le théorème de Lyapunov sous la même


forme. L’expression de la solution de l’équation de mouvement linéarisée [1.10]
est toujours valable. Elle donne l’allure des mouvements perturbés lorsque ces
mouvements sont proches de l’équilibre :
Si l’équilibre est stable, les petits mouvements perturbés tendent vers l’équi-
libre car la stabilité est aussi asymptotique.
S’il existe un indice i tel que <(si ) > 0 et =(si ) 6= 0, l’équilibre est in-
stable d’après le théorème de Lyapunov. Une petite perturbation est sus-
ceptible d’engendrer un mouvement perturbé grandissant suivant le mode de
déplacement associé à cette valeur propre. Le mouvement autour de l’équilibre
est un mouvement oscillant d’amplitude croissante d’une façon exponentielle.
On dit par définition qu’il y a instabilité par flottement suivant le mode X.
S’il existe un indice i tel que <(si ) > 0 et =(si ) = 0, l’équilibre est instable.
Un mouvement perturbé suivant ce mode va croitre d’une façon franche, on
dit qu’il y a instabilité par divergence suivant le mode X.

1.4.2 Equilibres dépendant d’un paramètre de charge

On est souvent amené dans la pratique à considérer l’équation (1.1) lorsque


F dépend d’un paramètre de charge λ
ẏ = F (y, λ).
Dans ce cas les équilibres possibles sont des solutions de l’équation F (ye , λ) =
0. Cette équation définit implicitement les équilibres possibles ye = ye (λ)
en fonction de λ. Par linéarisation autour d’un tel équilibre, la matrice
A = F,y (ye , λ) dépend de λ. Le tracé des courbes parcourues par les valeurs
propres de A dans le plan complexe si = si (λ) lorsque λ varie sont à exam-
iner dans l’application du théorème de Lyapunov. Pour les équilibres stables,
toutes les valeurs propres se trouvent à gauche de l’axe imaginaire. Il y a
transition vers l’instabilité lorsqu’une des valeurs propres (et son conjugué)
franchit l’axe imaginaire ou lorsqu’il y a confusion de deux valeurs propres
sur l’axe imaginaire, comme l’indiquent les figures 1.2 et 1.3.

1.5 SYSTÈMES MÉCANIQUES CONSERVATIFS

On rappelle qu’un système mécanique est conservatif s’il existe une fonction
E(q) telle que
∂E
Q=− (q) (1.16)
∂q
la fonction E(q) étant l’énergie potentielle du système. L’équation de mouve-
ment linéarisée s’écrit donc
∂2E
Mq̈ ∗ + Kq ∗ = 0 avec Kij = .
∂qi ∂qj
8 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

Im(s) Im(s)

s s

Re(s) Re(s)
_ _
s s

Figure 1.2: Instabilité flottement. Pour un système dépendant d’un


paramètre de charge, la perte de stabilité par flottement correspond au fran-
chissement de l’axe imaginaire d’une valeur propre ou à la confusion de deux
valeurs propres imaginaires pures voisines (i. e. confusion de deux fréquences)

Le problème aux valeurs propres à considérer est particulièrement simple

(s2 M + K) X = 0 (1.17)

car les matrices M, K sont symétriques. On sait dans ce cas que s2 et X sont
réels et qu’il existe une base de vecteurs propres Xi telle que

−ki
s2i = avec ki = XiT KXi , mi = XiT MXi > 0.
mi

Si K est défini positif, ki > 0, les valeurs propres sont alors des nombres
imaginaires purs. Dans ce cas particulier, a priori le théorème de Lyapunov
ne donne pas d’information relative à la stabilité de l’équilibre.
S’il existe un indice i tel que ki < 0, la matrice K n’est pas définie positive
car la valeur propre si a sa partie réelle positive. L’équilibre est alors instable.

1.5.1 Théorème de Lejeune-Dirichlet

Le théorème suivant constitue la base de l’étude de stabilité des systèmes con-


servatifs.

Théorème de Lejeune-Dirichlet : L’équilibre est stable s’il correspond à


un minimum local de l’énergie potentielle

E(q) > E(qe ) ∀ q ∈ V (qe ) , q 6= qe .

En effet, soit k q − qe k la distance dans Rn de q par rapport à l’équilibre.


Pour tout  > 0 petit, la quantité définie par

δ() = min E(q) − E(qe ) > 0


kq−qe k=
SYSTÈMES MÉCANIQUES CONSERVATIFS 9

Im(s) Im(s)

s
Re(s) Re(s)
_
s

Figure 1.3: Instabilié divergence. La perte de stabilité par divergence


correspond au franchissement de l’axe imaginaire d’une valeur propre ou à
l’annulation de deux valeurs propres imaginaires pures et conjuguées (i. e.
annulation d’une fréquence de vibration)

est strictement positive car la sphère k q − qe k=  est un ensemble compact


dans Rn . On adopte comme mesures

d =k q − qe k, do = Co + Eo − Ee + a d(0)

a désigne une constante positive telle que ad soit une énergie. On rappelle
que l’énergie mécanique se conserve au cours du temps pour les systèmes
conservatifs. La conservation de l’énergie

Ct + E(q(t)) = Constante ∀t

s’obtient en multipliant les équations de mouvement par q̇ et en intégrant par


rapport au temps.

Figure 1.4: Lejeune-Dirichlet (1805-1859)


10 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

Le choix do < min ( δ(), a  ) concernant la perturbation initiale implique


en particulier
Co + Eo − Ee < δ(), k qo − qe k< ,
ce qui assure que k q(t) − qe k<  pour tout t car dans le cas contraire,
par raison de continuité, il existerait un temps t1 tel que k q(t1 ) − qe k= .
La conservation de l’énergie implique alors Ct1 + E(q(t1 )) − Ee = Co + Eo −
Ee < δ() soit E(q(t1 )−Ee < δ(), ce qui est impossible d’après la définition
de cette dernière quantité.

1.5.2 Critère de seconde variation

Si l’énergie potentielle E(q) est différentiable, le fait que l’énergie admet un


minimum local en qe est aussi une conséquence de la positivité de la forme
quadratique
∂2E
δ 2 Ee = δqi (qe ) δqj > 0 ∀ δq 6= 0 (1.18)
∂qi ∂qj
Cette propriété s’énonce sous la forme du

Critère de seconde variation : Si la seconde variation est strictement


positive, l’équilibre considéré est stable.

Il s’agit d’une condition suffisante de stabilité. On peut remarquer que


s’il existe une direction suivant laquelle la seconde variation est négative,
l’équilibre est nécessairement instable. En effet, Il existe alors un indice i
tel que ki < 0 car la matrice K n’est pas définie-positive. L’application du
théorème de Lyapunov montre que l’équilibre est instable.
Le théorème de Lejeune-Dirichlet complète bien le théorème de Lyapunov
car il donne une réponse dans les cas douteux. Sa validité est cependant
limitée aux systèmes conservatifs.

1.5.2.1 Remarques Il est clair que l’énergie mécanique constitue dans ce


cadre une fonctionnelle de Lyapunov Lt = Ct + E(q(t)) − E(qe ). Cette fonc-
2
tionnelle admet ici une minoration locale Lt > Λ(dt ) avec Λ(d) = (a − b) d4 .
La distance initiale do = Lo repésente l’énergie mécanique injectée par la
perturbation. Une faible distance initiale implique un faible écart initial de
position et de vitesse.
On peut aussi appliquer la méthode des fonctionnelles de Lyapunov à des
cas plus complexes, dans l’esprit du théorème de Lejeune-Dirichlet et du
critère de seconde variation, si on peut mettre en évidence une fonctionnelle
Lt et une fonction d’état Φ(q) telles que
Lo ≥ Lt ≥ Φ(q(t)) ∀ t ≥ 0 , (1.19)
avec Φ(qe ) = 0 , δΦe = 0 , δ 2 Φe = Φ,eqq [δq, δq] ≥ a kδqk2
EXEMPLES 11

pour conclure à la stabilité de l’équilibre par le critère de seconde variation


δ 2 Φe > 0. La fonction Φ joue le rôle de l’énergie potentielle totale pour un
système conservatif. Cette remarque relativement évidente est la base des
critères de stabilité en thermo-élasticité et en plasticité.

1.6 EXEMPLES

1.6.1 Instabilité par flottement et transition vers une réponse


dynamique périodique

On considère un système à deux paramètres régis par les équations différentielles

dy1
= −y2 + y1 (λ − y12 − y22 ),

dt
dy2
dt = y1 + y2 (λ − y12 − y22 ).

En coordonnées polaires, ces équations s’écrivent

dr dθ
= r(λ − r2 ), = 1.
dt dt

L’équilibre trivial x0 (λ) = (0, 0) ∀λ est stable pour λ < 0, λc = 0 est la


charge critique d’instabilité.
Pour λ > λc , il est instable par flutter car l’ équation en s conduit à
<s > 0, =s 6= 0.
Si l’équilibre trivial est perturbé par une donnée initiale quelconque, les
équations différentielles considérées définissent une courbe dans le plan (y1 , y2 )
paramétrée par le temps. Cette courbe tend vers l’origine qui constitue un
point attractif pour λ < 0. Pour λ >√0, ce point devient répulsif et la réponse
dynamique tend vers le cercle r = λ qui est attractif. Ce phénomène de
transition d’une réponse statique vers une réponse dynamique périodique est
connue sous le nom de bifurcation de Hopf.

1.6.2 Système bi-barre sous charge suiveuse

Il s’agit d’un système de deux barres rigides identiques OA et AB de longueur


2a et de masse m liées par des ressorts spiraux de raideur k, soumis au point
B à une force λ colinéaire à AB (force suiveuse) cf. figure 1.5. On discute la
stabilité de la position d’équilibre verticale.
Les efforts intérieurs et extérieurs sont calculés à partir de l’expression de
leurs puissances virtuelles. On obtient

Q1 = 2aλ sin(q1 − q2 ) − 2kq1 + kq2 , Q2 = kq1 − kq2 .


12 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

y
B
q2
m

q1 m

x
O

Figure 1.5: Structure sous charge suiveuse

Les efforts d’inertie sont calculés à l’aide de la formule de Lagrange.


5 1
C = ma2 (q̇1 )2 + ma2 (q̇2 )2 + 2ma2 cos(q1 − q2 )q̇1 q̇2 ,
2 2
J1 = −5ma2 q̈1 − 2ma2 sin(q1 − q2 )(q̇2 )2 − 2ma2 cos(q1 − q2 )q̈2 ,
J2 = −ma2 q̈2 + 2ma2 sin(q1 − q2 )(q̇1 )2 − 2ma2 cos(q1 − q2 )q̈1 .

Les équations de mouvement sont Q1 + J1 = 0, Q2 + J2 = 0. Une position


triviale d’équilibre est donnée par qe = (0, 0) et correspond à la position verti-
cale rectiligne du bi-barre. Si l’on linéarise les équations de mouvement autour
de cette position, on retrouve la forme générale des équations linéarisées
  ∗    ∗   
5 2 q̈1 2k − 2aλ 2aλ − k q1 0
ma2 + =
2 1 q̈2∗ −k k q2∗ 0

où la matrice K n’est pas symétrique. Cette non-symétrie est due au mode
de travail de la charge suiveuse. En particulier, on obtient comme équation
caractéristique
c0 s4 + c2 s2 + c4 = 0
où c0 = m2 a4 , c2 = ma2 (11k − 6aλ), c4 = k 2 . Le discriminant ∆ = c22 −
4c0 c4 = 3m2 a4 (3k − 2aλ)(13k − 6aλ) admet deux racines
3k 13k
λ1 = < λ2 = .
2a 6a
Il en résulte que
• Si λ < λ1 , les 4 racines en s sont imaginaires pures, on ne sait pas
conclure.
• Si λ1 < λ < λ2 , on obtient deux racines conjuguées avec <(s) > 0 et
=(s) 6= 0. L’équilibre est instable par flottement.
EXEMPLES 13

y
B

q2
m
A

q1 m

x
O

Figure 1.6: Structure sous charge conservative

• Si λ2 < λ, les 4 racines sont réelles et deux à deux opposées. L’équilibre


est instable par divergence.
Pour λ < λ1 , des essais numériques avec différentes perturbations initiales
semblent montrer que l’équilibre est stable. Lorsque λ traverse la valeur cri-
tique λ1 , il y a transition à l’instabilité par confusion de deux valeurs propres
sur l’axe imaginaire comme indique la figure 1.4.2.
Les valeurs critiques obtenues dépendent de la matrice M c’est-à-dire de
la répartition de masse. Par exemple, si l’on change cette répartition en
supposant que la masse est répartie d’une façon√homogène sur chaque barre,
k
on obtient comme nouvelle valeur λ1 = 5a (9 − 7).

1.6.3 Système bi-barre sous charge conservative

Reprenons l’exemple précédent en admettant que la charge appliquée λ reste


verticale, cf. figure 1.6. Dans ce cas le système est conservatif, avec l’énergie
potentielle totale
1 1
E(q) = k(q1 )2 + k(q2 − q1 )2 + λa(cos q1 + cos q2 ).
2 2
Les équations d’équilibre s’écrivent
E,q1 = kq1 − k(q2 − q1 ) −λa sin q1 = 0,
E,q2 = k(q2 − q1 ) −λa sin q2 = 0.
et montrent en particulier que la position verticale est une position d’équilibre
particulière pour tout λ. La stabilité de cette position s’obtient par le critère
de seconde variation qui exprime que la matrice K doit être définie positive.
Cette matrice s’écrit
 
2k − λa −k
K= .
−k k − λa
14 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE

La perte de positivité de cette matrice se produit lorsqu’elle admet 0 comme


valeur propre. Cette dernière condition est réalisée lorsque la charge appliquée
atteint une valeur critique λc annulant son déterminant :

(2k − λc a)(k − λc a) − k 2 = 0
√ k √ k
c’est-à-dire aux valeurs critiques λcm = (3 − 5) 2a et λcM = (3 + 5) 2a . On
vérifie sans peine que la position droite est stable pour λ < λcm et instable
pour λ > λcm . Cette valeur critique est indépendante de la répartition de
masse du système.

1.6.4 Exercice : stabilité d’un système de deux ballons

M
∆ p = Ψ (V)

p z p
M

pm

p p

V1 V2 O V

Figure 1.7: Système de deux ballons

On considère un système mécanique constitué de deux ballons sphériques en


caoutchouc, de volume respectif V1 et V2 , gonflés à une pression contrôlée par
une masse M agissant sur un piston. Ce piston coulisse sans frottement dans
un cylindre de section S et emprisonne une quantité suffisante d’air comme
indique la figure 1.7.
Les ballons sont identiques à l’état naturel sans pression. Le caoutchouc est
élastique. Comme un ressort élastique, l’énergie élastique emmagasinée par le
caoutchouc d’un ballon de volume V est Φ(V ) une fonction pour le moment
inconnue. On suppose que l’air obéit à la loi des gaz parfaits pV = nRT et
que le système reste toujours à la température ambiante T .

1.- Montrer que le système est conservatif, admettant comme énergie poten-
tielle totale :
E(V1 , V2 , z) = Φ(V1 ) + Φ(V2 ) +

pa (V1 + V2 + Sz) + M gz − nRT log (V1 + V2 + Sz + c) + Eo ,


où z désigne la course du piston, c le volume des tubes de liaison, n le nombre
de moles de gaz emprisonné.
2.- Donner et interpréter les équations d’équilibre du système.
EXEMPLES 15

3.- Dans une expérience de gonflage d’un ballon, on enregistre la courbe expé-
rimentale ∆p = Ψ(V ) donnant la surpression ∆p en fonction du volume V ,
(cf. figure 1.7). Montrer que cette courbe permet de connaı̂tre la fonction
Φ(V ).
4.- Donner les équilibres possibles des ballons suivant la valeur de la surpres-
sion ∆p = MSg , lorsque ∆p < pm ou lorsque pm < ∆p < pM ou lorsque
pM < ∆p.
5.- Discuter la stabilité des équilibres obtenus. Quels sont les états observables
expérimentalement ?
2
Notion de bifurcation
statique

Ce chapitre est une introduction à la théorie de bifurcation. On étudie


les courbes d’équilibre statique pour les systèmes mécaniques conservatifs
dépendant d’un paramètre de contrôle. La construction de ces courbes au
voisinage d’un équilibre et l’analyse des possibilités de bifurcation ou d’équilibre
limite sont discutées. Les notions d’équilibre régulier ou critique, de point de
bifurcation ou de point limite sont introduites.

2.1 COURBES D’ÉQUILIBRE D’UN SYSTÈME ÉVOLUTIF

On examine de nouveau un système évolutif de variable y ∈ Rn , régi par


l’équation différentielle
dy
= F (y, λ) (2.1)
dt
dans laquelle λ désigne un paramètre de contrôle. Lorsque ce paramètre est
fixé, les équilibres du système sont définis par

F (y, λ) = 0. (2.2)

Lorsque λ varie, compte tenu de la continuité de F par rapport à y et λ,


l’ensemble des équilibres yλ forme éventuellement une ou plusieurs courbes
dans l’espace Rn+1 . Ce sont par définition des courbes d’équilibre du système.
Pour décrire ces courbes d’équilibre, on peut adopter la représentation

y = y(ξ), λ = λ(ξ) (2.3)


17
18 NOTION DE BIFURCATION STATIQUE

où ξ désigne un paramètre quelconque. Les fonctions y(ξ), λ(ξ) sont supposées
des fonctions régulières, au moins de classe C 1 , pour justifier l’appellation de
courbes à tangente continue.

2.1.1 Point de bifurcation

Soit un état d’équilibre donné représenté par un point (y, λ) dans Rn+1 . A
priori, ce point d’équilibre peut être un point isolé ou faire partie d’une courbe
ou de plusieurs courbes d’équilibre.

Définition : Un point d’équilibre est un point de bifurcation s’il est le point


d’intersection d’au moins deux courbes d’équilibre.

Puisque deux courbes peuvent se couper transversalement ou tangentielle-


ment , on parlera de bifurcation angulaire ou de bifurcation tangente selon
que les directions des tangentes à ces courbes peuvent être distinctes ou iden-
tiques au point d’intersection. Dans le même esprit, l’analyse de bifurcation
d’une courbe d’équilibre donnée consiste à détecter les points d’intersection
de cette courbe avec d’autres courbes d’équilibre.
L’analyse de bifurcation d’une courbe sera aisée si l’on sait déterminer la
(ou les) courbe d’équilibre passant par un point d’équilibre donné. Comme
chaque courbe donne lieu à une direction tangente (ẏ, λ̇), on peut aussi dans un
premier temps remplacer la recherche des courbes d’équilibre par la recherche
des directions tangentielles susceptibles de donner lieu à des courbes. Pour
cela, on peut se placer sur une courbe et dériver l’équation [2.2] par rapport
au paramètre ξ de la courbe

F, y · ẏ + F,λ ·λ̇ = 0. (2.4)

au point d’équilibre considéré, (˙) désigne ici la dérivée par rapport à ξ. Il


s’agit d’un système de n équations linéaires reliant les n + 1 composantes
du vecteur tangent (ẏ, λ̇) 6= (0, 0). Ce système des équations permet de
déterminer toutes les directions tangentes éventuelles. Si une direction tan-
gente à une courbe d’équilibre vérifie nécessairement les équations en vitesses,
la réciproque n’est pas évidente. Une solution quelconque de ces équations
n’est pas nécessairement associée à une courbe.
Si la matrice A = F,y (y, λ) est régulière, les équations ([2.4]) forment
un système linéaire de Cramer, il n’existe qu’une seule direction tangente
possible. Par contre, si cette matrice est singulière, on peut avoir une infinité
de directions éventuelles.

2.1.2 Point limite

Définition : Un point d’une courbe d’équilibre est un point limite si les


conditions suivantes sont réunies :
CAS DES SYSTÈMES MÉCANIQUES CONSERVATIFS 19

- Il s’agit d’un point à tangente ”horizontale”, qui signifie que la composante


de la tangente à la courbe suivant l’axe λ dans l’espace Rn × R est nulle,
- Ce n’est pas un point de bifurcation.

Les points limites ont un sens physique significatif pour les applications en
mécanique car ils correspondent éventuellement à des charges extrêmes.

λ limit point

C bifurcation point

y
Figure 2.1: Point limite, point de bifurcation

Un point de bifurcation ou un point limite est associé au caractère singulier


de la matrice A. On distingue donc les points singuliers des points réguliers
d’une courbe d’équilibre. Par définition, on dira qu’un point d’équilibre est
un point régulier ou un point critique selon le caractère régulier ou singulier
de la matrice A = F,y .

2.2 CAS DES SYSTÈMES MÉCANIQUES CONSERVATIFS

Pour un système mécanique conservatif d’énergie potentielle totale E(q, λ),


les équations de mouvement

J(q, q̇, q̈) − E,q (q, λ) = 0 (2.5)

conduisent aux équations d’équilibre

E,q (q, λ) = 0 (2.6)

Un point d’équilibre est singulier ou critique selon que la matrice Ke =


Ee ,qq (q, λ) est singulière ou régulière.
En un point critique (qc , λc ), la matrice K c admet donc une valeur propre
µ = 0 et comme vecteur propre associé X 6= 0 tel que :

Kc · X = 0 (2.7)

la résolution de cette équation permet de définir les points critiques (qc , λc )


et les modes associés X. Il s’agit d’un mode de bifurcation si le point
critique obtenu est un point de bifurcation ou mode limite s’il s’agit d’un
point limite.
20 NOTION DE BIFURCATION STATIQUE

On admet dans la suite aussi l’hypothèse de travail H1 dite hypothèse de


mode simple. Par définition, une valeur propre est simple si elle est racine
simple du polynôme caractéristique. On suppose donc que la valeur propre
µ = 0 est une valeur propre simple de la matrice K s . Le vecteur propre
X est alors uniquement défini à un facteur multiplicatif près et engendre un
sous-espace propre {X} de dimension 1.

2.3 DÉTERMINATION DES COURBES D’ÉQUILIBRE PASSANT


PAR UN POINT

Ce paragraphe a pour but de poursuivre l’analyse des points critiques en ex-


aminant le problème de la détermination de l’ensemble des courbes d’équilibre
passant par un point d’équilibre donné (yo , λo ).

2.3.1 Rappels sur le théorème des fonctions implicites

Le théorème des fonctions implicites joue un rôle fondamental dans l’obtention


théorique de ces courbes. Il est donc utile de le rappeler dans un premier
temps:
Soit fi (v, γ) = 0, i = 1, n un système de n équations reliant n + m
variables v ∈ Rn et γ ∈ Rm . On suppose que les fonctions fi sont régulière
(i.e. infiniment dérivables) par rapport aux variables v et γ et que f (0, 0) = 0
de sorte que le développement de Taylor au voisinage de (0, 0) est

∂fi ∂fi
fi (v, γ) = (0, 0) vj + (0, 0) γm + · · ·
∂vj ∂γm

On s’attend à ce que v s’exprime en fonction de γ au voisinage de (0, 0) d’une


façon régulière:
v = V (γ), V (0) = 0.

C’est ce que dit le théorème lorsque la matrice

∂fi
( (0, 0)) est inversible.
∂vj

2.3.2 Cas d’un point régulier

Au voisinage d’un point régulier, l’existence d’une courbe d’équilibre passant


par ce point découle directement du théorème des fonctions implicites. Le fait
que la matrice E o ,qq est inversible assure l’existence d’une fonction unique et
régulière q = q(λ) au voisinage d’un point régulier (qo , λo ). Sa régularité est
la même que celle de E par rapport aux variables (q, λ).
DÉTERMINATION DES COURBES D’ÉQUILIBRE PASSANT PAR UN POINT 21

2.3.3 Cas d’un point critique


L
Soit W un sous-espace de Rn tel que {X} W = Rn . Cela signifie que
{X} ∩ W = {0} et que tout vecteur y ∈ Rn s’écrit sous la forme:

y = yX + yW , y X ∈ X, y W ∈ W,

Pour fixer les idées, on peut par exemple choisir un produit scalaire (., .)
quelconque de Rn et demander que (w, X) = 0 ∀w ∈ W .
On applique ensuite la méthode de Liapounov-Schmidt-Koiter qui consiste
à chercher q sous la forme

q − qc = ξX + w, w∈W , λ − λc = γ (2.8)

Le paramètre ξ est la composante suivante le vecteur X de q − qc , appelée


composante modale.
Les inconnues q i , i = 1, n sont ainsi remplacées par les inconnues (ξ, wj , j =
1, n − 1) en même nombre. Pour relier les grandeurs ξ, γ, w, qui sont petites
au voisinage du point critique considéré, on écrit l’équation d’équilibre [2.2]
en deux groupes :  c
E ,ξ = 0 = E,q ·X = 0,
(2.9)
E c ,q ·δw = 0, ∀δw ∈ W
La restriction de E c ,qq à W étant inversible, le théorème des fonctions im-
plicites, appliqué à la deuxième groupe d’équations dans W , permet alors
d’affirmer l’existence d’une fonction régulière w = w(ξ, γ).
On remplace ensuite cette expression implicite dans la première équation
de (2.9) et on en déduit une relation implicite entre ξ et γ

R(ξ, γ) = 0 (2.10)

appelée équation d’équilibre réduite. Il est commode d’introduire la notation


suivante
∂2E
 c

 E ,qλ [X] = ∂q i ∂λ
(qc , λc )Xi
 c ∂2E

E ,qq [X, Y ] = ∂qi ∂qj (qc , λc )Xi Yj
3 (2.11)
 c ,qqq [X, Y, Z] = ∂qi∂∂qE

 E j ∂qk
(q c , λ c )X i Yj Zk

...........
On obtient alors

 R(ξ, γ) = γE c ,qλ [X]+
1 2 c
(ξ E ,qqq [X, X, X] + 2ξγ(E c ,qqq [X, X, w,γ ] + E c ,qqλ [X, X])+ (2.12)
 2 2
+γ (...)) + termes d0 ordre > 2

Cette équation relie les variables γ, ξ et donne les informations désirées, cf. [4]:

- Si E c ,qλ [X] 6= 0
22 NOTION DE BIFURCATION STATIQUE

On obtient R,γ (0, 0) 6= 0 de sorte que γ s’exprime en fonction de ξ d’une


manière régulière γ = Γ(ξ). Il en résulte qu’il n’existe qu’une seule courbe
passant par le point d’équilibre considéré, d’équation
λ = λc + Γ(ξ), q = qc + ξX + w(ξ, Γ(ξ)). (2.13)
Il s’agit d’un point limite car
dΓ Ro ,ξ
(0) = − o o = 0.
dξ R ,γ
En particulier, développant λ sous la forme
ξ2
λ = λo + λ1 ξ + λ2 + ···, (2.14)
2
on obtient
E c ,qqq [X, X, X]
λ1 = 0, λ2 = − (2.15)
E c ,qλ [X]
- Si E c ,qλ [X] = 0
La liaison ξ − λ est cette fois plus complexe. Pour obtenir les courbes dans
le plan ξ × γ reliant ces variables, on doit discuter les termes d’ordre 2, etc
pour appliquer de nouveau le théorème des fonctions implicites. En résumé,
la proposition suivante est valable :
Proposition 2.1 Si E c ,qλ [X] 6= 0, le point critique considéré est un point
limite. Si E c ,qλ [X] = 0, il s’agit éventuellement d’un point de bifurcation.

2.3.4 Echange de stabilité au point limite

On se place dans le cas d’une courbe d’équation (2.13) franchissant un point


limite (qc , λc ) en supposant en plus que les équilibres de la branche ξ < 0 sont
stables. Cela signifie que les valeurs propres de la matrice K associée à des
équilibres ξ < 0 sont toutes positives et une seule valeur propre µ s’annule
pour ξ = 0. On va établir qu’il y a échange de stabilité après le franchissement
d’un point limite c’est-à-dire que les points de l’autre branche (ξ > 0) sont
instables au voisinage du point limite.
En effet, examinons les variations de la valeur propre µ(ξ) associée au
vecteur propre Y (ξ) en fonction de ξ en écrivant le développement :
ξ2 ξ2
µ = µ1 ξ + µ2 + ..., Y = X + X1 ξ + X2 + ...
2 2
avec par définition
K · Y = µ Y.
En développant par rapport à ξ, on obtient en particulier pour les termes
d’ordre ξ
µ1 X · X = E c ,qqq [X, X, X]
DÉTERMINATION DES COURBES D’ÉQUILIBRE PASSANT PAR UN POINT 23

soit µ1 6= 0 en supposant que E c ,qqq [X, X, X] 6= 0 Ce résultat montre que µ


change de signe avec ξ donc µ < 0 sur la branche ξ > 0. Les équilibres de
cette branche sont donc instables au voisinage du point limite en question.

2.3.5 Exemples

2.3.5.1 Flambage d’un cadre élastique On considère le système mécanique


de la figure 2.2 constitué de deux barres extensibles élastiques AB et AC ar-
ticulées aux extrémités B et C et soumis en A à une force verticale descendante
d’amplitude λ.

λ
λ
A(x,y)

h y
-h O h

Β O
C
symmetric reponse

Figure 2.2: Equilibres d’un cadre élastique

En notant q = (x, y) les coordonnées du point A, Lo la longueur des barres


à l’état naturel, BC = 2d, le système est conservatif d’énergie potentielle totale
1
E(q, λ) = λy + k((L1 − Lo )2 + (L2 − Lo )2 )
2
p p
= λy + k(x2 + y 2 − Lo ( (d + x)2 + y 2 + (d − x)2 + y 2 )) + Cte
Les équilibres du système sont donnés par les équations

 E,x = 2kx − kLo ( √ x+d2 2 + √ x−d2 2 ) = 0,
(x+d) +y (x−d) +y
y
 E,y = λ + 2ky − kLo ( √ 2 2
+ √ y 2 2) = 0.
(x+d) +y (x−d) +y

En particulier, les équilibres symétriques vérifient


2y
x = 0, λ = −2ky + kLo p .
d2 + y2
Dans les axes (x, y, λ), les équilibres symétriques sont des points courant d’une
courbe Co que l’on peut qualifier de courbe d’équilibre triviale. En un tel
équilibre, la matrice des dérivées secondes de l’énergie s’écrit
y2 d2
E,oxx = 2k(1 − Lo 3 ), E,oyy = 2k(1 − Lo 3 ), E,oxy = 0.
(d2 + y 2 ) 2 (d2 + y 2 ) 2
24 NOTION DE BIFURCATION STATIQUE

Il s’agit d’une matrice diagonale, de valeurs propres et de vecteurs propres évi-


dents. Deux modes de flambage sont a priori possibles. Le mode Xs = (0, 1)
qui annule E,oyy , correspond à une déformation symétrique du système, alors
que le mode Xa = (1, 0), qui annule E,oxx , rompt la symétrie du système. Si
le mode symétrique peut√toujours se produire, le mode asymétrique ne peut
se produire que si Ldo > 227 c’est-à-dire lorsque la structure est suffisamment
élancée. Comme l’on a sur Co

E,oxλ = 0, E,oyλ = 1

on constate que
E,oqλ [Xs ] = 1, E,oqλ [Xa ] = 0.
On conclut que le point de flambage suivant le mode symétrique est un point
limite alors que le point de flambage suivant le mode asymétrique est un point
de bifurcation de la courbe triviale Co .
3
Analyse de bifurcation et
post-bifurcation

On effectue dans ce chapitre l’analyse de bifurcation et post-bifurcation d’une


courbe d’équilibre d’un système mécanique conservatif quelconque. La bifur-
cation d’une courbe fondamentale Co d’équation q = qo (λ) est examinée en
vue des applications en Calcul des Structures.

3.1 INTRODUCTION

Illustrons d’abord le phénomène de bifurcation statique par un exemple sim-


ple. Soit le système barre-ressort plan de la figure 3.1 constitué d’une barre
rigide OA de longueur L, articulée au point O et d’un ressort spiral élastique
tendant à la maintenir dans la position verticale. On étudie les positions
d’équilibre de la barre sous l’action d’une charge verticale descendante λ > 0.

z λ

A
θ

Ο x

Figure 3.1: Système barre-ressort


25
26 ANALYSE DE BIFURCATION ET POST-BIFURCATION

Si l’on suppose que le moment de rappel C du ressort s’exprime en fonction


de l’angle de rotation θ de la barre avec la verticale par une relation de la
forme C = k1 θ + k2 θ2 + k3 θ3 , le ressort emmagasine une énergie élastique
Ve` = 12 k1 θ2 + 13 k2 θ3 + 14 k3 θ4 . Le système est alors conservatif, d’énergie
potentielle totale E(θ, λ) = Ve` (θ) + λL cos θ.
L’équilibre du système chargé s’exprime par E,θ = 0 soit C (θ)−λL sin θ = 0
et traduit l’équilibre des moments au point O. Cette équation définit deux
courbes d’équilibre distinctes dans le plan θ × λ, une courbe triviale Co
d’équation θ = 0 et une courbe non triviale C d’équation λ = C(θ)/(L sin θ).
Elles se coupent au point (0, λc ) qui est un point de bifurcation angulaire.
Quand la charge appliquée λ croı̂t à partir de zéro, la courbe C représente
une bifurcation de la courbe Co en un point critique λ = λc . Dans le lan-
gage des ingénieurs en calcul des structures, on dit que le système mécanique
considéré a flambé à la charge critique de flambage λc . Comme on con-
nait déjà la courbe Co par son équation, il reste à explorer la courbe bi-
furquée C, par exemple par son graphe en entier. On peut aussi se contenter
d’obtenir son développement asymptotique au voisinage du point de bifur-
cation. Ce développement s’obtient simplement en écrivant λ sous la forme
2
λ = λc + λ1 θ + λ2 θ2! + . . . dans l’équation d’équilibre

θ2 θ3 θ5
  
k1 θ + k2 θ2 + k3 θ3 = L λc + λ1 θ + λ2 + .. θ− + ...
2 3! 5!

car θ est petit au voisinage du point de bifurcation. En identifiant les termes


de différents ordres, on obtient

k1 k2 k3 1 k1
λc = , λ1 = , λ2 = 2( + ),
L L L 6L

ce qui conduit aux diagrammes de bifurcation de la figure 3.2. On dit que la


bifurcation est asymétrique si λ1 6= 0, symétrique si λ1 = 0, symétrique et
stable si λ1 = 0 et λ2 > 0, symétrique et instable si λ1 = 0 et λ2 < 0. On peut
remarquer aisément que la bifurcation est symétrique si l’énergie ne contient
pas de termes d’ordre 3.

λ λ

C’ C’

C u C u

unsymmetric bifurcation symmetric, stable or


unstable bifurcation

Figure 3.2: Diagramme de bifurcation


QUELQUES RÉSULTATS GÉNÉRAUX 27

La stabilité des équilibres est obtenue par le critère de seconde variation.


Il est facile de vérifier que l’équilibre trivial cesse d’être stable après la bifur-
cation. Les positions d’équilibre vertical sont instables lorsque λ > λc .

3.2 QUELQUES RÉSULTATS GÉNÉRAUX

Examinons le cas d’un système conservatif quelconque d’énergie potentielle


totale E(q, λ) dépendant d’un paramètre de contrôle λ.
Le problème de bifurcation se pose généralement dans la pratique d’une
manière assez particulière. Souvent, comme dans les exemples simples du
chapitre 2, on connait une courbe d’équilibre Co admettant par hypothèse
une représentation explicite q = q o (λ). Comme une telle représentation est
exceptionnelle, il s’agit d’une hypothèse de travail dite hypothèse de courbe
fondamentale, la courbe Co étant qualifiée de courbe fondamentale.
On souhaite dans ce chapitre déterminer les charges critiques de bifurcation
λc de la courbe fondamentale (analyse de bifurcation) et connaı̂tre les courbes
bifurquées C, au moins dans un voisinage des points critiques (analyse post-
bifurcation)
Une courbe d’équilibre doit satisfaire les équations:

E,qi (q, λ) · δq = 0 (3.1)

3.2.1 Théorème de Koiter

Les résultats obtenus dans l’exemple simple précédent sont aussi valables pour
un système conservatif quelconque. En cherchant les courbes bifurquées sous
la forme
λ = λ(ξ), q = qo (λ) + d(ξ) (3.2)

dans laquelle ξ est le paramètre de la courbe, ξ = 0 correspond au point de


bifurcation, on a le théorème suivant:

Théorème de Koiter

Sous les hypothèses H1 et régularité de l’énergie, une courbe bifurquée ad-


met un développement asymptotique aux exposants entiers au voisinage d’un
point de bifurcation

ξ2
 λ(ξ) = λc + λ1 ξ + λ2 2! + · · · ,

2 3

 q(ξ) = qo (λ) + d1 ξ + d2 ξ2! + d3 ξ3! + · · · (3.3)


 avec d = X
1 , X · di = 0 ∀ i ≥ 2
28 ANALYSE DE BIFURCATION ET POST-BIFURCATION

Figure 3.3: W.T. Koiter (1917-1997)

3.2.2 Conséquence du théorème

Ce théorème est important puisqu’il permet d’obtenir les courbes bifurquées


d’une manière opérationnelle.
Pour obtenir les fonctions q(ξ) et λ(ξ) sous la forme de leur développement
asymptotique en ξ, il suffit de développer au voisinage du point de bifurcation
les équations d’équilibre (3.1), écrites pour la courbe fondamentale Co comme
pour la courbe bifurquée C, en remplaçant q et λ par leur expression (3.3).
Pour la courbe C, on a
2
E,q (qo (λ(ξ)) + ξd1 + d2 ξ2! + ..., λc + λ1 ξ + ...) · δq = 0 =
0
Ec ,q [δq] + ξ(Ec ,qq [d1 , δq] + (Ec ,qq [qoc , δu] + Ec ,qλ [δu])λ1 ) + ξ 2 (.....) + · · ·
et pour la courbe Co :

Ec ,q (qoc , λc ) · δq + ξ(Ec ,qq [q 0 co λ1 , δq] + +Ec ,qλ λ1 [δq]) + · · · = 0

En annulant les termes de différent ordre en ξ et en combinant les résultats


obtenus pour les courbes C et Co , on obtient les systèmes d’équations suivants:

- Ordre 0 :

Ec ,q (qoc , λc ) · δq = 0
qui exprime que le point de bifurcation est un point d’équilibre !

- Ordre ξ :

Ec ,qq [d1 , δq] = 0


Cette équation n’est autre que l’équation (2.10) qui caractérise les points
critiques et les modes. Sous l’hypothèse H1, on obtient donc d1 = X un mode
de bifurcation et λc une charge critique de bifurcation.
QUELQUES RÉSULTATS GÉNÉRAUX 29

- Ordre ξ 2 :

Il faut annuler le facteur de ξ 2 :

E,cqq [d2 , δq] + E,cqqq [X, X, δq]



(3.4)
+2λ1 {E,cqqq [qo0 , X, δq] + Ec ,qqλ [X, δq]} = 0.

Il s’agit d’une équation matricielle de la forme δq T (Ad2 −f2 ) = 0 soit Ad2 = f2


dans laquelle la matrice A = E,cqq est singulière. Pour que ce système admette
au moins une solution, il faut que la condition de compatibilité X T f2 = 0 soi
satisfaite, ce qui donne

E,cqqq [X, X, X] + 2λ1 {E,cqqq [qo0 , X, X] + Ec ,qqλ [X, X]} = 0

soit :

λ1 = ND1

d (3.5)
avec D = − dλ Eo ,qq [X, X] , N1 = 12 E,cqqq [X, X, X].
L
On introduit de nouveau la décomposition Rn = {X} W de l’espace Rn
en somme directe de deux sous espaces {X} et W , de dimension 1 et n-1
respectivement, pour écrire d = ξX + w. On peut pour cela reprendre pour
W le sous espace orthogonal à X, c’est-à-dire X · w = 0. Le paramètre ξ
représente dans ce cas la composante modale de l’écart d = q − qo puisque
ξ = (q − qo ) · X.
On obtient dans ces conditions w1 = 0 et wi = di , avec wi · X = 0 pour
tout i ≥ 2.La solution d2 du système (3.4) est alors unique.

- Ordre ξ 3 :

On obtient dans le même esprit l’expression suivante de λ2

λ2 = N2

 avec DN = 1 E,c [X, X, X, X] + E,c [d , X, X]


2 3 qqqq qqq 2
2 d2 o (3.6)

 +λ 1 dλ2 E ,qq [X, X]+
d
( Eo ,qqq [X, X, X] + Ec ,qq [w2 , X] )

λ1 dλ

d
dans laquelle la notation dλ Eo désigne la dérivée par rapport à λ de E le
long de la courbe fondamentale

d d
E,o [X, X] = E,qq (uo (λ), λ)[X, X].
dλ qq dλ
Le calcul de λ1 ou de λ2 (lorsque λ1 = 0) est donc relativement simple.
La quantité D joue dans ces expressions un rôle essentiel. Pour interpréter
sa signification, examinons le comportement de la matrice K o = E,oqq [., .] sur
30 ANALYSE DE BIFURCATION ET POST-BIFURCATION

la courbe Co . Comme tout varie continûment, elle admet une valeur propre
µ associée à un vecteur propre Y

Eo ,qq [Y, δq] − µ(Y, δq) = 0 (3.7)

avec µ(λc ) = 0 et Y (λc ) = X. Si l’on prend δu = X puis on dérive le


résultat obtenu par rapport à λ , on obtient pour λ = λc

d o dµ
D=− E, [X, X] = − (λc ) X T X. (3.8)
dλ qq dλ
A un coefficient multiplicatif positif près représentant la norme du mode de
bifurcation, D s’identifie à la pente de la courbe µ = µ(λ) à la charge critique
λc . Dans le plan µ × λ , lorsque cette courbe coupe transversalement l’axe
Oλ, D ne sera pas nul. La quantité D sera pour cette raison appelée taux de
transversalité. Dans les applications, l’hypothèse de transversalité D > 0 est
souvent satisfaite.
µ

λc
λ
O
pente = -D

Figure 3.4: Hypothèse de transversalité, D = − dµ T


dλ (λc )X X > 0

3.2.3 Justification du théorème

La décomposition de Liapunov-Schmidt-Koiter q − qo (λ) = ξX + w, w ∈ W


conduit à remplacer les inconnues q i par les inconnues (ξ, w) qui présentent
le même nombre de variables. Les équations d’équilibre s’écrivent:

E,q (qo (λ) + ξX + w, λ)[δw] = 0, ∀ δw ∈ W, (3.9)

E,q (qo (λ) + ξX + w, λ)[X] = 0. (3.10)


En notant γ = λ − λc , les équations [3.9] permettent d’affirmer l’existence
d’une fonction régulière w(ξ, γ) des infiniment petits a priori indépendants ξ, γ
d’après le théorème de fonction implicite appliqué dans W au point critique
(ξ = 0, γ = 0). Cette solution admet un développement

1
w(ξ, γ) = ξwξ + γwλ + (ξ 2 wξξ + 2ξγwξλ + γ 2 wλλ ) + · · · (3.11)
2
QUELQUES RÉSULTATS GÉNÉRAUX 31

Ce développement doit satisfaire l’équation [3.9] à tout ordre. Le terme


d’ordre O(1) est Ec ,q [δw] = 0 car l’état critique est un état d’équilibre.
L’annulation du terme O(ξ) implique Ec ,qq [wξ , δw] = 0 soit wξ = 0. L’annu-
lation du terme O(γ) implique Ec ,qq [wλ , δw] = 0 soit wλ = 0. On a ensuite

O(ξ 2 ) : Ecqq [wξξ , δw] + E,cuuu [X, X, δw] = 0,

O(ξγ) : Ecqq [qξλ , δw] + E,cqqq [qo0 , X, δw] + Ec ,qqλ [X, δw] = 0.
On obtient ainsi de proche en proche tous les termes en annulant les différents
ordres. Par exemple, on a wλ = wλλ = ... = 0.
On reporte ensuite les résultats obtenus dans [3.10] pour obtenir l’équation
réduite liant les infiniments petits ξ, γ. Cette équation s’écrit sous la forme

R(ξ, γ) = ξ f (ξ, γ) = 0 avec (3.12)


ξ cc
f (ξ, γ) = E ,qqq [X, X, X] + γ(Ec ,qqq [qo0 , X, X] + Ec ,qqλ [X, X])+
2
ξ2
(E,cqqqq [X, X, X, X] + 3E,cqqq [wξξ , X, X]) + · · ·
6
compte tenu du fait qu’il n’y a pas de terme en γ i , i ≥ 1. Pour simplifier les
notations, on désigne par O(ξ p γ q ) le coefficient de ξ p γ q dans l’expression de
l’équation réduite. Avec cette notation, on a par exemple
1 c
O(ξγ) = E,cqqq [qo0 , X, X] + E,cqqλ [X, X] = −D , O(ξ 2 ) = E, [X, X, X].
2 qqq
L’examen de l’équation réduite conduit à distinguer plusieurs éventualités :

- Si O(ξγ) 6= 0 :
La relation f (ξ, γ) = 0 définit alors d’après le théorème des fonctions im-
plicites l’existence d’une fonction régulière γ = Γ(ξ), soit l’existence d’une
courbe bifurquée

λ(ξ) = λc + Γ(ξ), q = qo (λ) + ξX + w(ξ, Γ(ξ)). (3.13)

soit le résultat (3.3).

- Si O(ξγ) = 0
Il faut poursuivre le raisonnement pour appliquer le théorème des fonctions
implicites...CQFD !

3.2.4 Echange de stabilité au point de bifurcation

Montrons que si la courbe bifurquée permet d’augmenter la charge λ, c’est-à-


dire lorsque λ1 > 0 ou lorsque λ1 = 0 mais λ2 > 0, il y a échange de stabilité
au sens suivant :
32 ANALYSE DE BIFURCATION ET POST-BIFURCATION

La (ou les) branche croissante λ > λc de la courbe bifurquée, lorsqu’elle


existe, correspond à des équilibres stables alors que la portion correspondante
de la courbe fondamentale est instable.
En effet, d’après le critère de seconde variation, il suffit de suivre sur la
courbe bifurquée la variation de la plus petite valeur propre de la matrice de
rigidité K. Soit µξ la plus petite valeur propre de K = E,qq (qξ , λξ ) et Y , le
vecteur propre associé
E,ξqq [Y, δu] = µ(Y, δu).

En tenant compte des développements



ξ2
 µξ = µ1 ξ + µ2 2 + ... ,

Y = X + Y1 ξ + ...,
 qξ = q (λ ) + Xξ + w ξ2 + ...

o ξ 2 2

lorsque λ1 > 0, on obtient alors au premier ordre en multipliant scalairement


par X l’équation précédente

E,cqqq [λ1 qo0 + X, X, X] + E,cqqλ [X, X]λ1 = µ1 X T X

Or d’après l’expression [3.5] de λ1 , le premier membre vaut exactement


1 c
2 E,qqq [X, X, X] et donne

1 c
µ1 X T X = E ,qqq [X, X, X] > 0
2
car D > 0 et λ1 > 0 par hypothèse. Le signe de µ1 montre que la seconde
variation redevient strictement positive sur la courbe bifurquée. On montre
dans le même esprit quand λ1 = 0 et λ2 > 0 que µ1 = 0 et µ2 > 0 sur la
branche bifurquée, d’où la stabilité des équilibres correspondants.

3.3 CHARGE CRITIQUE D’EULER ET MODE DE FLAMBAGE

Dans la pratique du calcul des structures, lorsque la charge appliquée λ croı̂t


à partir de 0, on dispose souvent d’une courbe fondamentale qo (λ) stable pour
0 ≤ λ < λc et instable pour λ > λc . La valeur propre minimale de la matrice
K o est positive au départ puis s’annule pour λ = λcm avec une pente non
nulle, ce qui donne D > 0. La première charge de bifurcation λE = λcm
est par définition la charge critique de flambage de la structure ou la charge
critique d’Euler. Le flambage est le phénomène de changement de forme d’une
structure sous les charges appliquées. Seule la bifurcation à la charge critique
d’Euler est à considérer dans les études de flambage. En effet, au delà de la
charge critique d’Euler, tous les équilibres de la courbe fondamentale comme
des courbes bifurquées sont instables, donc sans importance pratique.
EXEMPLES D’ILLUSTRATION 33

3.4 EXEMPLES D’ILLUSTRATION

3.4.1 Flambage du système bi-barre

Reprenons le système bi-barre sous l’action d’une charge verticale. Dans ce


cas, le vecteur q représente les angles (α, β), angles de rotation des barres par
rapport à la verticale. L’énergie potentielle totale est
1 2 1
E= kα + k(2β − α) + λL (cos α + cos β) .
2 2
Les équations d’équilibre s’écrivent sous forme variationnelle

E,q [δq] = kαδα + k(β − α)(δβ − δα) − λL(δα sin α + δβ sin β) = 0

et conduisent aux équations:



2kα − kβ − λL sin α = 0
−kα + kβ − λL sin β = 0

On obtient en particulier la courbe fondamentale triviale αo (λ) = 0, βo (λ) =


0 ∀λ.
Pour obtenir les bifurcations de la courbe fondamentale, on injecte les ex-
pressions (3.3) dans les équations d’équilibre. Le développement
ξ2 α

α
 α = ξX + 2 w2 + ...

2
β = ξX β + ξ2 w2β + ...
2
λ = λc + ξλ1 + ξ2 λ2 + ...

donne en annulant les termes d’ordre ξ:



(2k − Lλc )Xα − kXβ = 0
−kXα + kXβ = 0

Sous forme matricielle, il s’agit du problème aux valeurs propres

KX = 0

où K est la matrice des dérivées secondes de l’énergie au point de bifurcation.


En écrivant det(K) = 0, on obtient les charges critiques de bifurcation
√ k √ k
λcm = (3 − 5) , λcM = (3 + 5)
2L 2L
La charge√critique d’Euler est λE = λcm et le mode de bifurcation associé
est X = ( 5−12 , 1). On obtient ensuite d’après les formules [3.5] et [3.6] pour
le branche bifurquée à la charge critique d’Euler λ1 = 0, D = L(A2 +
2 L 4 4
B ), N2 = λE 3 (A + B ), λ2 > 0. On sait déjà d’après le chapitre 1
qu’un équilibre trivial est stable si λ < λE et instable si λ > λE .
34 ANALYSE DE BIFURCATION ET POST-BIFURCATION

On peut aussi retrouver directement ces résultats en annulant les termes


d’ordre supérieur. L’annulation des termes d’ordre ξ 2 donne

(2k − Lλcm )w2α − kw2β = Lλ1 X α




−kw2α + kw2β = Lλ1 X β


Il s’agit du système matriciel Kw2 = Lλ1 X. En multipliant cette équation
par X̃, on a Lλ1 X 2 = 0 soit λ1 = 0. Comme Kw2 = 0 on en déduit que
w2 = aX d’après la condition de mode simple. Comme w ∈ W , on en déduit
que w2 = 0.
En annulant les termes d’ordre ξ 3 , on a
(
(2k − Lλcm )w3α − kw3β = L(λ2 X α /2 − λcm Xα3 /6)
−kw3α + kw3β = L(λ2 X β /2 − λcm Xβ3 /6)

Il s’agit du système Kw3 = f3 . La comdition de compatibilité X̃f3 = 0 donne


alors
Xα4 + Xβ4
λ2 = λcm
3(Xα2 + Xβ2 )

3.4.2 Encore un système barre-ressort !

Le système barre-ressort de la figure 3.1 est considéré de nouveau. On sup-


pose maintenant que C = kθ et que la barre OA est élastique, vérifiant la
relation force-élongation F = R(` − L) où L est la longueur de la barre à
l’état naturelle, k et R sont des coefficients constants. Le système est décrit
par deux paramètres ` et θ. Sous l’action d’une force descendante λ, l’énergie
potentielle du système est
1 2 1
E(`, θ, λ) = kθ + R(` − L)2 + λ` cos θ.
2 2
Les équations d’équilibre E,` = 0, E,θ = 0 conduisent à la réponse triviale
λ
`o (λ) = L − , θo (λ) = 0 ∀λ.
k
Une bifurcation possible de cette réponse à la charge critique λc est donnée
par les équations
    
R 0 X` 0
= .
0 k − λc `o (λc ) Xθ 0

La matrice des dérivées secondes admet comme valeurs propres µ1 (λc ) =


k − λc `o (λc ) and µ2 = R > 0. Une bifurcation√est obtenue si µ1 (λc ) = 0 ce
qui conduit à la valeur critique λc = 1/2(RL − R2 L2 − 4Rk) et au mode q de
4k
bifurcation X` = 0, Xθ = 1 quand la barre est suffisamment longue L ≥ R
ou quand sa rigidité est suffisamment forte R ≥ R̃ = 4k/L2 .
EXEMPLES D’ILLUSTRATION 35

1
Si R = R̃, alors µ1 (λ) = 4k (λL − 2k)2 , ce qui montre que la condition de
transversalité n’est pas satisfaite dans ce cas, D = −dµ1 /dλ (λc ) = 0.
Les courbes bifurquées sont connues explicitement :

`˜ = L/2, q


 λ̃ = 2k/L

`/`˜ = 1 ± 1 − R R̃ θ
tan θ
 λ/λ̃ = sin θ p 1 R̃ θ .
θ


1± 1− R tan θ

Si R > R̃, la première bifurcation correspond au signe +. Si R = R̃, deux


courbes bifurquée sont obtenues à la même charge critique λ̃. Il s’agit d’un ex-
emple de bifurcation symétrique ne satisfaisant pas à l’hypothèse de transver-
salité.

0.95

0.9

0.85

0.8

0.75

0.7
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure 3.5: Courbes de première bifurcation λ(θ)/λ̃ pour R̃/R = 1 (en rouge)
et R̃/R = 0.9 (en noir) du système barre-ressort.

3.4.3 Exercice

Soit un système mécanique constitué de deux barres rigides AB et CD, de


longueur respective a et 2b, soudées à angle droit en A (AC = AD). Deux
ressorts élastiques identiques CE et DF de rigidité k, de longueur à vide L,
tendent à maintenir le système dans la position verticale, A étant astreint
à rester sur l’axe Oy, E et F sur l’axe Ox de telle manière que CE et DF
restent toujours parallèles à Oy. Les positions du système sont paramétrées
par deux degrés de liberté (θ, v), avec θ = (AB, Oy), v est l’ordonnée du point
A. On étudie le comportement du système sous l’action d’une charge verticale
descendante d’amplitude λ.
1.- Donner l’expression de l’énergie potentielle totale du système sous la
charge appliquée.
36 ANALYSE DE BIFURCATION ET POST-BIFURCATION

Réponse :

E(v, θ) = 1/2k(CE − L)2 + 1/2k(DF − L)2 + λ(v + a cos θ),


avec CE = v − b sin θ, DF = v + b sin θ
2.- En déduire les équations d’équilibre. Déterminer les équilibres droits
(vo (λ), θo (λ) = 0) ∀λ (courbe d’équilibre Co ) et les équilibres inclinés (v, θ 6=
0) (courbe d’équilibre C).

Réponse :

Equations d’équilibre :

2k(v − L) + λ = 0, 2kb2 cos θ sin θ − λa sin θ = 0

Courbe Co :
θo = 0, vo (λ) = L − λ/2k
Courbe C:

λ = λc cos θ, v = vo = L − λ/2k, λc = 2kb2 /a

3.- Etudier la stabilité des équilibres droits et inclinés.

Réponse :

La matrice K o est diagonale, de valeurs propres

µ2 = Kvv = 2k > 0 et µ1 = Kθθ = a(λc cos 2θ − λ cos θ)

Pour Co , on a θ = 0 donc µ1 = λc − λ. D’après le critère de seconde


variation, Co est stable si λ < λc et instable si λ > λc .
Pour C, on a λ = λc cos θ soit µ1 < 0, C est donc instable.

4.- Donner les équations définissant la charge critique et le mode de bifur-


cation de Co . Retrouver par ces équations la charge critique de bifurcation.
Quel est le mode de bifurcation X = (Xv , Xθ ) ?

Réponse :

Comme K c X = 0, on a donc 2kXv = 0, a(2kb2 /a − λc )Xθ = 0, soit


Xv = 0, Xθ 6= 0, par exemple Xθ = 1 soit X = (0, 1).

5.- Quelle est la signification de la composante modale ξ dans le développement


asymptotique (ref. cours) de la courbe bifurquée ?
Donner le développement asymptotique en θ de la courbe bifurquée.
Retrouver ces résultats en calculant λ1 et λ2 par les expressions λ1 = N1 /D,
EXEMPLES D’ILLUSTRATION 37

λ2 = N2 /D.

Réponse :

En complétant le vecteur X par le vecteur Y = (1, 0) pour engendrer R2


on a (v, θ) = ξ(0, 1) + (wv , 0) soit ξ = θ.
D’autre part λ = λc cos θ = λc (1 − θ2 /2 + ...), soit λ1 = 0, λ2 = −λc .
4
Rappels sur le calcul des
variations

Ce chapitre donne quelques rappels de mathématiques utiles pour aborder les


systèmes continus.

4.1 CALCUL DES VARIATIONS

4.1.1 Dérivée directionnelle et dérivée

Soient U un espace affine et V un espace vectoriel quelconques sur R, puis f


une application de U dans V :
u ∈ U =⇒ f (u) ∈ V. (4.1)
Soit δu un élément quelconque de U0 , l’espace vectoriel associé à U . On
s’intéresse à la quantité :
1
lim (f (u + tδu) − f (u)) (4.2)
t→0 t
où t désigne un nombre réel positif.
La limite, si elle existe, est par définition la dérivée de f au point u dans
la direction δu et notée Dδu f (u).

S’il existe une application linéaire de U0 dans V notée f,u (u) telle que :
f,u (u)[δu] = Dδu f (u) ∀ δu (4.3)
f est dit dérivable au point u et f,u (u) est par définition la dérivée de f au
point u.
39
40 RAPPELS SUR LE CALCUL DES VARIATIONS

On peut continuer en considérant f,u (u) au lieu de f (u) pour définir dans
le même esprit les dérivées d’ordre supérieur.
Par exemple, si la dérivée seconde de f notée f,uu (u) existe au point u, la
dérivée seconde de f dans les directions δu et δv est alors :

Dδv Dδu f (u) = f,uu (u) [δu, δv] (4.4)

On établit sans difficulté que f,uu (u) est une application bilinéaire, symétrique
de U0 x U0 dans V .

4.1.2 Extremum d’une fonctionnelle

Soit E(u) une application de U dans R. Pour marquer le fait que U sera dans
la suite souvent un espace de fonctions, on dira que E est une fonctionnelle
sur U .
On dit par définition que ue réalise un extremum de E sur U si E,u (ue ) = O
c’est à dire si
E,u (ue )[δu] = 0 ∀ δu.
En particulier, un point maximum ou minimum est un point extremum de E.
On dit aussi que la fonctionnelle E est stationnaire au point ue .
Considérons d’abord le problème de la recherche des extrema de
Z b
E(u) = F (x, u(x), u0 (x)) dx (4.5)
a

sur un ensemble des fonctions admissibles particulier :

u ∈ U = u ∈ C 1 | u(a) = A , u(b) = B

(4.6)

où C 1 désigne l’ensemble des fonctions dérivables, à dérivée continue sur [a, b].

4.1.2.1 Equation variationnelle Par définition, en un point d’extremum ue ,


e
on doit avoir E,u (u )[δu] = 0 dans toute direction δu telle que u + tδu ∈ U .
Il suffit d’introduire l’espace vectoriel associé :

Uo = u ∈ C 1 | u(a) = 0 , u(b) = 0

(4.7)

pour écrire que :


E,u (ue )[δu] = 0 ∀ δu ∈ Uo (4.8)
Cette équation représente les équations variationnelles caractérisant les
extrema.

4.1.2.2 Equations locales D’après la définition, on a :

E,u (u)[δu] =
CALCUL DES VARIATIONS 41

Z b
1
lim {F (x, u(x) + tδu(x), u0 (x) + tδu0 (x)) − F (x, u(x), u0 (x))} dx
t→0 t a

donc Z b
E,u (u)[δu] = (F,u δu + F,u0 δu0 )dx = 0.
a

Le deuxième terme du second membre se transforme par intégration par par-


ties de sorte que l’on a nécessairement en un point d’extremum :
Z b
d
E,u (ue )[δu] = (F,u − F,u0 ) δu dx = 0.
a dx

Cette équation variationnelle nous permet d’affirmer que l’équation locale


suivante
d
F,u − F,u0 = 0 ∀x , a < x < b (4.9)
dx
est nécessairement vérifiée par des points d’extremum.
Cette équation, dite équation d’Euler, et les conditions aux limites
imposées suivantes:
u(a) = A et u(b) = B
représentent les équations locales caractérisant les extrema au même titre
que les équations variationnelles.

4.1.2.3 Conditions aux limites imposées et naturelles Si l’on relaxe une con-
dition aux limites en supprimant par exemple la condition u(b) = B, on doit
changer la définition de Uo
Z b
e x=b d
E,u (u )[δu] = F,u0 δu| + (F,u − F,u0 )dx = 0.
a dx

ce qui donne en plus une condition aux limites :

F,u0 |x=b = 0

appelée condition aux limites naturelle.


Dans ce cas, l’équation d’Euler ainsi que les conditions aux limites imposées
et naturelles représentent les équations locales caractérisant les extrema.

4.1.2.4 Généralisations diverses Les résultats précédents s’étendent facile-


ment à des cas plus complexes, par exemple lorsque u est une fonction vecto-
rielle à plusieurs composantes dépendantes de plusieurs variables xi .
Dans la pratique, il faut retenir simplement la méthode de calcul, en se
laissant guider naturellement par le formalisme différentiel, l’écriture δu étant
suggestive. On fait apparaitre par des intégrations par parties les facteurs de
δu avant de les annuler pour obtenir des équations locales.
42 RAPPELS SUR LE CALCUL DES VARIATIONS

Pour des raisons de commodité, on utilise aussi indifféremment les notations


suivantes :
δE = E,u .δu = E,u [δu] ,
δ 2 E = δu.E,uu .δu = E,uu (u)[δu, δu].
Par exemple, on cherche les fonctions u(x, y), définies dans un domaine Ω
du plan telles que u = ud sur une partie Su de sa frontière ∂Ω, réalisant un
extremum de la fonctionnelle :
Z Z
1 2
E(u) = (u,x +u,2y )dΩ − g.u dΩ.
Ω 2 Ω

Dans on a :

U = u (x, y) ∈ H 1 (Ω) | u = ud sur Su ,
Uo = u (x, y) ∈ H 1 (Ω) | u = 0 sur Su ,

on demande l’espace des fonctions H 1 (Ω) car les dérivées u,x ou u,y doivent
être de carré sommable. La solution u doit vérifier les équations variation-
nelles :
Z Z
E,u (u)[δu] = (u,x δu,x +u,y δu,y ) dΩ − g δu dΩ = 0.
Ω Ω

On applique les formules de Gauss :


Z Z
A,i dΩ = A ni ds
Ω ∂Ω

pour faire des intégrations par parties. L’expression de E,u (u)[δu] s’écrit
aussi : Z
− (u,xx + u,yy + g) δu dΩ +

Z
(u,x nx + u,y ny ) δu ds
∂Ω
de sorte que l’élément u réalisant l’extremum doit nécessairement satisfaire
les équations locales :
∆u + g = 0 dans Ω (équation d’Euler),
u = ud sur Su (condition aux limites imposée),
∂u
= 0 sur ∂Ω − Su (condition aux limites naturelle).
∂n

4.2 EXEMPLES D’ILLUSTRATION

4.2.1 Courbe de longueur minimale

Cherchons la (ou les) courbe de longueur minimale parmi toutes les courbes
joignant deux points I et J de coordonnées (a, A) et (b, B) du plan.
EXEMPLES D’ILLUSTRATION 43

Figure 4.1: Euler (1707-1783)

Si y = u(x) désigne l’équation d’une telle courbe, la longueur de la courbe


est : Z bp
E(u) = 1 + u02 dx
a

de sorte que pour cet exemple F = 1 + u02 .
L’équation d’Euler associée s’écrit :

u0
 
d
√ = 0 ∀x ∈]a, b[
dx 1 + u02

soit u0 (x) =constante, on retrouve bien une droite comme candidat possible !
Il faut encore justifier qu’il s’agit effectivement d’un minimum.

4.2.2 Equilibre d’une tige flexible et inextensible

Ce paragraphe donne quelques exemples illustrant les équations d’équilibre


et l’exploitation du critère de seconde variation pour certains systèmes con-
servatifs particuliers. Il s’agit du problème d’elastica, étudié par Euler vers
1744 :
Une tige inextensible mais flexible de longueur L est maintenue à une
extrémité O par une liaison empêchant le déplacement et la rotation. Dans la
position naturelle sans charge appliquée, elle reste droite suivant l’axe vertical
Oy. Sous l’action d’une force verticale descendante d’amplitude λ, elle définit
à l’équilibre statique une courbe dans un plan vertical xOy.

Cette courbe peut être décrite par les angles θ(s) = (M T, Oy) en chaque
point matériel M de la tige repéré par son abscisse curviligne s. A l’extrémité
O, on a θ(0) = 0.
La courbure de la tige est θ0 = dθ
ds . Si l’on suppose que la tige est linéairement
élastique, le moment de flexion est m = kθ0 et l’énergie élastique de flexion
par unité de longueur est 21 kθ02 .
44 RAPPELS SUR LE CALCUL DES VARIATIONS

T
y
Θ
λ

M
A

O x

Figure 4.2: Elastica

Il s’agit d’un système conservatif d’énergie potentielle totale :


Z L Z L
1 02 dx
E= kθ ds + λ ds
0 2 0 ds

soit Z L
1
E(θ) = ( kθ02 + λ cos θ)ds. (4.10)
0 2
On sait qu’une position d’équilibre statique de la tige correspond à un ex-
tremum de l’énergie. Les équations exprimant l’équilibre sont données par la
condition : Z L
(kθ0 δθ0 − λδθ sin θ)ds = 0 (4.11)
0

soit : Z L
[kθ0 δθ]L
0 − (kθ”δθ − λδθ sin θ)ds = 0.
0

Un équilibre θ vérifie donc les équations locales suivantes :

kθ” − λ sin θ = 0 ∀s ∈]0, L[, θ(0) = 0, θ0 (L) = 0.

Ces équations devraient permettre de déterminer la (ou les) position d’équilibre


si elle existe.
On voit d’ailleurs que la position droite qui correspond à θo (s) = 0 ∀λ
vérifie ces équations et constitue donc une position d’équilibre trivial.
Pour étudier la stabilité de cette position, on peut appliquer le critère de
seconde variation. Il s’agit de chercher la positivité de la forme quadratique
EXEMPLES D’ILLUSTRATION 45

associée à la dérivée seconde E,θθ (θ0 )[δθ, δθ].


Z L
kδθ02 − λδθ2 cos θ ds

E,θθ (θ) [δθ, δθ] =
0
Z L
δ 2 E 0 = E,θθ θ0 [δθ, δθ] = kδθ02 − λδθ2 ds.
 
0
La stabilité de la position d’équilibre triviale est donnée par la positivité de
cette forme quadratique. Par exemple cette position est stable pour λ = 0
Pour étudier la bifurcation de la réponse triviale, on applique le théorème
de Koiter en remplaçant les expressions
ξ2 ξ2
θ(s) = ξX(s) + θ2 (s) + · · · , λ = λc + ξλ1 + λ2 + · · ·
2 2
dans les équations d’équilibre:

En annulant les termes d’ordre ξ, on obtient


kX” − λc X = 0 ∀s ∈]0, L[, X(0) = 0, X 0 (L) = 0
q q
ce qui donne X = sin λkc s (à un facteur multiplicatif près) et cos λkc L = 0
soit λc = ( π2 + nπ)2 k/L2 . La bifurcation à la charge critique d’Euler admet
donc la charge critique et le mode
π2 k π
λE = , X(s) = sin s/L
4L2 2
2
L’annulation des termes d’ordre ξ donne
kθ2 ” − λE θ2 = λ1 X ∀s ∈]0, L[, θ2 (0) = 0, θ20 (L) = 0
Multipliant cette équation par X(s), on obtient après intégration sur [0, L] et
après simplification
Z L
λ1 X(s)2 ds = 0 soit λ1 = 0.
0

On obtient alors θ2 = aX soit θ2 (s) = 0.


L’annulation des termes d’ordre ξ 3 donne
kθ3 ” − λE θ3 = λE X 3 /6 + λ2 /2X ∀s ∈]0, L[, θ3 (0) = 0, θ30 (L) = 0
Multipliant cette équation par X(s), on obtient après intégration sur [0, L] et
après simplification
Z L Z L
λE /6 X 4 ds − λ2 /2 X 2 ds = 0
0 o
soit RL 4
λ2 X ds
= 1/3 R0L = 1/4
λE X 2 ds
o
5
Flambage des structures
élastiques

On étudie dans ce chapitre le flambage des structures élastiques usuelles telles


que les poutres, les solides tridimensionnels élancés comme application directe
de la théorie sur la stabilité et la bifurcation des systèmes conservatifs.

5.1 STRUCTURES ÉLASTIQUES

5.1.1 Hypothèse petite déformation-grand déplacement

On considère un solide occupant à l’état naturel un volume V . Sous l’action


des efforts et des déplacements imposés, le solide se déforme. On suppose
que les efforts donnés sont conservatifs, par exemple lorsque les efforts de
surface rd (λ) et de volume g(λ) sont donnés sur Sr et dans V . En description
lagrangienne, une position d’équilibre du solide est caractérisée par le champ
de déplacement u, le paramètre de charge λ fixe le niveau des efforts appliqués.
La déformation du solide est
1 1
ij = (ui,j + uj,i ) + uk,i uk,j (5.1)
2 2
et s’écrit aussi sous la forme compacte

1
 = `(u) + c(u, u) (5.2)
2
où `(u) désigne la partie linéaire, c(u, u) la partie quadratique de la déformation.
Soit W () la densité d’énergie élastique emmagasinée. Lorsque la déformation
47
48 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES

reste petite, on peut adopter une expression quadratique de l’énergie


1
W () =  : L :  avec κ = W, = L :  (5.3)
2
même si le déplacement n’est pas petit. Dans [5.3], κ désigne le tenseur de
contrainte de Kirchhoff. Cette hypothèse dite hypothèse petite déformation-
grand déplacement est intéressante car les lois de comportement du matériau
reliant les contraintes de Kirchhoff et les déformations de Green ont les mêmes
expressions qu’en petite transformation.

5.1.2 Analyse de bifurcation

Le système considéré est conservatif, d’énergie potentielle totale


Z Z Z
E(u, λ) = W () dV − g(λ) · udV − rd (λ) · u ds. (5.4)
V V Sr

Les équations d’équilibre s’écrivent


Z Z Z
E,u ·δu = κ : (`(δu) + c(u, δu)) dV − g · δudV − rd (λ) · δu ds = 0
V V Sr

La seconde variation de l’énergie est


Z
δ2 E = (`(δu) + c(u, δu)) : L : (`(δu) + c(u, δu)) + κ : c(δu, δu) dV.
V

On se place sous les hypothèses H1 (mode simple), H2 (courbe fondamen-


tale)pour analyser la bifurcation d’une courbe fondamentale Co d’équation
u = uo (λ). Soit κo (λ) la solution en contrainte associée à uo . En un point
de bifurcation, le mode et la charge critique sont donnés par l’équation de
bifurcation δu · E,cuu ·X = 0 qui s’écrit
Z
{(`(δu) + c(uc , δu)) : L : (`(X) + c(uc , X)) + κo (λc ) : c(δu, X)} dV = 0.
V

D’autre part
d o
D=− E [X, X] =
dλ ,uu
Z
− (κ0o : c(X, X) + 2c(u0o , X) : L : (`(X) + c(u, X)) dV,
V
Ec,uuu [δu, X, X] =
Z
{2(`(X)+c(uc , X)) : L : c(δu, X) + (`(δu)+c(δu, uc )) : L : c(X, X)} dV,
V
Z
Ec,uuuu [X, X, X, X] = c(X, X) : L : c(X, X) dV,
V
FLAMBAGE DES POUTRES 49

ce qui conduit à des expressions relativement explicites de λ1 et de λ2 .


Très souvent, l’hypothèse de faible pré-déformation suivante est aussi ac-
ceptable pour les chargements proportionnels

r(λ) = λRo , uo (λ)  v, κo (λ) = λΣo . (5.5)

Elle signifie que la réponse triviale est petite et linéaire par rapport à λ lorsque
la charge r(λ) est supposée linéaire. Dans ces conditions, les formules ap-
prochées suivantes sont valables
R
`(v) : L : `(v) dV
λc = λE = min − VR , (5.6)
v
V
Σo : c(v, v) dV
Z
3
N1 = `(X) : L : c(X, X) dV, (5.7)
2 V
Z
D=− Σo : c(X, X) dV. (5.8)
V

En particulier, lorsque λ1 = 0
Z
N2 = {2`(X) : L : c(X, w2 ) + `(w2 ) : L : c(X, X)} dV +
V
Z
1
+ c(X, X) : L : c(X, X) dV. (5.9)
3 V

5.2 FLAMBAGE DES POUTRES

5.2.1 Théorie non linéaire des poutres élastiques

Soit une poutre droite OA de section constante S, de longueur L, sur appuis


simple en O, en déformation dans son plan Oxy sous l’action d’une force
répartie r(x) dans la direction Oy, des efforts N , T et d’un moment M à
l’extrémité A. Soient u(x), v(x) les déplacements de la fibre moyenne OA de
la poutre. On rappelle que la fibre moyenne est la ligne passant par le centre
de gravité des sections.
Il s’agit d’un solide particulier dont les dimensions transversales h sont
faibles par rapport à L. Son mode de fonctionnement mécanique justifie les
hypothèses simplificatrices suivantes :
- l’état de contrainte et de déformation en un point quelconque est uniaxial
   
σ 0 0  0 0
κ =  0 0 0 ,  =  0 0 0 .
0 0 0 0 0 0

- la loi de comportement s’écrit

σ = E , E module d’Young. (5.10)


50 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES

- les sections normales restent normales à la fibre moyenne au cours de la


déformation. Cette hypothèse permet d’établir que
1 02
(x, y, z) = u0 + v − yv” (5.11)
2
en négligeant les termes d’ordre supérieur.

Après l’intégration dans les sections, l’énergie potentielle totale s’écrit sous
la forme
 RL
E(q, λ) = 0 ( 12 E S(u0 + 21 v 02 )2 + 21 E Iv”2 − rv) dx
(5.12)
−N u(L) − T v(L) − Mv 0 (L)

dans laquelle q représente les fonctions (u, v), SRet I désignent respectivement
l’aire et le moment d’inertie de la section S = A dydz, I = A y 2 dydz.
R

Soient N , M l’effort normal et le moment fléchissant à une section courante


définis par
Z Z
1
N= σ dydz = E S(u0 + v 02 ), M = − σy dydz = E Iv” (5.13)
A 2 A

L’équilibre s’écrit sous forme variationnelle


RL
0
(E S(u0 + 21 v 02 )(δu0 + v 0 δv 0 ) + E Iv”δv” − rδv) dx
−N δu(L) − T δv(L) − Mδv 0 (L) = 0
et conduit aux équations d’Euler
N 0 = 0, Q0 − r = 0 avec Q = N v 0 − M 0 pour 0 ≤ x ≤ L
et aux conditions aux limites naturelles
N (L) = N , T (T ) = T , M (L) = M pour x = L, M = 0 pour x = 0
en complément des conditions aux limites imposées u(0) = 0, v(0) = 0.

La théorie non linéaire des poutres diffère de la théorie linéaire classique


par la présence des termes non linéaire v 02 dans l’expression de la déformation
axiale et par une expression plus complète de l’effort tranchant.

5.2.2 Flambage d’une poutre droite sous compression axiale

On considère le cas d’une poutre sur appuis simples en O et en A et soumise


uniquement à une compression axiale N = −λ. Dans ce cas, les conditions
aux limites imposées sont u(0) = 0, v(0) = 0, v(L) = 0. L’énergie potentielle
du système est
Z L
1 1 1
E(u, v, λ) = ( E S(u0 + v 02 )2 + E Iv”2 ) dx + λu(L) (5.14)
0 2 2 2
FLAMBAGE DES POUTRES 51

y M

x O L x
m

Figure 5.1: Poutre droite sous compression axiale

et les équations d’équilibre s’écrivent


N = ES(u0 + 1/2v 02 ), M = EIv”, Q = N v 0 − M 0


 0
N = 0, Q0 = 0 ∀x ∈]0, L[

(5.15)

 u(0) = 0, v(0) = 0, v(L) = 0
M (0) = 0, M (L) = 0, N (L) = −λ

Il existe une réponse triviale uo = (uo , vo ) avec uo = − EλS x, vo = 0.


Pour étudier la bifurcation de cette courbe fondamentale, on écrit l’équation
de bifurcation avec le mode X = (U, V ). Les équations locales donnant les
modes et les charges critiques de bifurcation découlent de la formulation vari-
ationnelle
Z L
E,cqq [X, δq] = (E SU 0 δu0 + E IV ”δv” − λc V 0 δv 0 ) dx = 0
0

avec les conditions aux limites imposées U (0) = 0, V (0) = V (L) = 0.


Elles s’obtiennent aussi directement d’après le théorème de Koiter en linéarisant
les équations d’équilibre (5.15) au voisinage d’un point de bifurcation:
∗0
 ∗ 0 ∗ ∗ 0
 N 0 = ESU , 0 M = EIV ”, Q = −λc V − M

N ∗ = 0, Q∗ = 0 ∀x ∈]0, L[

(5.16)

 U (0) = 0, V (0) = 0, V (L) = 0
M ∗ (0) = 0, M ∗ (L) = 0, N ∗ (L) = 0

Ces équations donnent comme modes et comme charges critiques de bifurca-


tion
nπ n2 π 2
U (x) = 0, V (x) = L sin x, λc = E I 2 .
L L
La charge de flambage λE étant la première charge de bifurcation, la charge
et le mode de flambage de la poutre correspondent à n = 1:
π π2
U (x) = 0, V (x) = L sin x, λE = E I . (5.17)
L L2
Le comportement post-critique de la poutre est donné par le calcul de λ1 et
λ2 . On a Z L
d
D = − E,uu [X, X] = V 02 dx > 0.
dλ 0
52 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES

D’autre part Ec,uuu [X, X, X] = 0 , donc λ1 = 0. Pour avoir λ2 , on doit calculer


w2 = (u2 , v2 ) qui est donné par
Z L
{ E Su02 δu0 + E Iv”2 δv” − λc v20 δv 0 + ESU 0 V 0 δv 0 + E Sδu0 V 02 } dx = 0
0

soit u02 = −V 02 et v2 vérifie les mêmes équations que la composante V du


mode. Il en résulte que

π2 πL x
u2 = − x− sin 2π ), v2 = 0
2 4 L
en tenant compte des conditions aux limites. Cette expression donne
Z L
Ec,uuu [X, X, w2 ] =− E SV 04 dx.
0

On obtient finalement λ2 = 0 car


Z L
Ec,uuuu [X, X, X, X] = 3E SV 04 dx.
0

Ce résultat n’est pas surprenant car on vérifie sans peine que la solution non
triviale du problème est exactement

 λ = λE
2 2
λE x ξ
u = −E S x − ( π2 x + πL
4 sin 2π L ) 2 + ...
v = L sin πx

L ξ

La courbe bifurquée C est une droite horizontale dans le plan λ × v !

5.2.3 Flambage d’une poutre droite sous déplacement contrôlé


Si le déplacement axial est contrôlé à l’extrémité A, on a u(L) = −λ et les
équations d’équilibre locales sont maintenant:

N = ES(u0 + 1/2v 02 ), M = EIv”, Q = N v 0 − M 0




 0
N = 0, Q0 = 0 ∀x ∈]0, L[

(5.18)
 u(0) = 0, v(0) = 0, v(L) = 0

M (0) = 0, M (L) = 0, u(L) = −λ

La réponse triviale est alors


x
uo (x) = −λ , vo (x) = 0
L
Les équations locales donnant le mode de bifurcation sont obtenues comme
les équations (5.18) linéarisées autour d’un point de bifurcation et s’écrivent
FLAMBAGE DES POUTRES 53

sous la forme
0
N = ESU 0 , M ∗ = EIV ”, Q = − λLc E SV 0 − M ∗
 ∗

 ∗0
 0
N = 0, Q∗ = 0 ∀x ∈]0, L[
(5.19)

 U (0) = 0, V (0) = 0, V (L) = 0
M ∗ (0) = 0, M ∗ (L) = 0, U (L) = 0

et donnent
π π2 I
U (x) = 0, V (x) = L sin
x, λE = (5.20)
L LS
L’expression de la courbe bifurquée est de nouveau très simple. On obtient:
 2
x x ξ
 u = −λ L
 − πL4 sin 2π L ) 2
x
v = L sin π L ξ
 λ = π I + π2 L ξ2
 2

LS 2 2
L
On en déduit que λ1 = 0 et λ2 = 2 > 0.

5.2.4 Exercice

On se place dans le cadre de la théorie des poutres compressibles avec des


0
notations usuelles N = ES(u0 + v 2 /2), M = EIv 00 . Soit une poutre OA de
longueur L, articulée à l’extrémité O et sur appui élastique à l’extrémité A.
Cet appui développe un effort de rappel transversal linéaire R = kv(L). Une
force de compression axiale λ est appliquée en A.
1.- Donner l’expression de l’énergie potentielle totale du système.

Réponse :
Z L
E(u, v, λ) = (1/2ES(u0 + 1/2v 02 )2 + 1/2EIv”2 )dx + λu(L) + 1/2kv(L)2
o
avec u(0) = 0, v(0) = 0.
2.- Donner les équations d’équilibre de la poutre (équations locales + con-
ditions aux limites imposées et naturelles).

Réponse :

M = EIv”, N = ES(u0 + 1/2v 02 ) ∀0 < x < L




 0

N = 0, M ” − N v” = 0 ∀0 < x < L
 u(0) = 0, N (L) = −λ,
v(0) = 0, M (0) = 0, M (L) = 0, M 0 (L) − N (L)v 0 (L) = kv(L)

3.- Déterminer la réponse triviale (uo (x), vo (x) = 0) qui correspond au fait
que la poutre reste droite.
54 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES

Réponse :

−λ
uo (x) = ES x, vo (x) = 0 ∀ x, λ

4.- Donner les équations locales définissant les charges critiques λc et les
modes de bifurcation X = (U (x), V (x)) de la réponse triviale. Calculer la
charge critique et le mode de flambage de la position droite.

Réponse :

La charge critique λc est telle qu’il existe un mode de bifurcation X =


(U, V ) 6= 0 vérifiant les équations d’équilibre linárisées autour de uo (λc ), vo =
0 ce qui conduit aux équations de bifurcation:

m = EIV ”, n = ESU 0 ∀x ∈]0, L[




 0

n = 0, m” + λc V ” = 0 ∀x ∈]0, L[
 U (0) = 0, n(L) = 0,
V (0) = 0, m(0) = 0, m(L) = 0, m0 (L) + λc V 0 (L) = kV (L)

Les équations n0 = 0, U (0) = 0, n(L) = 0 = ESU 0 (L) donnent alors


U (x) = 0.
Les équations m = EIV ”, m”+λc V ” = 0, m(0) = 0, m(L) = 0 conduisent à
x
M = 0 si λc 6= π 2 EI/L2 et à M = c sin π L si λc = π 2 EI/L2 . Dans ce cas, V =
x
a sin π L + bx en tenant compte de la condition V (0) = 0. On remplace cette
expression dans m0 (L)+λc V 0 (L) = kV (L) et on obtient (π 2 EI/L2 −kL)b = 0.
ce qui implique b = 0 en supposant que π 2 EI/L2 6= kL.
Posons λcF = π 2 EI/L2 ( F comme Flexion) et λcR = kL (R comme Rota-
tion), on obtient donc deux modes de bifurcation possibles, par flexion sans
déplacement de l’extrémité x = L ou par rotation sans déformation autour de
l’extrémité O de la poutre :

- une bifurcation vers une courbe bifurquée CF définie par la charge critique
et le mode de bifurcation :
x
λcF = π 2 EI/L2 , VF (x) = a sin π , UF (x) = 0
L
- une bifurcation vers une courbe bifurquée CR définie par la charge critique
et le mode de bifurcation :

λcR = kL, VR (x) = bx, UR (x) = 0

5.- Donner l’expression explicite de la (ou les) réponses bifurquées En


déduire sans calcul les valeurs de λ1 et de λ2 .

Réponse :
FLAMBAGE DES POUTRES 55

Les courbes CR et CF s’obtiennent d’ailleurs explicitement en résolvant les


équations d’équilibre (question 2). On a en effet:

Pour la courbe CF :

x λcF π L
λ = λcF , v(x) = a sin π , u(x) = − x − a2 (x − sin 2πx/L)
L ES 4L 2π

a étant le paramètre à faire varier de la courbe et représente l’amplitude du


déplacement latéral au point x = L/2

Pour la courbe CR :

λcR b2
λ = λcR , v(x) = bx, u(x) = − x− x
ES 2

b étant le paramètre de la courbe, b/L est l’angle de rotation de la poutre


autour de l’extrémité 0.

Dans les deux cas, on a λ1 = λ2 = λi = 0 pour tout i ≥ 1 car la courbe


bifurquée correspond à une charge λ constante !

5.2.5 Flambage d’un rail sous contraintes thermiques

On considère ici à titre d’exemple le problème de flambage des rails de chemin


de fer sous les contraintes de compression dues à la dilatation thermique.
Lorsque l’élévation de température est importante, ces contraintes peuvent
être considérables (en absence de joints thermiques) et entrainer le flambage
latéral des rails si la résistance de la fondation aux mouvements latéraux n’est
pas suffisamment forte.
Considérons les équilibres d’un rail de longueur infinie, caractérisés par
les déplacements horizontaux, u(x) dans le sens longitudinal et v(x) dans le
sens tranversal, sous l’action de la température et des forces de rappels de la
fondation. C’est une poutre de caractéristiques E, S, I. Soit T la variation
de température par rapport à l’état naturel, α le coefficient de dilatation
thermique, la loi de comportement thermoélastique est :

1
N = ES(u0 + v 02 − αT ), M = EIv”. (5.21)
2

La force répartie r désigne ici la force de rappel horizontale, linéique de la


fondation. Nous admettons que r = −Kv , K désigne un module de rigidité
par rapport aux mouvements latéraux horizontaux.
L’hypothèse de longueur infinie conduit à admettre que u et v sont des
fonctions périodiques, de période 2L qui reste à déterminer et constitue une
inconnue du problème. On rappelle qu’une fonction périodique de période 2L
56 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES

Figure 5.2: Flambage d’un rail sous contraintes thermiques

admet un développement en série de Fourier :



X x x
c+ sn sin nπ + cn cos nπ .
1
L L

La réponse triviale correspond à v0 = 0, u0 (x) = 0, N0 = −ESαT , la


variation de température T étant le paramètre de contrôle λ du problème.
On linárise directement les équations d’équilibre locales pour l’analyse de
bifurcation. Le mode de flambage U (x), V (x) vérifie alors les équations :
ESU ” = 0, EIV ”” + ESαTc V ” + KV = 0. (5.22)
La première équation implique que U (x) doit être linéaire, U (x) = ax + c. La
périodicité implique alors que a = 0. Il convient aussi d’éliminer la translation
arbitraire en fixant le déplacement u(0) = 0 en un point du rail soit c = O. Il
en résulte que U (x) = 0.
Le développement en série de Fourier :

X x x
V (x) = C + Sn sin nπ + Cn cos nπ
1
L L

donne alors C = 0 et :

X nπ 4 nπ x x
(EI( ) − ESαTc ( )2 + K)(Sn sin π + Cn cos π ) = 0
1
L L L L
FLAMBAGE SOUS PRESSION 57

x
pour tout x, ce qui implique, en multipliant cette équation par sin nπ L ( ou
x
par cos nπ L ) et après intégration sur une période 2L que :
nπ 2 nπ
(−ESαTc + EI( ) + K( )−2 ) Sn (ou Cn ) = 0.
L L
Il en résulte que Sn = Cn = 0 , excepté les indices n tels que :
nπ nπ
−ESαTc + EI( )2 + K( )−2 = 0.
L L
On en déduit la plus petite température critique :
1 K 2 √
Tc = min (EIβ 2 + )= KEI (5.23)
ESα β β2 ESα
Le mode de flambage est:
K 1/4
V (x) = sin(βm x + φ), βm = ( ) (5.24)
EI
Le mode de flambage a pour longueur d’onde π( EI K )
1/4
.
Comme dans les discussions précédentes pour les poutres, on obtient l’ex-
pression analytique exacte de la branche bifurquée:

β2
 αT = αTc + 4m ξ 2

v = ξ cos βm x
2
u = − ξ2 β4m sin 2βm x

Ainsi, lorsque T dépasse la température critique Tc , l’effort normal reste


constante et égal à sa valeur critique Nc .
On peut aussi retrouver directement la valeur critique Tc en étudiant la
solution générale de l’équation
EIV ”” + ESαTc V ” + KV = 0.
La recherche des solutions sous la forme d’une combinaison linéaire de so-
lutions élémentaires V = X exp sx conduit à l’équation bi-carrée EIs4 +
ESαTc s2 + K = 0 et au discriminant ∆ = (ESαTc )2 − 4EIK. La charge
de flambage correspond à la valeur critique ∆ = 0. En effet, la structure a
flambé si ∆ > 0, car alors s2 < 0 et on a des solutions non triviales ondulées.
Par contre, si ∆ < 0, s comporte une partie réelle non nulle et ne conduit pas
à des solutions périodiques. La seule solution périodique est alors la solution
triviale.

5.3 FLAMBAGE SOUS PRESSION

On illustre ici le flambage sous pression des structures en traitant un exemple


simple. Il s’agit du calcul de la pression critique et du mode de flambage d’un
anneau inextensible sous pression externe.
58 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES

Un anneau circulaire de rayon R , flexible mais inextensible est soumis


à l’action d’une pression externe uniforme p . On se propose d’étudier son
flambage lorsque p augmente.
On peut exprimer le vecteur déplacement sous la forme :
M~m = Rv(θ)eθ + Rw(θ)er
où R v désigne le déplacement circonférentiel, R w le déplacement radial d’un
point matériel M de l’anneau, M vient en m après la déformation.
L’hypothèse d’inextensibilité se traduit par la relation :
0 = ds2 − ds20 = R2 | (w0 − v) er + (1 + w + v 0 ) eθ |2 dθ2 − R2 dθ2
soit :
1 1
w + v 0 + (w + v 0 )2 + (w0 − v)2 = 0
2 2
ou encore w = −v 0 + O(v 2 )
L’énergie élastique emmagasinée est l’énergie de flexion, de densité linéique
1 2
2 kχ si k est la rigidité à la flexion et χ la variation de courbure de l’anneau.
Pour calculer χ, on peut remarquer que la courbe déformée de l’anneau a pour
équation paramétrique :
x = x (θ) = R (cos θ + w cos θ − v sin θ) ,
y = y (θ) = R (sin θ + w sin θ + v cos θ) ,
sa courbure est donc :
x0 y 00 − y 0 x00
ρ= 3/2
(x02 + y 02 )
ce qui donne :
1 1 1
χ=ρ− = (v 0 − w00 ) (1 + (v − w0 )2 + . . .).
R R 2
L’énergie potentielle des efforts de pression est dans notre cas pA où A désigne
l’aire délimitée par
Z 2πl’anneau dans sa configuration actuelle.
1
Comme A = dA avec dA = (xdy − ydx) on obtient :
0 2
R2 2π
Z
A = πR2 + (2w + w2 + v 2 − vw0 + wv 0 )dθ.
2 0
Finalement, l’énergie potentielle totale du système est :
Z 2π
1k
E(v, λ) = ( ((v 0 + v 000 )2 + λ(v 02 − v 002 ))dθ + O(v 4 )
2R 0
R3
en notant λ = p. L’équilibre se traduit par l’équation :
k
k 2π
Z
0 = E,v .δv = {(v 0 + v 000 ) (δv 0 + δv 000 ) + λ (v 0 δv 0 − v 00 δv 00 )} dθ
R 0
FLAMBAGE SOUS PRESSION 59

sur l’ensemble des fonctions périodiques de période 2π ainsi que leur dérivées.
L’équation locale associée est :
000000 000000 00 00 0000
v + 2v + v + λ(v + v ) + termes do sup = 0.

On vérifie que v0 (θ) = 0 ∀ λ constitue une branche d’équilibres triviale.


Le mode et la charge critique de flambage sont donnés par la linéarisation
des équations d’équilibre au voisinage d’un point de bifurcation, ce qui donne
ici la même équation locale :
000000 0000 00 00 0000
X + 2X + X + λc (X + X ) = 0.

Comme un déplacement admissible quelconque s’écrit sous la forme d’un


développement en série de Fourier, cherchons les modes X sous la forme :
X
X= yn sin nθ + zn cos nθ,
n

où les composantes yn et zn sont à déterminer , avec n = 2, 3, 4, · · · La valeur


n = 1 est exclue car le déplacement correspondant de l’anneau correspond à
une translation pure, et représente encore l’équilibre trivial à un déplacement
de corps rigide près.
L’équation variationnelle E,cvv [X, δv] = 0 ∀ δv conduit alors à un
système à un nombre infini d’équations suivant, compte tenu du fait que les
modes n se séparent dans l’intégration car tous les termes croisés donnent une
contribution nulle :

−n6 + 2n4 − n2 + λc −n2 + n4  yn = 0,
−n6 + 2n4 − n2 + λc −n2 + n4 zn = 0, n = 2, 3, ...

On obtient alors comme charges critiques possibles λc = λcn avec:

−n6 + 2n4 − n2 + λcn −n2 + n4 = 0




soit λcn = n2 − 1, associés aux modes Xns = sin nθ et Xnc = cos nθ.
La combinaison de ces deux modes conduit à des directions possibles de
flambage de la forme sin (nθ + φ) où la phase φ est quelconque. Ce résultat
se comprend naturellement compte tenu de la symétrie de l’anneau et du
chargement.
La première valeur critique est λc2 = 3 et correspond à n = 2. On conclut
que l’anneau flambe en mode 2, à la pression critique pc = 3kR−3 . L’absence
des termes d’ordre 3 dans l’expression de l’énergie montre que λ1 = 0, la
bifurcation est symétrique.
Si l’on avait estimé la pression comme des forces normales à la surface non
déformée de l’anneau (ce qui est faux), le potentiel des efforts extérieurs serait:
Z 2π Z 2π
2 2
Eext = pwR dθ = −pR 1/2(v” + v)2 dθ + termes do > 2
o o
60 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES

et conduit à
Z 2π
1k
E(v, λ) = ( ((v 0 + v 000 )2 + λ(v + v 00 )2 )dθ + O(v 3 )
2R 0

et à l’équation d’équilibre:

v ””” + 2v ”” + v” + λ(v ”” + 2v” + v) + termes do sup = 0.

Les modes et les charges critiques de bifurcation sont donnés par

X ””” + 2X ”” + X” − λc (X ”” + 2X” + X) = 0.

On obtient maintenant

−n6 + 2n4 − n2 − λcn (−n4 + 2n2 − 1) = 0

soit λcn = n2 . Le flambage s’effectue en mode 2 , à la charge critique λc = 4.


On obtient le même mode mais avec une charge critique sur-évaluée.
6
Influence des
imperfections

Dans ce chapitre, on complète l’analyse de bifurcation par une analyse du rôle


des imperfections en étudiant la sensibilité des réponses statiques d’un système
conservatif par rapport à ses caractéristiques. D’une façon plus précise, il
s’agit de voir comment se modifient les courbes d’équilibre au voisinage d’un
point de bifurcation lorsque le système est perturbé par la présence des im-
perfections de nature physique diverse.

6.1 EXEMPLE D’IMPERFECTION GÉOMÉTRIQUE

Reprenons le système barre-ressort étudié précédemment. Nous supposons


cette fois que la barre est inclinée par rapport à la verticale d’un angle θ̄ à
l’état naturel sans charge appliquée. Sous la charge λ, elle présente une rota-
tion additionnelle θ∗ . Le système considéré est toujours conservatif, d’énergie
potentielle totale

1 1 1
E(θ∗ , θ̄, λ) = k1 θ∗2 + k2 θ∗3 + k3 θ∗4 + λL cos θ̄ + θ∗ .

2 3 4

L’équation d’équilibre E,θ∗ = 0 donne la courbe d’équilibre C ∗ d’équation

k1 θ∗ + k2 θ∗2 + k3 θ∗3
λ= 
L sin θ̄ + θ∗
61
62 INFLUENCE DES IMPERFECTIONS

dépendant d’un paramètre θ̄. Cette courbe admet dans certains cas un point
limite maximum λ∗m pour θ∗ = θm ∗
défini par
∗ ∗2 ∗3
∗ k1 θm + k2 θm + k3 θm
tan(θ̄ + θm )= ∗ ∗2
.
k1 + 2k2 θm + 3k3 θm
L’expression asymptotique de la courbe C ∗ lorsque θ̄ est petit et lorsque
θ̄  θ∗ s’obtient en développant l’expression de λ par rapport à l’infiniment
petit θθ̄∗

λ θ̄ k2 k2 θ̄ λ1
= − ∗ + (1 − θ̄) + θ∗ + .. = 1 − ∗ + θ∗ + o(θ∗ ).
λc θ k1 k1 θ λc
On obtient alors l’expression suivante de la charge limite

- Si λ1 6= 0 :
λm −λ1 1 1
∗ λc 1
= 1 − 2( ) 2 (θ̄) 2 , θm = (− θ̄) 2 (6.1)
λc λc λ1
en orientant X de telle manière que λ1 < 0.

- Si λ1 = 0 et λ2 < 0 :
λm 3 λ2 1 2
∗ λc 1
= 1 − (− ) 3 (θ̄) 3 , θm = (− θ̄) 3 . (6.2)
λc 2 λc λ2

λ
λ λ

λc
θ∗ λc

θ λm
λm

−θ
− θ∗
m
θ∗ −−
θ O θ∗ θ∗
m
O

Figure 6.1: Système barre-ressort avec inclinaison initiale

On remarque que l’introduction d’une petite imperfection θ̄ au système


a changé son comportement statique. Par rapport au système initial, dit
système parfait, le système modifié par la présence d’une imperfection géomé-
trique ne présente plus de point de bifurcation. Sa réponse possède, lorsque
λ1 6= 0 ou lorsque λ1 = 0 et λ2 < 0, un point limite maximum défini approx-
imativement par les formules [6.1] ou [6.2] qui expriment en outre une chute
de la capacité portante du système. En effet, lorsque la charge λ croı̂t à partir
de 0, le point d’équilibre décrit la première portion de cette courbe jusqu’au
point limite maximum. Cet effet est donc dangereux pour les constructions
et mérite une analyse plus détaillée pour un système mécanique quelconque.
COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS 63

6.2 COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS

6.2.1 Imperfections et mode d’imperfection

Soit un système conservatif S dont la réponse statique a été analysée. Nous


admettons pour simplifier que ce système, dit système parfait, admet une
courbe fondamentale Co d’équation q = qo (λ). Sa courbe bifurquée C au
point critique λc est localement décrite par l’écart q − qo (λ) possédant un
développement asymptotique

ξ2 ξ2
λ − λc = λ1 ξ + λ2 + ... , q − qo (λ) = Xξ + w2 + ..., wi ∈ W (6.3)
2 2
Nous souhaitons comme dans l’exemple simple précédent étudier les modi-
fications de son comportement lorsqu’une imperfection sur le système existe.
Pour une structure, cette imperfection peut être de nature géométrique. Elle
est définie alors par un champ de déplacement initial. Mais une imperfection
de nature physique quelconque peut être aussi considérée. Pour cela, on peut
admettre que l’imperfection est caractérisée par un vecteur y ∈ Rp , l’espace
vectoriel décrivant les imperfections. Soit E(q, y, λ) l’énergie potentielle totale
du système avec imperfection. Au système parfait correspondent l’énergie
E(q, 0, λ), la solution fondamentale qO (λ) et la solution bifurquée q. Pour
exprimer que l’imperfection est petite, on peut écrire y sous la forme

y=η Y (6.4)

où η est un petit paramètre traduisant l’amplitude et Y le mode d’imperfection.

6.2.1.1 Réduction à 3 paramètres Le petit exemple précédent suggère un


développement au voisinage du point de bifurcation de la courbe d’équilibre
du système imparfait C ∗ :

η ξ2 ξ∗2
λ = λc + λ∗−1 + λ∗1 ξ∗ + λ∗2 ∗ + ... , q ∗ = qo (λ) + Xξ∗ + w2∗ + ... (6.5)
ξ∗ 2! 2!

valable pour des faibles valeurs de ξ∗ et de ξη∗ . ξ∗ étant la composante suivant


X du vecteur q ∗ − qo . Pour ne pas alourdir la notation, on omettra dans la
suite l’indice * dans ξ ∗ . Il n’y a pas de confusion possible car seule la courbe
C ∗ est examinée.
Dans [6.5], les coefficients λ∗i et wi∗ dépendent éventuellement de y =
ηY . Pour les déterminer, on peut injecter la forme recherchée [6.5] dans les
équations d’équilibre caractérisant C ∗ puis identifier les termes de différents
ordres en ξ.
La méthode de Liapunov-Schmidt-Koiter a cependant l’avantage d’être plus
systématique. Pour cela, on écrit de nouveau q ∗ sous la forme

q ∗ = ξX + w∗ avec w∗ ∈ W. (6.6)
64 INFLUENCE DES IMPERFECTIONS

La réponse du système avec imperfections est caractérisée par l’équation


d’équilibre

E,q (qo (λc + γ) + ξX + w∗ , ηY, λc + γ) · δu = 0.

qui s’écrit aussi sous une forme plus explicite séparant les variables ξ et w∗

E,q (qo (λc + γ) + ξX + w∗ , ηY, λc + γ) · δw = 0 ∀ δw ∈ W (6.7)

et
E,q (qo (λc + γ) + ξX + w∗ , ηY, λc + γ) [X] = 0. (6.8)
La démarche habituelle consiste à calculer w∗ en fonction des paramètres
ξ, η, γ considérés comme des infiniment petits indépendants en résolvant im-
plicitement l’équation [6.7] puis à injecter son expression dans l’équation [6.8]
pour en déduire l’équation réduite reliant ces paramètres.
Comme E,cqq est inversible dans W , le théorème de fonction implicite ap-
pliqué à [6.7] permet d’affirmer l’existence d’une fonction régulière w∗ (ξ, γ, η)
en fonctions des paramètres indépendants ξ, γ, η au voisinage de l’origine
(0, 0, 0) . Cette fonction admet donc un développement limité

ξ2
w∗ = wξ∗ ξ + wλ∗ γ + wη∗ η + wξξ

+ ...
2
Ce développement peut être calculé de la manière suivante. L’équation [6.7],
en tenant compte du fait que la courbe fondamentale vérifie

E,q (qo (λ), 0, λ) · δq = 0. (6.9)

donne
ξ E,cqq [δw, wξ ] + γ E,cqq [δw, wλ ] + η E,cqq [δw, wη ] + E,cuu∗ [δw, Y ] +


 1 2 c c
2 ξ (E,qq [δw, wξξ + E,qqq [δw, X, X]) +



(E,qq [δw, wξλ ] + E,qqq [δw, u0o , X] + E,cqqλ [δw, X]) + 12 γ 2 E,cqq [δw, wλλ ]
c c

 ξγ


+ ξ η (E,cqq [δw, wξη ] + (E,cqqq [δw, X, X] + E,cqqz [δw, X, Y ]) +
d c d c
+ γ η (E,cqq [δw, wλη ] + dλ E,qq [δw, X] + dλ E,cqy [δw, Y ])+




1
η (E,qq [δw, wηη ] + E,qqq [δw, X, X] + E,qqz [δw, X, Y ] + E,cqyy [δw, Y, Y ])
2 c c c


 2


+ . . . = 0.

Les paramètres ξ, η, γ étant indépendants, l’équation [6.7] doit être vérifiée à


tous les ordres. On obtient alors :

- terme O(ξ)
E,cqq [δw, wξ∗ ] = 0 ⇒ wξ = O.
- terme O(η)
E,cqq [δw, wη∗ ] + E,cqz [δw, Y ] = 0 ⇒ wη .
- terme O(γ)
E,cqq [δw, wλ∗ ] = 0 ⇒ wλ = O.
COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS 65

- terme O(ξ 2 )
∗ ∗
E,cqq [δw, wξξ ] + E,cqqq [δw, X, X] = 0 ⇒ wξξ = w2 .

- ......

On obtient ainsi l’expression de w∗ (ξ, γ, η) sous la forme de son déve-


loppement limité à tous les ordres. En tenant compte de ces résultats, le
développement de l’équation [6.8] donne l’équation réduite reliant les infini-
ment petits ξ, γ, η
1 2 c
R(ξ, γ, η) = η E,qy [X, Y ] + ξ E,qqq [X, X, X]+
2
ξ η (E,cqqq [X, X, X] + E,cqqy [X, X, Y ]) + ξ γ (E,cqqq [X, X, qo0 ] + E,cqqλ [X, X])+
d c d c
ηγ( E,qq [X, X] + E,qy [X, Y ])+
dλ dλ
1 2
η (E,cqqq [X, X, X] + E,cqqy [X, X, Y ] + E,cqyy [X, Y, Y ]) + . . . = 0. (6.10)
2
Lorsque O(η) = E,cqy [X, Y ] 6= 0, le théorème de fonction implicite permet
d’affirmer l’existence d’une fonction régulière η = η(ξ, γ).

6.2.2 Expression locale de la courbe d’équilibre avec imperfections

Cette fonction admet comme développement

O(ξγ) O(ξ 2 ) 2
η(ξ, γ) = − ξγ − ξ + ··· (6.11)
O(η) O(η)

Lorsque O(ξγ) 6= 0 , O(ξ 2 ) 6= 0, on obtient en particulier

O(η) η O(ξ 2 ) η
γ=− − + o( , ξ). (6.12)
O(ξγ) ξ O(ξγ) ξ

Le coefficient η étant fixé, dans la région ξ ∼ η 1/2 , cette équation caractérise


la courbe d’équilibre avec imperfection. Si l’on pose

O(η) E,qy [X, Y ]


R= =− (6.13)
O(ξγ) D

on obtient alors l’expression suivante décrivant la courbe avec imperfection :


Rη η
γ=− + λ1 ξ + o( , ξ) (6.14)
ξ ξ

valable dans le domaine ξ ∼ η 1/2 .


66 INFLUENCE DES IMPERFECTIONS

Lorsque O(ξγ) 6= 0 , O(ξ 2 ) = 0 , O(ξ 3 ) 6= 0, on a dans le même esprit


l’expression suivante définissant la courbe d’équilibre dans le plan ξ × λ

Rη ξ2 η
γ=− + λ2 + o( , ξ 2 ) (6.15)
ξ 2 ξ

valable pour ξ ∼ η 1/3 .


Pour λ1 6= 0 , il est intéressant d’examiner l’allure de la courbe λ(ξ)
1
lorsque ξ ∼ η 2 . La formule [6.14] définit une courbe possédant un point
limite maximum de coordonnées (λm , ξm ) donné par

1 ηR 1
λm = λc − 2(−λ1 η R) 2 , ξm = ( )2 , (6.16)
−λ1
en orientant le mode de bifurcation X de sorte que λ1 < 0 et orientant le
mode d’imperfection Y de sorte que E,cqy [X, Y ] < 0.

λ λ
Co
Co λc
λc C
λm C λm
C*
C*
O
ξm ξ O
ξm ξ

Figure 6.2: Courbe d’équilibre d’un système conservatif avec imperfections


1
Quand λ1 = 0 et λ2 < 0, on obtient dans le domaine ξ ∼ η 3 d’une façon
analogue une courbe λ(ξ) possédant un point limite maximum donné par

3 2 1 ηR 1
λm = λc − (η R) 3 (−λ2 ) 3 , ξm = ( )3 . (6.17)
2 −λ2
Dans les deux cas, le point limite obtenu se situe bien dans le domaine de
validité du développement.
Finalement, tout se passe au voisinage du point de bifurcation comme si
le système ne dépend que de trois variables : une variable d’état ξ, et deux
variables de contrôle λ et η. Le système est associé à une énergie potentielle
réduite
ξ2 ξ3 ξ4
Er = Rηξ + γ − λ1 − λ2 (6.18)
2 3 8
et à l’équation d’équilibre réduite Er,ξ = 0. Les équilibres forment une surface
dans les axes (ξ, λ, η). Cette surface et l’ensemble des points critiques (points
de bifurcation et points limites) sont donnés sur la figure (6.3).
COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS 67

Figure 6.3: Au voisinage d’un point de bifurcation, les équilibres du système


sous les hypothèses adoptées (de mode simple) forment une surface dans les
axes (ξ, λ, η) (dessins extraits de [5]). Lorsque λ1 = 0, λ2 < 0, on obtient une
fronce et l’ensemble des points critiques (encore appelé ensemble de bifurca-
tion) indique la chute de capacité portante due aux imperfections
68 INFLUENCE DES IMPERFECTIONS

6.2.3 Illustration

6.2.3.1 Système barre-ressort Revenons à l’exemple simple précédent. On a


dans ce cas λ1 < 0 si X = −1. Avec Y = 1, on a E,cqy [X, Y ] = −λc < 0.

6.2.3.2 Structures élastiques On considère de nouveau le cas d’une structure


élastique en petite déformation-grand déplacement sous chargement propor-
tionnel. Soit V la configuration de référence du système en description lagran-
gienne. La géométrie du système avec imperfection est décrite par le champ
de déplacement y = u∗ = ηY . Si u désigne le déplacement additionnel de ce
système sous les charges appliquées, u + u∗ est le déplacement par rapport à
la configuration de référence, tandis que
1
e =  (u + u∗ ) −  (u∗ ) = `(u) + c(u, u) + c(u, u∗ ) (6.19)
2
est la déformation additionnelle par rapport à l’état naturel. L’énergie poten-
tielle totale E s’écrit alors
Z Z
E(u, u∗ , λ) = W (e) dV − λ rd · uds (6.20)
V Sr

1
avec W (e) = 2e : L : e, σ = L : e. On obtient alors
Z
c
E,uu∗ [X, Y ] == λc Σo : c(X, Y ) dV
V

compte tenu de l’hypothèse de faibles pré-déformations. En particulier, si


l’imperfection est modale c’est-à-dire si Y = X, on a alors

E,cuu∗ [X, X] = −λc D.

Pour une telle structure et une telle imperfection, on a donc

R = λc . (6.21)

Les relations [6.16] et [6.17] conduisent alors aux expressions suivantes :

- lorsque λ1 < 0
λm −λ1 1 λc 1
= 1 − 2( )2 , ξm = ( η) 2 . (6.22)
λc λc −λ1
- lorsque λ1 = 0 et λ2 < 0
λm 3 −λ2 1 2 λc 1
=1− ( )3 η3 , ξm = ( η) 3 . (6.23)
λc 2 λc −λ2
Ces relations généralisent donc directement les expressions [6.1] et [6.2]. Une
structure réelle présente toujours des imperfections par rapport à sa con-
ception initiale. Ce sont par exemple des défauts d’ordre géométrique ou
COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS 69

métallurgique ou tout simplement des incertitudes sur le matériau. Il est


donc indispensable pour son dimensionnement de prévoir l’abaissement de la
charge critique λc par des formules telles que [6.16], [6.17] qui ont été établies
pour des structures asymétriques ou symétrique non stabilisantes. Ce sont
des structures sensibles aux imperfections. La sensibilité aux imperfections
est traduite par la courbe λm = λm (η) au voisinage de η = 0, cf. figure 10.2.
qui donne l’ensemble des points critiques (point de bifurcation de la structure
parfaite + points limites de la structures imparfaites) dans le plan λ × η.

6.2.3.3 Imperfections du chargement La discussion précédente s’étend immé-


diatement à la prise en compte des perturbations autres que les imperfec-
tions géométriques. Pour un système conservatif avec imperfection de nature
physique quelconque d’amplitude η, si l’énergie potentielle s’écrit sous la forme
E(q, λ, η), et si l’énergie du système parfait est E(q, λ, 0), la même discussion
donne dans le cas de bifurcation en mode simple

E,qη [X]
R=− . (6.24)
D
Par exemple, pour un solide élastique sous chargement conservatif, l’action
d’une force additionnelle ηY exercée sur une partie S de sa frontière conduit
à l’expression suivante de l’énergie
Z
E(u, λ, η) = E(u, λ, 0) − η Y · udS. (6.25)
S

Il en résulte que Z
1
R= Y · XdS. (6.26)
D S
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