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Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djillali Liabès – Sidi Bel-Abbès


Faculté de Génie Electrique
Département d'Electrotechnique

Module MSME M1 ELM

Le groupe Ward-Léonard représente l'ancienne génération des treuils d'ascenseur à traction à


câbles. Ce système permettait de faire varier la vitesse d'un moteur à courant continu à
excitation indépendante en réglant la tension de l'induit par l'intermédiaire d'une génératrice à
courant continu dont on faisait varier l'excitation; la génératrice étant entraînée
mécaniquement par un moteur à courant alternatif classique.

Le schéma de principe de ce groupe est représenté par la figure suivante :

ig ia
RG , L G Rm , Lm, em ie
Rg Re
ug(t) eG G ua(t) M ue(t)
Lg Jm Ω Le
fr
𝑛 Cr
~ MAS =
= 5
5
L’excitation du moteur est fixe.
- soit :Kg le coefficient de proportionnalité entre EG et Ie
Km le coefficient de proportionnalité entre Ce et Ia
Kw le coefficient de proportionnalité entre EM et la vitesse Ω
 Donnez les différentes équations du système (Moteur et Génératrice)
 Représentez le schéma fonctionnel reliant la vitesse du moteur à la tension
d’excitation de la génératrice.
On considère maintenant 𝐿𝐺 = 𝐿𝑀 = 𝑓𝑟 = 𝐶𝑟 = 0
 Déterminez le schéma fonctionnel et en déduire la fonction de transfert du groupe WL
𝛺(𝑝)
𝐹(𝑝) = 𝑈
𝑔 (𝑝)
𝑈 (𝑝)
 Donnez la fonction 𝐻(𝑝) = 𝑈𝑎 (𝑝)
𝑔
2
Application numérique : 𝐽 = 2𝑘𝑔. 𝑚 , 𝑅𝑚 = 0.4𝛺 , 𝐾𝑤 = 1 𝑉𝑠⁄𝑟𝑎𝑑 , 𝐾𝑐 = 1 𝑁𝑚/𝐴, 𝑅𝐺 =
0.4𝛺, 𝑅𝑔 = 20𝛺 , 𝐿𝑔 = 5𝐻 , 𝐾𝑔 = 100𝑉/𝐴
 Calculez et représentez la réponse de 𝐹(𝑝) à un échelon de 10V
 Simulez et relevez la réponse de 𝐹(𝑝) avec le logiciel matlab.
Pour réaliser un asservissement de vitesse, on ajoute au schéma du groupe WL :
- Une dynamo tachymétrique, placée sur l’arbre du moteur et fournissant une tension
𝑉𝐺𝑇 = 𝑏𝛺 avec b=0.2V/rad.s-1
- Un comparateur effectuant la différence 𝑉𝑐 − 𝑉𝐺𝑇 où 𝑉𝑐 est la tension de consigne
- Un amplificateur de gain A qui amplifie la sortie du comparateur et fournit la tension
de commande 𝑉𝑔
 Donnez le schéma fonctionnel du groupe WL avec sa commande.
𝛺(𝑝)
 Calculez la fonction de transfert 𝑇(𝑝) = 𝑉 (𝑝)
𝑐
 Déterminez en fonction de A, les valeurs de la pulsation naturelle 𝜔𝑜 , du coefficient
d’amortissement 𝜉 et du gain statique K.
 Calculez A pour 𝜉 = 0.7
 Pour cette valeur de A, calculez et représentez la réponse pour un échelon de 10V

Une antenne radar est entrainée à la vitesse 𝜔 par un groupe Ward Léonard. L’identification
de l’ensemble radar et actionneur a conduit au schéma fonctionnel suivant :

𝐶(𝑝)

𝑈(𝑝) 𝐾1 − 𝐾2 𝛺(𝑝)
+
1 + 𝑇1 𝑝 1 + 𝑇2 𝑝

Avec
- 𝑢(𝑡) : la tension de commande du groupe, 𝑈(𝑝) sa transformée de Laplace
- 𝜔(𝑡) : la vitesse de rotation angulaire du radar, 𝛺(𝑝) sa transformée de Laplace
- 𝐶(𝑝) : un couple dû à l’action du vent sur le radar
On enregistre la réponse à un échelon u= 10V, puis une rafale de vent assimilée à un échelon
unitaire C=1Nm.

A partir des relevés précédents identifier les valeurs de K1 , K2 , T1 , et T2 et précisez à


chaque fois les unités utilisées.
Afin de réduire l’influence de C sur la vitesse on veut asservir celle-ci. Pour cela :
 On mesure la vitesse 𝜔 à l’aide d’une dynamo tachymétrique fournissant une tension
V proportionnelle à la vitesse 𝑣 = 𝑘𝜔 (on a mesuré une tension v=10.47V pour une
vitesse de 1000tr/mn)
 Cette tension v est comparée à une tension de consigne 𝑣𝑐 . L’écart 𝑣𝑐 − 𝑣 est amplifié
par un amplificateur de puissance de gain A alimentant l’entrée u du groupe WL.
- Donnez le schéma fonctionnel de l’ensemble et précisez les grandeurs d’entrée, de
sortie et perturbation.
- Donnez la transmittance liant la vitesse 𝛺(𝑝) à la tension 𝑉(𝑝) ainsi que la
tansmittance liant la vitesse au couple 𝐶(𝑝).
- Calculez la valeur à donnez à A pour que la vitesse d’entrée 𝑣 et la sortie 𝜔 présente
un facteur d’amortissement de √2⁄2.
- Calculez pour cette valeur de A la réponse de 𝜔(𝑡) à un échelon de couple unitaire
(1Nm). Donnez l’allure de cette courbe. Comparez à la réponse du système non
asservi donnée précédemment. Conclure quant à l’intérêt de la régulation.
- Calculez en fonction de A la valeur permanente de la réponse 𝜔(𝑡) à un échelon de
couple unitaire. Quelle valeur faut-il donner à A pour que le couple ait peu d’influence
sur la vitesse. Qu’en résulte-t-il pour l’amortissement ?
Le signal d’écart 𝑣𝑐 − 𝑣 passe à travers un régulateur de fonction de transfert 𝑅(𝑝), avant
d’attaquer l’amplificateur de puissance pour lequel on adopte le gain A=2.5.
On désire annuler complètement en régime permanent, l’effet de la perturbation (supposée
constante) tout en conservant pour le système la même dynamique. Déterminer la forme du
régulateur le plus simple à adopter, et calculer ses paramètres pour garantir le même
amortissement que précédemment.

Corrigé :
Génératrice à excitation indépendante :
Equations temporelles Transformées de Laplace
𝑑
𝑢𝑔 (𝑡) = 𝑅𝑔 𝑖𝑔 (𝑡) + 𝐿𝑔 𝑑𝑡 𝑖𝑔 (𝑡) 𝑈𝑔 (𝑝) = 𝑅𝑔 𝐼𝑔 (𝑝) + 𝐿𝑔 𝑝𝐼𝑔 (𝑝)
𝑑
𝑒𝐺 (𝑡) = 𝑅𝐺 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝐺 𝑑𝑡 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑢𝑎 (𝑡) 𝐸𝐺 (𝑝) = 𝑅𝐺 𝐼𝑎 (𝑝) + 𝐿𝐺 𝑝𝐼𝑎 (𝑝) + 𝑈𝑎 (𝑝)
𝑒𝐺 (𝑡) = 𝐾𝑔 𝑖𝑔 (𝑡) 𝐸𝐺 (𝑝) = 𝐾𝑔 𝐼𝑔 (𝑝)
Schéma fonctionnel de la génératrice

𝑈𝑔 (𝑝) 1 𝐼𝑔 (𝑝) 𝐸𝑔 (𝑝) 𝑈𝑎 (𝑝)


𝐾𝑔
𝑅𝑔 + 𝑝𝐿𝑔 +
-
𝐼𝑎 (𝑝)
𝑅𝐺 + 𝑝𝐿𝐺

Moteur à excitation indépendante :


Circuit induit
𝑑
𝑢𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑚 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑚 𝑑𝑡 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑒𝑚 (𝑡) 𝑈𝑎 (𝑝) = 𝑅𝑚 𝐼𝑎 (𝑝) + 𝐿𝑚 𝑝𝐼𝑎 (𝑝) + 𝐸𝑚 (𝑝)
𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑤 𝛺(𝑡) 𝐸𝑚 (𝑝) = 𝐾𝑤 𝛺(𝑝)
Équation mécanique
𝑑
𝑐𝑒 (𝑡) = 𝐽𝑚 𝑑𝑡 𝛺(𝑡) + 𝑓𝑟 𝛺(𝑡) + 𝑐𝑟 (𝑡) 𝐶𝑒 (𝑝) = 𝐽𝑚 𝑝𝛺(𝑝) + 𝑓𝑟 𝛺(𝑝) + 𝐶𝑟 (𝑝)
𝑐𝑒 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑖𝑎 (𝑡) 𝐶𝑒 (𝑝) = 𝐾𝑐 𝐼𝑎 (𝑝)
Schéma fonctionnel moteur

𝐶 (𝑝)
1 𝐼𝑎 (𝑝) 𝐶𝑒 (𝑝) - 𝑟
𝑈𝑎 (𝑝) + 1 𝛺(𝑝)
𝐾𝑐
𝑅𝑚 + 𝑝𝐿𝑚 + 𝑓𝑟 + 𝑝𝐽𝑚
-
𝐸𝑚 (𝑝)
𝐾𝑤

Schéma fonctionnel GWL


𝐶𝑟 (𝑝)
𝐼𝑎 (𝑝)
𝑈𝑔 (𝑝) 1 𝐼𝑔 (𝑝) 𝐸𝑔 (𝑝) 𝑈𝑎 (𝑝)+ 1 + - 1 𝛺(𝑝)
𝐾𝑔 𝐾𝑐
𝑅𝑔 + 𝑝𝐿𝑔 + 𝑅𝑚 + 𝑝𝐿𝑚 𝐶𝑒 (𝑝) 𝑓𝑟 + 𝑝𝐽𝑚
- - 𝐸 (𝑝)
𝑚
𝑅𝐺 + 𝑝𝐿𝐺 𝐾𝑤

Génératrice Moteur

Schéma fonctionnel dans le cas 𝐿𝐺 = 𝐿𝑀 = 𝑓𝑟 = 𝐶𝑟 = 0

𝑈𝑔 (𝑝) 1 𝐼𝑔 (𝑝) 𝐸𝑔 (𝑝) 𝑈𝑎 (𝑝)+ 1 𝐼𝑎 (𝑝) 𝐶𝑒 (𝑝) 1 𝛺(𝑝)


𝐾𝑔 𝐾𝑐
𝑅𝑔 + 𝑝𝐿𝑔 + 𝑅𝑚 𝑝𝐽𝑚
- - 𝐸 (𝑝)
𝑚
𝐾𝑤
𝑅𝐺

𝛺(𝑝)
La fonction de transfert du groupe WL 𝐹(𝑝) = 𝑈
𝑔 (𝑝)

. On sépare les boucles et on calcule les fonctions de transfert

𝑈𝑔 (𝑝) 1 𝐼𝑔 (𝑝) 𝐸𝑔 (𝑝) 𝑈𝑎 (𝑝)+ 1 𝐼𝑎 (𝑝) 𝐶𝑒 (𝑝) 1 𝛺(𝑝)


𝐾𝑔 𝐾𝑐
𝑅𝑔 + 𝑝𝐿𝑔 + 𝑅𝑚 𝑝𝐽𝑚
- - 𝐸𝑚 (𝑝)
𝐾𝑤
𝑅𝐺 𝑝𝐽𝑚 ⁄𝐾𝑐

𝛺(𝑝) 𝐾𝑐
On détermine la fonction de transfert de la boucle intérieure 𝐹(𝑝) = 𝑈 =𝐾𝐾
𝑎 (𝑝) 𝑐 𝑤 +𝑝𝑅𝑚 𝐽𝑚
On arrive à avoir le schéma fonctionnel simplifié suivant :

𝑈𝑔 (𝑝) 1 𝐼𝑔 (𝑝) 𝐸𝑔 (𝑝) 𝑈𝑎 (𝑝) 𝐾𝑐 𝛺(𝑝)


𝐾𝑔
𝑅𝑔 + 𝑝𝐿𝑔 + 𝐾𝑐 𝐾𝑤 + 𝑝𝑅𝑚 𝐽𝑚
-
𝑅𝐺 𝐽𝑚 𝑝⁄𝐾𝑐
Ce schéma conduit à un autre schéma simplifié :

𝑈𝑔 (𝑝) 1 𝐼𝑔 (𝑝) 𝐸𝑔 (𝑝) 𝐾𝑐 𝛺(𝑝)


𝐾𝑔
𝑅𝑔 + 𝑝𝐿𝑔 𝐾𝑐 𝐾𝑤 + 𝑝𝐽𝑚 (𝑅𝐺 + 𝑅𝑚 )

Ω(p) Kc Kg
Finalement la fonction de transfert F(p) = U = (R
g (p) g +pLg )[Kc Kw +pJm (RG +Rm )]
Ω(p) 5
𝐹(𝑝) = U (p) = (1+1.6𝑝)(1+0.25𝑝)
g

𝑈 (𝑝)
La fonction 𝐻(𝑝) = 𝑈𝑎 (𝑝) ?
𝑔
𝐾𝑔 𝑅𝐺 𝐽𝑚 𝑝
Le schéma simplifié nous donne : 𝑈𝑎 (𝑝) = 𝑅 𝑈𝑔 (𝑝) − 𝐾 𝐾 𝑈𝑎 (𝑝) ceci conduit
𝑔 +𝑝𝐿𝑔 𝑐 𝑤 +𝑝𝑅𝑚 𝐽𝑚
𝑅𝐺 𝐽𝑚 𝑝 𝐾𝑔 𝑈 (𝑝) 𝐾𝑔 (𝐾𝑐 𝐾𝑤 +𝑝𝑅𝑚 𝐽𝑚 )
à 𝑈𝑎 (𝑝)(1 + 𝐾 𝐾 )=𝑅 𝑈𝑔 (𝑝) donc 𝐻(𝑝) = 𝑈𝑎 (𝑝) = (𝑅
𝑐 𝑤 +𝑝𝑅𝑚 𝐽𝑚 𝑔 +𝑝𝐿𝑔 𝑔 𝑔 +𝑝𝐿𝑔 )[𝐾𝑐 𝐾𝑤 +𝑝𝐽𝑚 (𝑅𝐺 +𝑅𝑚 )]
5(1+0.8𝑝)
𝐻(𝑝) = (1+1.6𝑝)(1+0.25𝑝)
10 50
On donne : 𝑈𝑔 (𝑝) = d’où 𝛺(𝑝) = 𝑝(1+1.6𝑝)(1+0.25𝑝)
𝑝
Soit par décomposition en éléments simples, soit en exploitant les résultats théoriques sur les
systèmes du 2ème ordre hyper-amorti, on obtient :
𝛺(𝑡) = (50 + 9.2𝑒 −𝑡⁄0.25 − 59.2𝑒 −𝑡⁄1.6 )𝛤(𝑡)

En représentant le groupe WL par sa fonction de transfert T(p), on obtient :


𝑉𝑐 (𝑝) 𝑉(𝑝) 𝛺(𝑝)
𝐴 𝑇(𝑝)
+
-
𝑉𝐺𝑇 (𝑝)
𝑏

On calcule la fonction de transfert en boucle fermée


𝛺(𝑝) 𝐴.𝑇(𝑝) 12,5.𝐴
= 1+𝑏.𝐴.𝑇(𝑝) = 𝑝2 +4,62.𝑝+25(1+𝐴)
𝑉𝑐 (𝑝)

1,46
La pulsation naturelle 𝜔𝑛 = √25(1 + 𝐴) , le coefficient d’amortissement = , gain
√1+𝐴
5.𝐴
statique 𝐾 = 1+𝐴
Pour 𝜉 = 0,7 → 𝐴 = 326
On calcule le gain 𝐾 = 3,83 et 𝜔𝑛 = 3,26 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
RESTE à tracer les courbes
Sur la figure on représenté la réponse du GWL avec et sans boucle d’asservissement. On
constate que l’asservissement à permis d’améliorer nettement la dynamique du système.