FAG – FACULDADE DE GOIÂNIA

R.A: 7605683066 - ERICLYS PEREIRA MARTINS DE FREITAS

R.A: 7243597130 - PABLO SILVA

R.A: 7419667554 - RONYEL DOS SANTOS SILVA

R.A: 9977023830 - WILLIAM BERNARDES SILVEIRA DUARTE

BRAÇO HIDRAULICO

GOIÂNIA – GO

2015
 FAG – FACULDADE DE GOIÂNIA

R.A: 7605683066 – ERICLYS PEREIRA MARTINS DE FREITAS

R.A: 9977018874 – GULIVER ELIAS DA SILVA

R.A: 7243597130 - PABLO SILVA

R.A: 7419667554 - RONYEL DOS SANTOS SILVA

R.A: 9977023830 – WILLIAM BERNARDES SILVEIRA DUARTE

BRAÇO HIDRAULICO, PARTES 3 E 4

ATPS apresentada à disciplina de

Mecanica dos fluidos ministrada pelo
Prof. Magno para o Curso de Graduação
em Engenharia Mecânica – 4ª Serie, para
obtenção parcial de nota

GOIÂNIA – GO

2015
Parte 3

Nesta sessão serão apresentados diversos calculos relacionados ao transporte do

fluido ao logo do braço mecânico.

​Passo 1 - A equação de Bernoulli.

A equação de Bernoulli, desenvolvida por ​Daniel Bernoulli​, descreve o

comportamento de um ​fluido​ que se move ao longo de um tubo ou conduto.

O princípio de Bernoulli afirma que para um ​fluxo sem viscosidade​, um aumento na

velocidade do fluido ocorre simultaneamente com uma diminuição na ​pressão​ ou
uma diminuição na ​energia potencial​ do fluido. Essa afirmação é apresentada por
essa formula:
p1 + ρ . g . y1 + ½ . ρ . v1^2 = + p2 + ρ . g . y2 + ½ . ρ . v2^2

Com essa formula entendemos que uma velocidade elevada em sua primeira
aplicação tem potencial para alterar a pressão na segunda aplicação, ou mesmo ter
uma variação na velocidade na segunda aplicação, se a altura for alterada na
formula.

A equação de bernoulli é aplicada nas mais diversas areas, um exemplo disso é a

curvatura nas asas dos carros de formula 1, onde apresenta uma curvatura que
eleva a velocidade do ar que passa por ali, ao mesmo tempo em que diminui a
pressão aplicada no sentido baixo-cima, resultando em uma melhor fixação ao solo,
impedido que os carros decolem. Outra aplicação é em perfumes, onde a diferença
de pressão causada pela velocidade na direção direita-esquerda faz o liquido no
interior subir e borrifar na direção desejada.
Passo 2 - Aplicação no Braço hidráulico

Antes de iniciar as equações diretas na formula, precisamos definir alguns valores

antes.
A area de contato das seringas de 20 ml,que é usada em grande maioria do braço
foi considerada um circulo perfeito para simplificação dos calculos.
O raio da base da seringa é de aproximadamente 0,98 cm, aplicando na formula pi*r²
temos Pi*0,98² = 3,017 cm.
Tendo essa medida, e levando em conta os principios de pascal sabemos que a
pressão aplicada nas seringas de controle deve ser maior que a pressão exercida
pelo peso do braço mecanico, que se da por essa formula:

Massa dos seguimentos movidos = Msm

Msm*9,81/3,017 = p1

Com essa formula geral, é possivel medir todas as forças necessarias para
movimentar o braço (desconsiderando o peso do liquido).
Por se tratar de um experimento com forças relativamente pequenas, não foi
necessario aplicar isso ao braço mecanico, porém atraves de experimentos
aplicados às variaveis da equação de bernoulli, concluimos que se a caixa de
controle ficar em cima de onde as forças se deslocarão, será necessario uma força
menor para mover a parte desejada, pois a altura é uma variavel inversamente
proporcional à pressão.
Passo 3 - Quantidade de volume interior e força necessaria para
levantar as partes.

Implicando que cada sistema, composto por 2 seringas de 20 ml e uma mangueira,

completamente preenchidas com agua vai ter um volume precisamente calculado.
As mangueiras são de 0,6 cm de diâmetro e estão padronizadas em 1 metro de
tamanho. Usando a formula do volume cilíndrico, temos
V = π * r² * h
V = 3,14 * 0,3² * 100
V = 28,27 cm²
Como a densidade da agua é praticamente 1, o resultado do liquido no interior é de
28,27 + 20 + 20 = 68,27 ml.
Adotando a massa da mangueira como desprezivel, podemos afirmar que a pressão
necessaria para mover qualquer parte do braço mecanico é
(68,27g + Msm) *g ​/3,017
Passo 4 - Torque

O calculo do torque, ou momento, se da a apartir da formula M = FxD, onde F é a

força e D a distancia entre o local onde a força é aplicada e o local onde ocorre o
movimento

Para a primeira seringa temos (usando a força minima necessaria para o movimento
calculada, e por ser um movimento de rotação paralelo ao chão, a gravidade está
desconsiderada. A resistencia do ar tambem foi desconsiderada como força oposta
Lembrando tambemque Msm é a Massa do segmento movido):

(​(68,27 + Msm) * a) * (Cosseno do angulo da posição da seringa em relação a base)

*D

A segunda e terceira seringa ( Por apresentarem um movimento contrario a

gravidade, é necessaria uma força maior que a força que o seguimento aplica em
direção ao chão para haver movimento, apesar da terceira seringa apresentar um
angulo maior, a força necessaria está quase no mesmo nivel, pois o peso que ela
levanta é menor)

( F > ​(68,27 + Msm) * g) * (Cosseno do angulo da posição da seringa em relação a

base) * D

A quarta seringa, a da garra (Possui um movimento praticamente ortogonal, não

sendo necessaria o calculo do cosseno,além de possuir uma seringa de controle
duas vezes maior que a que aplica a força no braço, sendo assim, a força no
controle tem que ser dobrada, mas devido ao pequeno peso que tem que carregar,
não gera problemas)

(​(68,27 + Msm) * a)*2 * D

Etapa 4

Procurando um material para boa aderência, decidimos usar fita isolante.

Apesar de não ser o material mais aderente, ela faz um bom trabalho, mas o
principal motivo da escolha foi pela facilidade em acoplar na garra, além da
facilidade de obter e adaptação ao local onde desejamos.

As fotos do desenvolvimento do projeto serão anexadas por email ao professor.