1 Pres Mecanismes A PDF

Mécanismes
Papanicola
Modélisation
cinématique
Problématique
Mécanismes Modèle cinématique
Liaisons
Modélisation cinématique (rappels et compléments) normalisées
Chaı̂nes de solides
Analyse géométrique et
cinématique des
mécanismes
Papanicola Étude géométrique

Étude cinématique
Liaisons cinématiquement
équivalentes
Lycée Jacques Amyot Liaisons en série

Liaisons en parallèle
Récapitulatif
6 septembre 2009 Schématisation des

mécanismes
Schéma cinématique
minimal
Schéma technologique
Mécanismes
Sommaire
Papanicola
Modélisation
Modélisation cinématique cinématique
Problématique Problématique
Modèle cinématique
Liaisons
normalisées
Liaisons normalisées Chaı̂nes de solides

cinématique des
mécanismes
Chaı̂nes de solides Étude géométrique

équivalentes
Schématisation des mécanismes Liaisons en série

Récapitulatif
Schématisation des
mécanismes
minimal
Mécanismes
Modélisation cinématique
Papanicola
problématique
Modélisation
Il est souvent nécessaire d’établir un modèle permettant cinématique
Problématique
d’étudier aussi bien les mouvements du mécanisme que les Modèle cinématique
efforts qu’il doit supporter. Liaisons

normalisées
En effet le système réel, soit parce qu’il n’existe pas encore
(en phase de conception) soit parce qu’il est trop complexe Analyse géométrique et
cinématique des
n’est en général pas adapté à l’étude. mécanismes
Étude géométrique
La modélisation va intervenir aussi bien au niveau de la Étude cinématique

conception d’un mécanisme que dans l’analyse à posteriori équivalentes
Liaisons en série
d’un mécanisme existant. Liaisons en parallèle

Récapitulatif
mécanismes
minimal
Mécanismes
Papanicola
On appelle modèle cinématique d’un mécanisme, le modèle Modélisation

est construit autour des hypothèses suivantes : cinématique
Problématique
I des pièces indéformables, Modèle cinématique
I des liaisons sans jeu, Liaisons

normalisées
I des surfaces de contact géométriquement parfaites,
I des surfaces de contact simples (plan, sphère, cylindre, Analyse géométrique et
cinématique des
hélicoı̈de). mécanismes
équivalentes
Liaisons en série
Récapitulatif
mécanismes
Cliquer Cliquer Schéma cinématique

minimal
Figure: Mécanisme réel Figure: Modèle cinématique

Mécanismes
Sommaire
Papanicola
Modélisation
Problématique
Liaisons normalisées Liaisons
normalisées
Chaı̂nes de solides Analyse géométrique et
cinématique des
mécanismes
Schématisation des mécanismes Étude cinématique
équivalentes
Liaisons en série
Récapitulatif
mécanismes
minimal
Mécanismes
Liaisons normalisées
Papanicola
Paramétrage des liaisons Modélisation

cinématique
La liaison entre les deux solides est caractérisée par le torseur Problématique
cinématique du mouvement relatif entre les deux solides. Les Liaisons
coordonnées de ce torseur cinématique sont les paramètres normalisées
de la liaison. Chaı̂nes de solides

cinématique des
mécanismes
Tableaux des liaisons Étude géométrique
Les tableaux en annexe présentent les liaisons normalisées. Liaisons cinématiquement
équivalentes
La norme applicable est la norme NF EN ISO 3952-1. Liaisons en série
Récapitulatif
mécanismes
minimal
Mécanismes
Sommaire
Papanicola
Modélisation
Problématique
normalisées
Analyse géométrique et cinématique des mécanismes cinématique des
mécanismes
Étude géométrique Étude géométrique

Étude cinématique Liaisons cinématiquement
Liaisons cinématiquement équivalentes équivalentes

Liaisons en série
Liaisons en série Liaisons en parallèle
Récapitulatif
Récapitulatif mécanismes
Schématisation des mécanismes minimal
Mécanismes
Papanicola
Un mécanisme est constitué de solides reliés par des liaisons Modélisation

cinématiques. L’ensemble de ces liaisons et des solides forme cinématique
Problématique
une chaı̂ne de solides. Modèle cinématique
Cette chaı̂ne peut-être représentée par un graphe dit graphe Liaisons

normalisées
de structure (ou graphe des liaisons). Sur ce graphe, les Chaı̂nes de solides
solides sont les nœuds et les liaisons les arcs. Il est d’usage Analyse géométrique et
cinématique des
de préciser le solide référentiel. mécanismes

Chaı̂ne ouverte Chaı̂ne fermée Chaı̂ne complexe Étude cinématique

Ln−1 Ln−1 Ln−1 équivalentes
Li Si+1 Li Si+1 Li Si+1 Liaisons en série

Lp Récapitulatif
Lk
Sk Schématisation des
Si Sn Si Sn Si Sn mécanismes
Ll Lm
L2 L2 L2 Schéma cinématique
minimal
Ln Sl Schéma technologique
S2 S2 S2 Ln
L1 L1 L1
S1 S1 S1
Mécanismes
Papanicola
Classe d’équivalence cinématique Modélisation

cinématique
On appelle classe d’équivalence cinématique, un ensemble de Problématique
solides n’ayant aucun mouvement relatif. Liaisons
normalisées
Chaı̂nes ouvertes Chaı̂nes de solides
Une chaı̂ne de solide est dite ouverte lorsque la structure Analyse géométrique et
cinématique des
mécanismes
correspond à un ensemble de solides liés les uns aux autres Étude géométrique
sans bouclage. Liaisons cinématiquement
équivalentes
Liaisons en série
Chaı̂nes fermées Liaisons en parallèle

Récapitulatif
Une chaı̂ne de solide est dite fermée lorsque le graphe Schématisation des
présente une boucle. mécanismes
minimal
Mécanismes
Papanicola
Chaı̂nes complexes
Modélisation
cinématique
Chaı̂nes complexes Problématique
La chaı̂ne de solides est dite complexe lorsqu’elle présente
Liaisons
plusieurs boucles imbriquées. normalisées
Nombre cyclomatique Le nombre cyclomatique γ caractérise Analyse géométrique et
cinématique des
la complexité de la chaı̂ne, il précise le nombre mécanismes
minimal de boucles qu’il est nécessaire Étude cinématique
d’étudier pour définir complètement le équivalentes
Liaisons en série
mécanisme. Une chaı̂ne fermée simple a un Liaisons en parallèle
Récapitulatif
nombre cyclomatique de 1.
mécanismes
γ =L−N +1 (1) Schéma cinématique
minimal
avec L, le nombre de liaisons du mécanisme et

N, le nombre de solides du mécanisme.
Mécanismes
Analyse géométrique et cinématique des
Papanicola
mécanismes
Modélisation
Étude géométrique cinématique
Problématique
Liaisons
normalisées
Pour réaliser l’étude géométrique d’un système en boucle
fermée , il suffit d’écrire la relation vectorielle reliant les Analyse géométrique et
cinématique des
points caractéristiques de chaque solide. mécanismes
Soit Oi , le point caractéristique du solide Si , la relation de Étude cinématique
fermeture de la chaı̂ne géométrique s’écrit : équivalentes
Liaisons en série
# » # » # » # » # » #» Liaisons en parallèle
O1 O2 + O2 O3 + · · · + Oi−1 Oi + · · · + On−1 On + On O1 = 0 . Récapitulatif
mécanismes
En projetant cette équation vectorielle on obtient 3 équations Schéma cinématique
scalaires reliant les différents paramètres géométriques. minimal
Remarque : Dans le cas d’un mécanisme plan, on obtient 2
équations scalaires, déduites de la projection de cette
relations sur les axes du plan.
Mécanismes
Analyse géométrique et cinématiqueL des Ln−1
i Si+1 Papanicola
mécanismes
Modélisation
Étude cinématique cinématique
Si Sn Problématique
L2 Liaisons
normalisées
Pour chaque liaison Li on peut écrire le Ln
S2 Chaı̂nes de solides
torseur cinématique entre deux solides au L1 Analyse géométrique et
cinématique des
point caractéristique de la liaison. S1 mécanismes
( # » ) Étude cinématique
n o Ω(i+1)/i
V(i+1)/i = # »
équivalentes
Liaisons en série
VOi ∈(i+1)/i Liaisons en parallèle
Oi Récapitulatif
La fermeture cinématique s’obtient en Schématisation des

mécanismes
écrivant la somme des torseurs : Schéma cinématique
minimal
n o n o n o n o Schéma technologique
V1/2 + V2/3 + · · · + Vi/(i+1) + · · · + Vn/1 + {0}
Cette relation permet d’obtenir 2 équations vectorielles, et

après projection 6 équations scalaires.
Mécanismes
Liaisons cinématiquement équivalentes
Papanicola
On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux Modélisation

pièces, la liaison qui se substituerait à l’ensemble des liaisons cinématique
Problématique
réalisées entre ces pièces avec ou sans pièce intermédiaire. Modèle cinématique
La liaison équivalente doit avoir le même comportement que Liaisons

normalisées
l’ensemble des liaisons auquel elle se substitue. Chaı̂nes de solides
Liaisons en parallèle Liaisons en série Analyse géométrique et
cinématique des
L1 L1 mécanismes
Si Li Étude géométrique
L2 S1 Lj S2 Étude cinématique
Sj Liaisons cinématiquement
S1 Li S2 équivalentes
Liaisons en série
Ln Leq Liaisons en parallèle

Récapitulatif
Leq S1 S2
S1 S2 mécanismes
minimal
Mécanismes
Papanicola
Liaisons en série
Modélisation
cinématique
Étude cinématique Problématique
On recherche le torseur cinématique
o du mouvement du solide
n Liaisons
2 par rapport au solide 1 : V2/1 . En décomposant sur les normalisées
solides intermédiaires on obtient : Analyse géométrique et
cinématique des
n o n o n o n o mécanismes
eq
V2/1 = V2/(j) + Vj/i + · · · + Vi/1 (2) Étude géométrique
équivalentes
Liaisons en série
Récapitulatif
L1
Si Li Schématisation des
S1 Lj S2 mécanismes
Sj
minimal
Leq Schéma technologique
S1 S2
Mécanismes
Papanicola
Liaisons en série
Modélisation
cinématique
Étude statique Problématique
On suppose les solides en équilibre, on néglige le poids des
Liaisons
pièces, les actions extérieures appliquées sur le solide Sn sont normalisées
représentées par le torseur d’action mécanique {Fext→n }. Chaı̂nes de solides

Si on applique le PFS au solide Sn , on peut donc écrire dans un cinématique des

mécanismes
cas comme dans l’autre : Étude géométrique

L1
Si Li Liaisons cinématiquement
S1 Sn {Fext→n } Leq équivalentes
Lj
Sj S1 Sn {Fext→n } Liaisons en série
n o
{Aeq
Récapitulatif
A(n−1)→n + {Fext→n } = {0} 1→2 } + {Fext→n } = {0}
n o Schématisation des
mécanismes
On en déduit que {Aeq
1→2 } = A(n−1)→n puis Schéma cinématique
n o n o Schéma cinématique
minimal
A(n−1)→n = A(n−2)→(n−1 ,. . . Schéma technologique
n o n o
{Aeq
1→2 } = A(n−1)→n = · · · = A(n−3)→(n−2) = · · · = {A1→2 }
(3)
Mécanismes
Papanicola
Modélisation
Étude cinématique cinématique
Problématique
L’ensemble des liaisons Li en parallèle

n impose le mouvement du
o
Liaisons
solide 2 par rapport au solide 1, V2/1 représente ce mouvement. normalisées
n o
i Chaı̂nes de solides
V2/1 , le torseur cinématique de la liaison Li entre les deux Analyse géométrique et
cinématique des
solides S1 et S2 . mécanismes
Chaque liaison Li ne peut que respecter le mouvement global du Étude cinématique
solide 2 : n o n o Liaisons cinématiquement

équivalentes
i
V2/1 = V2/1 Liaisons en série
Récapitulatif
La liaison équivalente Leq doit aussi respecter le mouvement global Schématisation des
du solide 2 : n o n o mécanismes
eq Schéma cinématique
V2/1 = V2/1 Schéma cinématique
minimal
d’où la condition que doit respecter le torseur de la liaison
équivalente :
n o n o n o n o n o
eq 1 2 i n
V2/1 = V2/1 = V2/1 = . . . V2/1 = . . . V2/1 (4)
Mécanismes
Papanicola
Modélisation
cinématique
Étude statique Problématique
Pour déterminer la liaison équivalente on isole le solide 2.
Liaisons
normalisées
I Aux actions transmissibles par chaque liaison Li ;
1 2 Chaı̂nes de solides
A1→2 , A1→2 , . . ., Ai1→2 , . . ., {An1→2 } ; Analyse géométrique et
cinématique des
mécanismes
I Aux autres actions extérieures : {Fext→2 }. Étude géométrique
Le
P.F.S s’écrit
donc
:
équivalentes
A11→2 + A21→2 +· · ·+ Ai1→2 +· · ·+{An1→2 }+{Fext→2 } = {0} Liaisons en série

n
Ai1→2 + {Fext→2 } = {0}
P Récapitulatif
soit
i=1 Schématisation des
mécanismes
La liaison équivalente doit respecter le même équilibre : Schéma cinématique
{Aeq
1→2 } + {Fext→2 } = {0} Schéma cinématique
minimal
On déduit donc : Schéma technologique
n
X
{Aeq Ai1→2

1→2 } = (5)
i=1
Mécanismes
Papanicola
Récapitulatif
Étude cinématique Étude statique Modélisation
Liaisons Somme des torseurs cinématiques Égalité des torseurs des actions transmis- cinématique
en série
n o n o sibles
eq Problématique
V2/1 = V2/(j) +
n o
n o n o {Aeq
1→2 } = A(n−1)→n =
Liaisons
Vj/i + · · · + Vi/1 · · · = {A1→2 } normalisées
Liaisons Égalité
n desotorseurs cinématiques Somme des torseurs des actions transmis- Analyse géométrique et
cinématique des
en paral-
n o sibles
eq 1
lèle V2/1 = V2/1 = n mécanismes
{Aeq

Ai1→2
P
1→2 } =
n o n o Étude cinématique
i n
· · · = V2/1 = V2/1 i=1 Liaisons cinématiquement
équivalentes
Liaisons en série
Récapitulatif
mécanismes
minimal
Mécanismes
Sommaire
Papanicola
Modélisation
Problématique
normalisées
cinématique des
mécanismes
Schématisation des mécanismes Étude cinématique
Schéma cinématique Liaisons cinématiquement

équivalentes
Schéma cinématique minimal Liaisons en série

Schéma technologique Récapitulatif
mécanismes
minimal
Mécanismes
Représentation schématique des mécanismes
Papanicola
Modélisation
Schéma cinématique cinématique
Problématique
Le schéma cinématique d’un mécanisme est un modèle filaire du Modèle cinématique
mécanisme utilisant les symboles normalisés des liaisons. Ce Liaisons

normalisées
modèle est utile tant au niveau de la conception que de l’analyse à
posteriori pour réaliser l’étude cinématique ou dynamique Analyse géométrique et
cinématique des
(trajectoire, vitesse, efforts, etc.). mécanismes
Quelques règles et conseils pour établir un schéma cinématique : Étude cinématique
I Le schéma peut être réalisé en une vue en perspective ou en équivalentes
Liaisons en série
plusieurs vues en projection. La position relative des liaisons Liaisons en parallèle

Récapitulatif
doit être respectée (perpendicularité, parallélisme,
alignement, orientation précise, etc.) ; mécanismes
I Les pièces sont dessinées très succinctement par un simple Schéma cinématique
minimal
trait en général qui relie les différentes liaisons ; Schéma technologique
I On ne doit pas privilégier une position particulière dans la

représentation ;
I Le schéma doit être clair et permettre la compréhension du
Mécanismes
Papanicola
Schéma cinématique minimal
Modélisation
cinématique
Schéma cinématique minimal Problématique
Le schéma cinématique minimal est obtenu en remplaçant si
Liaisons
possible, les liaisons en série et ou en parallèle par les liaisons normalisées
normalisées équivalentes. Chaı̂nes de solides

Le schéma cinématique minimal fait « disparaı̂tre » des cinématique des
mécanismes
solides et des liaisons, il est à utiliser avec précaution et Étude géométrique

uniquement pour l’étude cinématique et la compréhension Liaisons cinématiquement

équivalentes
cinématique du mécanisme. Il ne doit pas être utilisé pour Liaisons en série

réaliser des calculs d’hyperstatisme ou des calculs d’effort Récapitulatif
dans les liaisons. mécanismes
minimal
Mécanismes
Papanicola
Modélisation
cinématique
Schéma technologique Problématique
Il est parfois nécessaire afin de mieux comprendre le
Liaisons
fonctionnement d’un mécanisme de compléter le schéma normalisées
cinématique en ajoutant des constituants technologiques tels Chaı̂nes de solides

les ressorts, les courroies, les clapets d’un circuit hydraulique, cinématique des
mécanismes
... Étude géométrique

On peut aussi préciser la forme de certaines pièces et Liaisons cinématiquement

équivalentes
décomposer les liaisons en liaisons élémentaires plus proche Liaisons en série

de la réalisation technologique ainsi on représentera une Récapitulatif
liaison pivot réalisée par deux roulements par une liaison mécanismes
sphère–cylindre (linéaire annulaire) et une liaison sphérique Schéma cinématique
(rotule-) minimal
Ce schéma est alors appelé un schéma technologique.

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Mécanismes Modèle cinématique

Papanicola Étude géométrique

Lycée Jacques Amyot Liaisons en série

6 septembre 2009 Schématisation des

Liaisons normalisées Chaı̂nes de solides

Chaı̂nes de solides Étude géométrique

Schématisation des mécanismes Liaisons en série

efforts qu’il doit supporter. Liaisons

La modélisation va intervenir aussi bien au niveau de la Étude cinématique

d’un mécanisme existant. Liaisons en parallèle

On appelle modèle cinématique d’un mécanisme, le modèle Modélisation

I des liaisons sans jeu, Liaisons

Cliquer Cliquer Schéma cinématique

Figure: Mécanisme réel Figure: Modèle cinématique

Paramétrage des liaisons Modélisation

de la liaison. Chaı̂nes de solides

Étude géométrique Étude géométrique

Liaisons cinématiquement équivalentes équivalentes

Un mécanisme est constitué de solides reliés par des liaisons Modélisation

Cette chaı̂ne peut-être représentée par un graphe dit graphe Liaisons

de préciser le solide référentiel. mécanismes

Chaı̂ne ouverte Chaı̂ne fermée Chaı̂ne complexe Étude cinématique

Li Si+1 Li Si+1 Li Si+1 Liaisons en série

Classe d’équivalence cinématique Modélisation

Chaı̂nes fermées Liaisons en parallèle

avec L, le nombre de liaisons du mécanisme et

O1 O2 + O2 O3 + · · · + Oi−1 Oi + · · · + On−1 On + On O1 = 0 . Récapitulatif

La fermeture cinématique s’obtient en Schématisation des

Cette relation permet d’obtenir 2 équations vectorielles, et

On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux Modélisation

La liaison équivalente doit avoir le même comportement que Liaisons

Ln Leq Liaisons en parallèle

Leq Schéma technologique

représentées par le torseur d’action mécanique {Fext→n }. Chaı̂nes de solides

Si on applique le PFS au solide Sn , on peut donc écrire dans un cinématique des

cas comme dans l’autre : Étude géométrique

L’ensemble des liaisons Li en parallèle

solide 2 : n o n o Liaisons cinématiquement

A11→2 + A21→2 +· · ·+ Ai1→2 +· · ·+{An1→2 }+{Fext→2 } = {0} Liaisons en série

Schéma cinématique Liaisons cinématiquement

Schéma cinématique minimal Liaisons en série

Le schéma cinématique d’un mécanisme est un modèle filaire du Modèle cinématique

mécanisme utilisant les symboles normalisés des liaisons. Ce Liaisons

plusieurs vues en projection. La position relative des liaisons Liaisons en parallèle

trait en général qui relie les différentes liaisons ; Schéma technologique

I On ne doit pas privilégier une position particulière dans la

normalisées équivalentes. Chaı̂nes de solides

solides et des liaisons, il est à utiliser avec précaution et Étude géométrique

uniquement pour l’étude cinématique et la compréhension Liaisons cinématiquement

cinématique du mécanisme. Il ne doit pas être utilisé pour Liaisons en série

réaliser des calculs d’hyperstatisme ou des calculs d’effort Récapitulatif

cinématique en ajoutant des constituants technologiques tels Chaı̂nes de solides

... Étude géométrique

On peut aussi préciser la forme de certaines pièces et Liaisons cinématiquement

décomposer les liaisons en liaisons élémentaires plus proche Liaisons en série

de la réalisation technologique ainsi on représentera une Récapitulatif

Ce schéma est alors appelé un schéma technologique.

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