% % % simulacion de motor DC

%% todos los parametros del motor son

clc, clear all, close all
% definiendo los parametros del motor
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
% las ecuaciones del motor dc en espacio de estados son:
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b=[0 0;0 -1/J;1/La 0];
c1=[1 0 0];
d=0;
sys=ss(a,b,c1,d)
t=0:0.01:10;
u1=ones(size(t));u2=zeros(size(t));
u1=2*u1;
utotal=[u1;u2];
utotal(2,300:length(u2))=0.5
[y,t,x]=lsim(sys,utotal,t);
plot(t,x,t,utotal),legend('posicion','velocidad','corriente','Ea','TL'),g
rid,...
title('Respuesta para Ea=2 y TL=1 a partir de 3 segundos')
% % % % %comprobacion del teorema del valor final para la corriente con
TL=1 y Ea=2
% % % % clear all,clc,close all
% % % % c1=[1 0 0];
% % % % c2=[0 1 0];
% % % % c3=[0 0 1];
% % % % syms s La J B Ki Kb Ra
% % % % I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
% % % % a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
% % % % b1=[0;0;1/La];
% % % % b2=[0;-1/J;0];
% % % % G=c3*(I-a)^(-1)*b2
% % % % pretty(G)
% % % % sim MOTORDC
% % % % % simulacion de motor DC
% % % % todos los parametros del motor son
% % % clc, clear all, close all
% % % % % definiendo los parametros del motor
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
% % % % % las ecuaciones del motor dc en espacio de estados son:
% % % a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
% % % b=[0 0;0 -1/J;1/La 0];
% % % c1=[1 0 0];
% % % d=0;
% % % sys=ss(a,b,c1,d)
% % % t=0:0.01:10;
% % % u1=ones(size(t));u2=zeros(size(t));
% % % u1=2*u1;
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% % % utotal(2,300:length(u2))=0.5
% % % [y,t,x]=lsim(sys,utotal,t);
% % %
plot(t,x,t,utotal),legend('posicion','velocidad','corriente','Ea','TL'),g
rid,...
% % % title('Respuesta para Ea=2 y TL=1 a partir de 3 segundos')
% % % % % % %comprobacion del teorema del valor final para la corriente
con TL=1 y Ea=2
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sim MOTORDC

%comprobacion del teorema del valor final para la corriente con TL=1 y
Ea=2
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c1=[1 0 0];
c2=[0 1 0];
c3=[0 0 1];
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
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b2=[0;-1/J;0];
G=c3*(I-a)^(-1)*b2
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